【图纸论文】气动四自由度机械手结构设计【CAD图纸整套】

将废水处理站前区置于常年主导风向之下方以避免异味对工作人员影响。

同时结合道路环境绿化，构成生态型废水处理站。

做到功能分区明确，建筑相对集中节约用地，便于安全生产管理节约了投资。

道路布置根据工艺特点将厂内道路沿各功能分区布置成环状，使站内各部份相互联系方便既对交通运输及消防有利，又便于人流货流组织，同时也利于工程技术管理。

建筑空间设计，运用建筑造型体量材质和细部处理等手法，体现丰富内涵废水处理工程建筑。

刻意创造出种流动空间与通透空间。

通过若干内部空间厂址是省县制革有限公司废水污染治理工程理想厂址，该场内土地平坦，便于总图布置，合理规划地质结构水文气候等条件良好。

满足选址要求，综合个方面条件评价，场址是适宜。

工程投资估算该项目工程建设总投资万元，其中工程费用万元，占总投资。

综合技术效益指标见表。

表主要综合技术效益指标览表序号指标单位数量备注处理规模总投资万元其中固定资产投资万元铺底流动资金万元项目定员总计人全年生产天数天主要原材料燃料需用量电万度年水万年企业占地面积企业年总成本万元项目计算期建设期年生产期年项目目标及效果分析国家发展规划以及有关政策法规国家从“十五”计划开始和年规划中坚持处理环境和经济关系，要求遵循经济规律和自然规律，寻求在发展中整治环境，以环境保护促进发展，实现经济效益社会效益和环境效益统。

随着三峡库区上游及其上游污染防治设施建设，上游污染源控制提高到个新高度，三峡库区及上游生态环境状况对库区水质影响也直接关系到子孙后代生存环境。

同时，从“十五”计划，省环境保护重点区域是“三江湖”岷江沱江嘉陵江与邛海和“两控区”酸雨控制区与二氧化硫控制区污染防治工程。

省县制革有限公司依托较良好沱江水环境，为公司当地取用水水源和排放受纳水体。

沱江河段水域功能为农灌纳污工业用水源集中式生活饮用水水源鱼类保护等，目前水域功能属Ⅲ类水域。

污染现状及存在环保问题省县制革有限公司位于县圣灯镇大桥村四组乐只市街号，占地面积约亩，是集原皮收购皮革鞣制到牛皮凉席系列产品加工销售条龙专业生产企业。

公司现有职工人，其中高级管理人员和设计技术人员人。

公司年加工水牛皮革万张，生产凉席万床，汽车座垫万套，沙发座垫万套拖鞋万双。

产品市场占有率达，“牌”“古钟牌”水牛皮系列产品长期销往北京天津上海广州深圳重庆成都等国内大中城市，并出口港澳台东南亚及欧美市场。

生产水牛皮凉席系列产品，其牛皮全部选用“天府之国”中优质水牛皮作为原料，采用国际最新绿色环保天然植物鞣料和传统鞣制工艺鞣制。

产品主要包括水污泥排放标准建筑结构可靠度设计统标准城镇污水处理厂附属建筑和附属设备设计标准污水泵站设计规程工业建筑防腐蚀设计规范给水排水工程结构设计规范混凝土结构设计规范建筑地基基础设计规范建筑抗震设计规范水工混凝土结构设计规范建筑设计防火规范年版供配电系统设计规范及以下变电所设计规范爆炸和火灾危险环境电力装置设计规范低压配电设计规范工业企业照明设计标准工业企业设计卫生标准关于加强环境保护工作决定川委发号省污染防治工程项目可行性研究报告编制导则“川府发号”省人民政府关于进步加强岷江沱江嘉陵江流域重点工业污染综合治理通知省县制革有限公司废水污染治理工程可行性研究报告编制委托书和本厂相关文件资料可研报告研究范围根据沱江流域水污染防治规划要求和省县制革有限公司发展实际，本报告编制范围确定为省县制革有限公司废水污染治理工程可行性方案论证，提出建设项目可行性研究报告。

