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【图纸论文】基于PLC控制四自由度气动式机械手设计【CAD图纸整套】 【图纸论文】基于PLC控制四自由度气动式机械手设计【CAD图纸整套】

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竣工验收阶段的监理。审核总监理工程师编制的项目监理的指导性文件,专业监理工程师编制的可具体实施和操作的业务文件。三质量控制首先制定保证质量的各种措施,对承接项目任务的单位进行资质审查,对涉及质量的材料进行验收和控制,对设备进行预检控制,对有关方案进行审查。其次,对工程质量进行控制,对工序交接隐蔽工程检查设计的变更审核质量事故的处理质量和技术鉴证等进行控制,对出现违反质量规定的事件容易形成质量隐患的做法采取措施予以制止。最后建立实施质量日记质量汇报会等制度以了解和掌握质量动态,及时处理质量问题。四投资控制首先,进行风险预测,采取相应的防范措施。熟悉项目设计图纸与设计要求能增加工程量的费用。按以上工程费用和其他费用之和为基数,取费率估算,约.万元。涨价预备费本项目在建设期内价格上涨可能引起投资增加的风险较低,这里不计。二资金筹措本项目总投资.万元。其中,万元为政府专项资金,.万元为学校自筹。在建设期内年年的资金投入量分别为.万元和.万元。第十三章运行费用及社会效益分析运行费用项目年运行费用如下单位万元人民币年项目安评中心临床动物试验中心表型分析中心基础平台合计水电费人员工资仪器维护动物和饲料费用耗材和运行费用支出合计二运营收入分析如下单位万元人民币年项目安评中心临床动物试验中心表型分析中心基础平台合计技术服务出售动物设施使用培训费政府补贴学校补贴收入合计注安评中心原“三药安评中心”建成运行年多,每年技术服务收入为万元,现规模扩大,服务功能增强,预计本项目建成后每年可达到万元。随着国家法规的正式实施和承接国外项目能力的目前已承接多项提高,预计收入将有明显增长。临床动物试验中心和表型分析中心具有很强的平台公益性服务特征,对提高科研和学科建设水平有很大作用。经济效益需在运行段时间后才能逐渐体现,近阶段应注重服务,不宜过于考核经济效益。从以上分析可以看出,繁殖与饲养中心将担负我省的实验动物供应,同时由于市场环境尚未规范化,年内需给予定的补贴。随着基地建设的完善,繁殖供应量和市场扩大,对外服务的加强,效率将逐步提高,以后逐渐减少补贴,并有定的结余,用于再投入和修购费用的支出。二社会效益分析本项目建设将有利于创新型国家的发展战略实施,将积极推动全省医学科技的进步与发展,并在全国范围内产生影响。项目建设能满足省内和周边地区对实验动物的市场需求,提供更多的对外技术服务和培训。将全省医学科技水平推向个新的台阶,带动全省医学科学的进步和发展。医药科技的发展和进步关系广大人民群众的切身利益,关系经济社会协调发展,关系国家和民族的未来。中共中央关于构建社会主义和谐社会若干重大问题的决定中明确提出“加强医疗卫生服务,提高人民健康水平。”其目的就是为了不断提高人民群众健康水平,改善人民生活质量,实现人民共享改革发展成果,促进社会和谐发展。项目建设将产生较好社会影响和发挥较大的社会效益。第十四章研究结论本研究报告认为本项目建设符合国家中长期科学和技术发展规划纲要年以下简称规划纲要要求,提高经济增长的科技进步贡献率,将有利于创新型国家的发展战略实施。能有效地改善我省医学实验和科研的基础条件,并能积极推动全省医学科技的进步与发展同时本项目将加快经济的发展步伐,有力推进“两个率先”的实现,其社会效益显著,项目建设是必要的。项目建设条件具备,建设方案合理建设投资基本落实,项目可行。世界华人消化病杂志中华实验外科杂志中国普外基础与临床杂志中国实用外科杂志等余家专业杂志副主编常务编委和编委。王学浩教授完成或承担包括国家自然科学基金课题国家八五攻关分课题项,省部级科研课题余项,厅校级科研课题余项,主编副主编或参编学术专著余部,在国内外权威医学刊物发表论文余篇其中收录论文篇。