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【终稿】平面关节型机械手设计【含整套CAD图纸】 【终稿】平面关节型机械手设计【含整套CAD图纸】

格式:RAR 上传:2025-11-09 02:11:29
由衷的感谢。感谢院领导及各位老师在学习期间给予我的帮助。最后,对我的父母以及所有亲人给予我的理解帮助和支持表示深情的感谢。并以此文献给所有关心与帮助过我的亲人们老师们和朋友们,当访问外部程序存储器时,此脚输出负脉冲选通信号,的位地址数据将出现在和口上,外部程序存储器则把指令数据放到口上,由读入并执行。程序存储器的内外部选通线,和单片机,内置有的程序存储器,当为高电平并且程序地址小于时,读取内部程序存储器指令数据,而超过地址则读取外部指令数据。如为低电平,则不管地址大小,律读取外部程序存储器指令。显然,对内部无程序存储器的,端必须接地。在编程时,脚还需加上的编程电压。芯片简介可编程并行接口芯片简介可编程并行接口芯片有三个输入输出端口,即口口和口,对应于引脚和。其内部还有个控制寄存器,即控制口。通常口口作为输入输出的数据端口。口作为控制或状态信息的端口,它在方式字的控制下,可以分成位的端口,每个端口包含个位锁存器。它们分别与端口配合使用,可以用作控制信号输出或作为状态信号输入。可编程并行接口芯片方式控制字格式说明有两种控制命令字个是方式选择控制字另个是口按位置位复位控制字。其中口按位置位复位控制字方式使用较为繁难,说明也较冗长,故在此不作叙述,需要时用户可自行查找有关资料。方式控制字格式说明如表表设定工作方式标志,有效。口方式选择方式方式方式口功能输入,输出口高位功能输入,输出口方式选择方式,方式口功能输入,输出口低位功能输入,输出可编程并行接口芯片工作方式说明方式基本输入输出方式。适用于三个端口中的任何个。每个端口都可以用作输入或输出。输出可被锁存,输入不能锁存。方式选通输入输出方式。这时口或口的位外设线用作输入或输出,口的条线中三条用作数据传输的联络信号和中断请求信号。方式双向总线方式。只有口具备双向总线方式,位外设线用作输入或输出,此时口的条线用作通讯联络信号和中断请求信号。简介是种带三态门的锁存器,其管脚示意图如下示其中为个输入端。为个输出端。为数据打入端当为时,锁存器输出状态同输入状态当由变时,数据打入锁存器为输出允许端当时,三态门打开当时,三态门关闭,输出高阻。系统硬件设计交通管理的方案论证东西南北两干道交于个十字路口,各干道有组红黄绿三色的指示灯,指挥车辆和行人安全通行。红灯亮禁止通行,绿灯亮允许通行。黄灯亮提示人们注意红绿灯的状态即将切换,且黄灯燃亮时间为东西南北两干道的公共停车时间。设东西道比南北道的车流量大,指示灯燃亮的方案如表。表表说明当东西方向为红灯,此道车辆禁止通行,东西道行人可通过南北道为绿灯,此道车辆通过,行人禁止通行。时间为秒。黄灯闪烁秒,警示车辆和行人红绿灯的状态即将切换。当东西方向为绿灯,此道车辆通行南北方向为红灯,南北道车辆禁止通过,行人通行。时间为秒。东西方向车流大通行时间长。这样如上表的时间和红绿黄出现的顺序依次出现这样行人和车辆就能安全畅通的通行。此表可根据车流量动态设定红绿灯初始值。系统硬件设计选用设备单片机片选允许中断选择边沿触发方式给赋初值,工作于方式,判断是否要设定东西方向红绿灯时间的初值,若为则跳转,判断是否为,若为则设定红灯时间,否则设定绿灯时间清零存入东西方向绿灯初始时间置清零存入东西方向红灯初始时间,启动计时器红灯时间存入东西方向禁止,南北方向通行置口,东西方向红灯亮,南北方向绿灯亮,比较中的值是否为,不为转到当前指令处执行黄灯闪烁秒程序,置口,东西,南北方向黄灯亮黄灯持续亮秒置口,南北方向黄灯灭黄灯持续灭秒闪烁时间达秒则退出东西通行,南北禁止置口,东西方向绿灯亮,南北方向红灯亮黄灯闪烁秒程序,置口,东西,南北方向黄灯亮黄灯持续亮秒置口,南北方向黄灯灭黄灯持续灭秒闪烁时间达秒则退出闯红灯报警程序报警持续时间秒若倒计时完毕,不再报警报警判断秒是否结束秒延时子程序给定时器送定时的初值判断延时是否够秒,不够则调用显示子程序清零倒计时初值减报警初值减调用显示子程序中断返回显示子程序中值二转十显示转换显示十位显示个位东西方向车流量检测程序,若绿灯倒计时完毕,不再检测车流量,中断到次则清零东西方向车流量显示程序中值二转十显示转换显示十位显示个位延时子程序字符表,结论本系统就是充分利用了和芯片的引脚。