本可行性研究报告编制范围如下工程建设规模工程建设条件工程技术方案环境保护及节水措施工程建设期及进度安排工程投资分析及效益分析主要指导思想和技术原则根据国家有关政策和沱江流域治理方案要求，结合县总体发展规划，从保护水资源，防治组合在单个芯片中，的是种高效微控制器，为很多嵌入式控制系统提供了种灵活性高且价廉的方案。

此外，设有稳态逻辑，可以在低到零频率的条件下静态逻辑，支持两种软件可选的掉电模式。

在闲置模式下，停止工作。

但，定时器，计数器，串口和中断系统仍在工作。

在掉电模式下，保存的内容并且冻结振荡器，禁止所用其他芯片功能，直到下个硬件复位为止。

引脚说明管迅速放电电子开关使电容对电阻放电。

当电容放电电压等于输入电压时，输入比较器再次输出高电平，使触发器置位，如此反复循环，构成自激振荡。

输出脉冲频率与输入电压成正比，从而实现了电压频率变换。

具体电路设计图.电路设计图.本章小结本章主要是介绍硬件具体方面，首先通过需求的分析，根据电路的要求，构想相关的功能模块，确定此次设计主要的硬件模块有放大模块电压频率转化模块单片机控制模块及人机交接模块。

本章针对这些模块的主要芯片做了简单介绍，了解的其芯片的功能及应用，并且介绍了本次项目的具体电路设计。

第章系统软件设计在单片机应用系统的开发中，软件的设计是最复杂和困难的，大部分情况下工作量都较大，特别是对那些控制系统比较复杂的情况。

如果是机电体化的设计人员，往往需要同时考虑单片机的软硬件资源分配。

本系统的软件设计主要分为系统初始化按键显示处理及信号频率输入处理。

程序设计是件复杂的工作，为了把复杂的工作条理化，就要有相应的步骤和方法。

其步骤可概括为以下三点分析系统控制要求，确定算法对复杂的问题进行具体的分析，找出合理的计算方法及适当的数据结构，从而确定编写程序的步骤。

这是能否编制出高质量程序的关键。

根据算法画流程图画程序框图可以把算法和解题步骤逐步具体化，以减少出错的可能性。

编写程序根据程序框图所表示的算法和步骤，选用适当的指令排列起来，构成个有机的整体，即程序。

程序数据的种理想方法是结构化程序设计方法。

结构化程序设计是对利用到的控制结构类程序做适当的限制，特别是限制转向语句或指令的使用，从而控制了程序的复杂性，力求程序的上下文顺序与执行流程保持致性，使程序易读易理解，减少逻辑错误和易于修改调试。

根据系统的控制任务，本系统的软件设计主要由主程序初始化程序显示子程序数据采集子程序和延时程序等组成。

.语言在单片机中的应用语言是种通用的计算机程序设计语言，在国际上非常流行。

它既可以用来编写计算机的系统程序，也可以用来编写般的应用程序。

以前计算机的系统软件主要用汇编语言编写，单片机应用系统更是如此。

语言是当前最流行的程序设计语言，它像其它高级语言样，面向用户，面向解题的过程，编程者不必熟悉具体的计算机内部结构和指令语言又像汇编语言样，可以对机器硬件进行操作。

如进行端口，操作位操作地址操作，并可内嵌汇编指令，将汇编指令当作它的语句样。

我们知道，汇编语言将涉及计算机硬件，所以语言又像低级语言样，可以对计算机硬件进行控制，因此人们把它称为介于高级语言与低级语言之间的种中级语言。

正是因为语言具有这样的特性，所以很适合编写要对硬件进行操作的软件程序。

本文采用语言进行编写．因为此系统软件比较，其存储量较大，因此必须应用语言编程了。

.电子称的软件设计与实现电子称软件设计均采用模块化设计，整个程序包括主程序定时中断程序中断程序按键程序数据处理子程序双字节乘法二十进制转换程序及逆转换程序十六位液晶静态显示子程序等模块。