获部省级科技成果奖项,厅市级科技成果奖近项,其中省科技进步等奖项中华医学科技奖二等奖项吴孟超肝电调试。电路调试本设计的调试涉及到硬件和软件的调试,硬件调试是建立在软件调试的基础上,只有保证硬件正常工作后才能对软件进行调试。硬件调试块电路板做好后,并不能保证不会出错,在调试与检测过程中,利用万能表检测供电是否正常线路是否有短路断路等现象。我们在硬件调试的时候发现单片机不能烧入程序,首先我们判定可能是单片机坏了,就拿来另块能烧程序的单片机最小系统,把单片机放到最小系统上发现能烧录程序,排除了单片机的可能,然后就检查或替换单片机周边晶振电容复位按键开关,最后发现是复位电路的电解电容有问题,而换了几个好的电解电容后还是没能解决问题,最后把电容换成的独石电容,而这并不影响单片机的复位功能,因为电容的作用是要让充放电时间单片机复位所需的时间即可。软件调试我们做这个设计的时候碰到的最大的问题就是软件的调试,编写程序需要非常细心,逻辑思维要强,头脑要灵活,虽然之前有做过电路,但比多复杂点,还是第次接触它,而且接触单片机编程时日还不长,在开始没有点眉目,在反复仔细翻阅了它的数据手册,并参考网上别人的思路后终于点点的把它弄清楚了,能实现了它的大部分功能。当程序写好后用下载线和软件把写好的程序烧录进单片机里,测试其工作情况和查找漏洞,并逐步完善整个设计功能。测试结果付出总有收获,经过我们的努力,本设计能完成以下基本要求的功能开机液晶屏幕显示“电子信息班毕业设计”信息。设计矩阵键盘,分别对应键码。按下任意个按键,液晶屏幕显示相应按键的信息。发挥部分能完成以下功能液晶屏幕增加装饰图案。增加个数码管同步显示相应键码。结论从设计题目下来到现在历时两个多星期,克服了硬件和软件上各种问题,实现大部分的功能。因为本设计硬件比较简单,在硬件上碰到的就是个电解电容引起的不能烧录程序的问题,其他功能都正常。而主要的难题是在软件设计上,在软件上碰到以下几点问题对写入命令和数据的格式时序弄乱。对基本指令集扩充指令集比较模糊,在显示图片部分时滞留了很久。对图片的取模抓不住头绪。在设计时钟部分时,单片机的定时器计数器中断部分出错。而这些问题都是跟自己对单片机的掌握不够深有关,这也提醒了我们要抓好基础功,基础好了,对付起这些问题才会得心应手。本设计到目前为止还不算“智能化”,功能还比较单,发挥部分的功能还有点阵显示功能没有完成。设计之初还要实现按键语音播报用作时钟芯片用同时显示当前温度按键有更多选中心控制器件。显示部分方案论证方案使用成本低,程序控制简单,但它只能显示个半宽字型符,不能显示汉字,比较单调。方案二带字库的由控制的硬件上提供位,位并行接口及串行接口供选择位字符显示最多字符行,显示范围行,位中文字型,总共提供个中文字型点阵,位半宽字型,总共提供个西文字型点阵位字符产生。在软件上提供文字与图形混合显示画面清除光标归位显示开关光标显示隐藏显示字体闪烁光标移位功能显示移位垂直画面旋转反白显示休眠模式的功能,相对于来说功能丰富,而且已内建有码简体中文字型库,方便编程。综合以上方案,决定采用除非特殊说明,以下都简称作为显示器件。系统框图及工作原理系统框图工作原理硬件工作原理硬件控制电路主要用了矩阵键盘芯片处理器和七段数码管。由处理器处理从键盘发出的指令,通过和七段数码管显示出相应按键的内容。软件工作原理软件控制程序主要有主控程序时间程序控制程序时间及日期显示程序键盘扫描程序等组成。主控程序中对整个程序进行控制,进行了时间和初始化和数码管显示等控制。显示程序是整个显示部分中的重要部分,包括写入命令初始化写入数据数据显示自定义显示绘图显示反白显示等。当的,同时由变时,可以对写入基本指令和扩充指令当同时由变时,可以对写入数据。对端口写入不同的命令可以写入和显示不同的数据,具体命令请参考和数据手册。时间控制程序是时间程序重要的部分,时间控制程序体现了年月日时分秒的计算方法。