系统统采用系列单片机和可编程并行接口芯片为中心器件来设计交通灯控制器,实现了能根据实际车流量通过芯片的口设置红绿灯燃亮时间的功能红绿灯循环点亮,倒计时剩秒时黄灯闪烁警示交通灯信号通过口输出,显示时间直接通过的口输出至双位数码管车辆闯红灯报警绿灯时间可检测车流量并可通过双位数码管显示系统不足之处不能控制车的左右转以及自动根据车流改变红绿灯时间等。这是由于本身地理位子以及车流量情况所定,如果有需要可以设计扩充原系统来实现。通过这次毕业设计,使我得到了次用专业知识专业技能分析和解决问题全面系统的锻炼。使我在单片机的基本原理单片机应用系统开发过程,以及在常用编程设计思路技巧特别是汇编语言的掌握方面都能向前迈了大步,为日后成为合格的应用型人才打下良好的基础。参考文献张毅坤单片微型计算机原理及应用,西安电子科技大学出版社余锡存曹国华单片机原理及接口技术陕西西安电子科技大学出版社,雷丽文等微机原理与接口技术北京电子工业出版社,致谢在本文即将结束之际,我要由衷地感谢在我毕业设计阶段,乃至五年学习生活中帮助过我的师长与同学。在毕业设计完成的过程中得到了许多老师和单位领导的帮助,学院的老师们严谨治学的教学使我受益非浅。本论文的选题研究内容研究方法及论文的形成是在系部老师支持鼓励和悉心指导下完成的,他们是我获得深思熟虑的意见和概念清晰的见解的来源,他们不惜花费自己时间对本论文提出许多意见和建议,既激发了我的灵感,又给了我持久不断的鼓励。在论文完成的过程中倾注了导师大量的心血,在论文完成之际,特向各位老师表示衷心的感谢。本次论文与设计的完成对我是个巨大的激励,使我在学术研究方面充满信心,更为我在今后的学习与工作中提供了宝贵的经验。在学习工作和论文写作中,得到了同学们的热忱帮助,在此向他们用设控制开关也有两种控制模块,即和,按照车身的高度从低到高的顺序,每种模式又有低中高三种状态。在模式时,车身高度常处于低状态,系统对车身高度进行常规值自动控制。在模式肘,车身高度常处于高状态,系统对车身高度进行高值自动控制。锁止开关高度控制开关锁止开关高度控制开关般装在后备箱内。当锁止开关位于时,系统按照驾驶员通过高度控制开关选定的模式进行车身高度控制当锁止开关位于时,系统不进行车身高速的调节。警告顶升或举升汽车时,如果锁止开关不在位置,可能会损坏电控空气悬架系统。所以举升汽车前,必须将锁止开关置于位置。三电子控制悬架系统电子控制模块电控空气悬架系统电子控制模块悬架的功用控制悬架系统的电子控制模块悬架是悬架控制系统的中枢,它具有多种功能。传感器信号放大用接口电路将输入信号如传感器的信号开关信号中的干扰信号除去,然后放大变换极值比较极值,变换为适合输入悬架的信号。输入信号的计算悬架根据预先写入只读存储器中的程序对各输入信号进行计算,并将计算结果与内存中的数据进行比较后,向执行器电机电磁阀继电器等发出控制信号。输入悬架的信号除了开关信号外,还有电压值,还应进行变换。驱动执行器悬架用输出驱动电路将输出驱动信号放大,然后输送到各执行器,如电机电磁阀继电器等,以实现对汽车悬架参数的控制。故障检测悬架用故障检测电路来检测传感器执行器和线路的故障,当发生故障时将信号送入悬架,目的在于即使发生故障,也能使悬架系统安全工作,另外在修理故障时容易确定故障所在位置。二电控空气悬架系统电子控制模块悬架的结构三菱轿车电控空气悬架系统悬架的框图如图所示,同时给出了所有的输入和输出信号。悬架包括个位微处理器输入接口和输出驱动电路,同时还包括个失效保护电路,也用于诊断模块的接口。悬架根据接收的各传感器信号,选择个预先编好的控制模式。三电控空气悬架系统电子控制模块悬架的工作原理预先将悬架的控制程序写入只读存储器,悬架控制过程中,按控制程序规定的顺序进行计算分析和比较。系统起动后,首先对悬架内存储器执行器进行初始化,然后读取各种传感器输入信号和各种开关信号,根据驾驶员所选择的系统控制模式,对输入信号进行计算分析,并发出控制信号进行汽车行驶姿态控制,随后再读取各种输入信号,如此往返循环。悬架对信号的处理速度快于汽车的运动,以微秒级进行次运算,所以,按照以上顺序进行处理,在控制上没有任何问题。