所有程序均采用汇编语言编写。

电子计价秤的软件设计思路说明如下主程序的作用为程序初始化，计算单价木单重单价和单重分别在定时中断程序和外部中断程序中获得，并时时显示十进制的单重，单价，总价。

设定为计数工作方式，为定时工作方式。

其中为标志位寄存器当为时为正常显示方式。

当为时为累计显示方式，在定时中断程序中。

秒钟采样物料重量已转成脉冲频率，并赋值重量计算区和显示区。

在外部中断程序中，采样单价并赋值单价计算。

.主程序流程图主程序流程图给出了系统工作的基本过程，描述了信号的基本流向，起到个向导的作用。

图.主程序流程图.子程序设计系统子程序主要包括转换启动及数据读取程序设计键盘输入控制程序设计及显示程序设计等。

转换启动及数据读取程序设计转换子程序主要是指在系统开始运行时，把称重传感器传递过来的模拟信号转换成数字信号并传递到单片机所涉及到的程序设计。

设计流程图如下图所示。

图.信号读取及处理程序显示子程序设计显示子程序主要是来判断是否需要显示，以及如何去显示，也是十分重要的程序之。

设计流程图如图所示。

图.显示子程序流程图键盘扫描子程序的设计键盘电路设计成矩阵式，在程序中可以先判断按键编码，然后根据编码将键盘代表的数值送到相应的存储单元，再进行功能选择或数据处理。

设计流程图如图所示。

图.键盘扫描子程序流程图.本章小结本章主要介绍的是本次设计的软件部分，画出了软件的主程序流程图及部分子程序流程图。

结论随着集成电路和计算机技术的迅速发展秤的精确度有待提高。

这些都为我今后的学习和工作留下了积极的影响。

在行列的交点上。

例如，用的行列结构可构成个键的键盘行列结构可构成个键的键盘。

因此，在按键数量较多时，可以节省口线。

相对于专用芯片式可以节省成本，且更为灵活。

缺点就是需要用软件处理消抖重键等问题。

图.矩阵键盘考虑到成本方面，我决定采用矩阵键盘。

电源模块系统需要多种电源，单片机需要电源，运放需要，转换器需要，传感器需要以上的线性电源。

稳压电源的设计，是根据稳压电源的输出电压输出电流输出纹波电压等性能指标要求，正确地确定出变压器集成稳压器整流二极管和滤波电路中所用元器件的性能参数，从而合理的选择这些器件。

稳压电源的技术指标分为两种种是特性指标，包括允许的输入电压输出电压输出电流及输出电压调节范围等另种是质量指标，用来衡量输出直流电压的稳定程度，包括稳压系数输出电阻温度系数及纹波电压等。

此次设计的稳压电源由电源变压器整流电路滤波电路和稳压电路四个部分组成，如图图.稳压电源组成图方案采用共地可调式三端稳压器电源可调式三端稳压器电源能够连续输出可调的直流电压，不过它只能允许可调的正电压，稳压器内部含有过流，过热保护电路由个电阻和个可变电位器组成电压输出调节电路，输出电压为.。

输出为负的可调电压，采用两个独立的变压器分别和及组装，操作比较简单。

电路图如下所示图.与组装电路方案二采用和组成稳压电路，固定式三端稳压器可输出，固定式三端可调稳压器和组装电路可对称输出，其电路图如图所示.图.与组装电路方案的电路由三端可调式稳压器和组装而成，可输出范围为.连续可调，通过对滑动变阻器的调整可输出，连续可调.其电路组装比较简单，但输出所需电压时需要调整可变电阻，不能直接输出，因此使用时不方便.方案二由三端可调式稳压器和三端固定式稳压器共同组成，所用器件比方案多，但电路组装简单，不会增添麻烦，在方案二中可直接得到和的输出电压.使用时比较方便，综上所述，方案二比方案合理，因此选择方案二。

.具体实施方案简介根据以上设计方案，硬件部分采用系列单片机为控制核心部件，实现电子秤的基本控制功能。

是款位的内带程序存储器的微控制器，考虑到用软