此设计采用自带的计时器进行计时,中断程序每隔中断次当作个计数,每中断次则计数加,当计数次时,则表示秒到了,秒变量加,同理再判断是否分钟到了,再判断是否小时到了,再判断是否天到了,再判断是否月到了,再判断是否年到了,若计数到了则相关变量清除。先给出般年份的每月天数。如果是闰年,第月天数为天,非闰年则有天。在我们的这个设计中只设有年的范围,判断是否闰年就只需要用该年份除以来判断就行了。键盘扫描程序是整个设计的输入控制程序,键盘占用单片机的个口。本设计的键盘扫描程序采用行列反转扫描法读取按键键值。单片机先让键盘行线输出全为,然后读入列线值,再检测有无按键按下,去抖,再读入列线值,输出当前列线值,读入行图系统框图线值,最后组合行列线值,得到键盘的码值供调用。硬件原理分析及设计单片机时钟电路内部时钟电路如图所示,在和引脚上外接定时元件,内部振荡电路就产生自激振荡。定时元件通常石英晶体和电容组成的并联谐振回路义如图所示,其中与外部中断有关,此设计未用到。图定时器控制寄存器示意图为定时器计数器的运行控制位,为时停止定时器计数器为时启动定时器计数器。为定时器计数器的运行控制位,功能与相同。本设计用不到,不做说明。本设计只用到,当设置好后令就启动定时器计数器开始工作。设置好和后,每过定时器就会溢出产生中断,同时令变量另,当加到后秒钟就到了,这里令秒变量加,同时令重新计数当加到,令,同时分变量加当,令并让小时变量加,如此就可以得到年的精确时间。当天到了,天加时,星期也随着加,当加到星期天时令其回到星期。每个月的天数不样,本设计采用语句让大月为天,小月为天,但闰年的二月是不样的,这里对年进行取余,当判断余为时,即为闰年,二月就有天,其它年份为天。时间调整部分比较简单,当按下号键第次后,进入调整日期状态,按下号键控制年减,号键年加号键月减,号键月加号键日减号键日加号键星期减,号键星期加。当按下号键第二次后,进入时间调整状态,号键时减,号键时加号键分减,号键分加号键秒清零。当第三次按下号键时,回到显示基本内容状态,同时显示开机画面。实现方式为单片机扫描到相应按键时,相应的变量就是做出相应的变化。延时部分本设计的单片机采用晶振,那么单片机的周期,单片机每运行次循环大概要,采用三层语句来实现精确延时,如图所示。图延时程序计算公式为总,为晶振周期。此延时是供其他函数调用,而写入命令数据时若用上面的延时会出现“反应慢”的问题,因为每次写入个命令和数据都要经过延时,累加起来就多了,即使是只延时也是样,所以本设计提供第二个延时函数,通过参考的时序,证明使用这个延时函数没有问题。图延时程序硬件安装制作用画好原理图,导入图,并布好局画好线后就开始做板,以便程序的调试。元件布局时要遵循就近原则,即两个元件之间的电气连接的最好放近点,方便布线,还有单片机的晶振要尽量靠近单片机的号脚。布线时电源线和地线要比其他信号线宽,而地线要比电源线宽,规则是地线电源线信号线。本设计的线宽为地线,电源线,其他信号线。板制作画好图后用转印纸打印,再用转印机将图纸转入覆铜板,接下来用油性笔对不清晰或断的走线进行弥补,防止腐蚀的
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PLC接线图 A3.dwg PLC接线图 A3.dwg (CAD图纸)

基座 A3.dwg 基座 A3.dwg (CAD图纸)

气路原理图 A3.dwg 气路原理图 A3.dwg (CAD图纸)

手腕转动体 A3.dwg 手腕转动体 A3.dwg (CAD图纸)

手抓装配图 A1.dwg 手抓装配图 A1.dwg (CAD图纸)

说明书.doc 说明书.doc

转动壳体 A3.dwg 转动壳体 A3.dwg (CAD图纸)

装配图 A0.dwg 装配图 A0.dwg (CAD图纸)

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