图三菱轿车电控空气悬架系统悬架的框图四电子控制悬架系统执行器电控空气悬架系统执行器的功用悬架执行器的作用就是驱动主副气室的空气阀阀心和减振器阻尼孔的回转阀,使其转动,从而实现对悬架刚度和阻尼参数的控制,如图所示。二电控空气悬架系统执行器的结构和工作原理空气悬架系统执行器的结构和工作原理如图所示。当悬架控制步进电机动作时,带动小齿轮转动,小齿轮驱动扇形齿轮转动。与扇形齿轮同轴的阻尼调节杆带动回转阀旋转,从而使阻尼孔开闭的数量发生变化,达到调节减振器阻尼的目的。同时阻尼调节杆上通过齿轮带动空气阀控制杆转动,使由衷的感谢。感谢院领导及各位老师在学习期间给予我的帮助。最后,对我的父母以及所有亲人给予我的理解帮助和支持表示深情的感谢。并以此文献给所有关心与帮助过我的亲人们老师们和朋友们,当访问外部程序存储器时,此脚输出负脉冲选通信号,的位地址数据将出现在和口上,外部程序存储器则把指令数据放到口上,由读入并执行。程序存储器的内外部选通线,和单片机,内置有的程序存储器,当为高电平并且程序地址小于时,读取内部程序存储器指令数据,而超过地址则读取外部指令数据。如为低电平,则不管地址大小,律读取外部程序存储器指令。显然,对内部无程序存储器的,端必须接地。在编程时,脚还需加上的编程电压。芯片简介可编程并行接口芯片简介可编程并行接口芯片有三个输入输出端口,即口口和口,对应于引脚和。其内部还有个控制寄存器,即控制口。通常口口作为输入输出的数据端口。口作为控制或状态信息的端口,它在方式字的控制下,可以分成位的端口,每个端口包含个位锁存器。它们分别与端口配合使用,可以用作控制信号输出或作为状态信号输入。可编程并行接口芯片方式控制字格式说明有两种控制命令字个是方式选择控制字另个是口按位置位复位控制字。其中口按位置位复位控制字方式使用较为繁难,说明也较冗长,故在此不作叙述,需要时用户可自行查找有关资料。方式控制字格式说明如表表设定工作方式标志,有效。口方式选择方式方式方式口功能输入,输出口高位功能输入,输出口方式选择方式,方式口功能输入,输出口低位功能输入,输出可编程并行接口芯片工作方式说明方式基本输入输出方式。适用于三个端口中的任何个。每个端口都可以用作输入或输出。输出可被锁存,输入不能锁存。方式选通输入输出方式。这时口或口的位外设线用作输入或输出,口的条线中三条用作数据传输的联络信号和中断请求信号。方式双向总线方式。只有口具备双向总线方式,位外设线用作输入或输出,此时口的条线用作通讯联络信号和中断请求信号。简介是种带三态门的锁存器,其管脚示意图如下示其中为个输入端。为个输出端。为数据打入端当为时,锁存器输出状态同输入状态当由变时,数据打入锁存器为输出允许端当时,三态门打开当时,三态门关闭,输出高阻。系统硬件设计交通管理的方案论证东西南北两干道交于个十字路口,各干道有组红黄绿三色的指示灯,指挥车辆和行人安全通行。红灯亮禁止通行,绿灯亮允许通行。黄灯亮提示人们注意红绿灯的状态即将切换,且黄灯燃亮时间为东西南北两干道的公共停车时间。设东西道比南北道的车流量大,指示灯燃亮的方案如表。表表说明当东西方向为红灯,此道车辆禁止通行,东西道行人可通过南北道为绿灯,此道车辆通过,行人禁止通行。时间为秒。黄灯闪烁秒,警示车辆和行人红绿灯的状态即将切换。当东西方向为绿灯,此道车辆通行南北方向为红灯,南北道车辆禁止通过,行人通行。时间为秒。东西方向车流大通行时间长。这样如上表的时间和红绿黄出现的顺序依次出现这样行人和车辆就能安全畅通的通行。此表可根据车流量动态设定红绿灯初始值。系统硬件设计选用设备单片机片选
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工作空间图.dwg 工作空间图.dwg (CAD图纸)

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零件图-齿轮轴.dwg 零件图-齿轮轴.dwg (CAD图纸)

零件图-轴.dwg 零件图-轴.dwg (CAD图纸)

零件图-轴承端盖.dwg 零件图-轴承端盖.dwg (CAD图纸)

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