职业技术学院毕业设计说明书论文图机械手电源回路机械手转台控制回路机械手转台控制回路,如图所示。当为即继电器得电时直流电动机左旋。当为即继电器得电时直流电动机右旋。图机械手转台控制回路河南工业职业技术学院毕业设计说明书论文控制系统机械手输入信号机械手系统输入信号。是伸出限位开关，接至的输入。是缩回限位开关，接至的输入。是上升限位开关，接至的输入。是夹紧限位开关，接至的输入。是左旋限位开关，接至的输入。是右旋限位开关，接至的输入。是移动到位限位开关，接至的输入。是复位到位限位开关，接至的输入。是手动左旋开关，接至的输入。是手动右旋开关，接至的输入。是手动提升开关，接至的输入。是手动下降开关，接至的输入。是手动伸出开关，接至的输入。是手动缩回开关，接至的输入。是手动自动切换开关，接至的输入。是紧急停止开关，接至的输入,其接线图如图所示。图机手输入信号接线图机械手输出信号械输出信号。的是高速脉冲输出口，加到左右行走伺服驱动器的，经过流回的公共端，构成左右行走伺服驱动器的行走脉冲来控制伺服电机。的也是高速脉冲输出口，高速脉冲信号经过千欧的电阻限流，加到升降伺服驱动器的，经过流回的公共端，构成升降伺服驱动器的升降脉冲来控制伺服电机。的是机械手左右行走正反转控制端，通过千欧的电阻限流，加到左右行走伺服驱动器的，经过流回的公共端，构成行走伺服动器的正驱动和反驱动。来实现对行走伺服电机正反转的控制，实现机械手的左移和右移的控制。的是机械手上升下降的控制端，通过千欧的电阻限流，加到上升下降伺服驱动器的，经过流回的公共端。构成上升下降伺服驱动器河南工业职业技术学院毕业设计说明书论文的正驱动和反驱动。来实现对上升下降伺服电机正反转的控制，实现机械手的上升下降的控制。是机械手转台左旋，右旋的控制端。是机械手手抓抓紧放松控制端。电源接线电源是引入干扰的主要途径之，应尽可能取用电压波动较小波形畸变较小的电源，这对提高的可靠性有很大帮助。的供电线路应与其他大功率用电设备或强干扰设备如高频炉弧焊机等分开。为了提高整个系统的抗干扰能力，可编程序控之后跳转到状态，即右旋功能，同时将方向地址位和完成位复位。状态右旋实现右旋功能。由于每计个数转台旋转度，因此转度需要计数次。在计数器计数到后跳转到状态，即下降功能，同时停止旋转复位中间继电器。状态下降将方向地址位置，等电后，伺服电机按照给定距离，给定速度上下移动实现下降功能。走完给定距离以后完成为置之后跳转到状态，即放松功能，同时将方向地址位和完成位复位。状态放松实现放松功能，在机器人模型，从而该模型的动力系统我们选择小型直流电机的产生和发展在工业生产过程中，大量的开关量顺序控制，它按照逻辑条件进行顺序动作，并按照逻辑关系进行连锁保护动作的控制，及大量离散量的数据采集。传统上，这些功能是通过气动或电气控制系统来实现的。年美国通用汽车公司提出取代继电气控制装置的要求，第二年，美国数字公司研制出了基于集成电路和电子技术的控制装置，首次采用程序化的手段应用于电气控制，这就是第代可编程序控制器，称。个人计算机简称发展起来后，为了方便，也为了反映可编程控制器的功能特点，可编程序控制器定名为。目前，我国自己已可以生产中小型可编程控制器。上海东屋电气有限公司生产的系列杭州机床电器厂生产的及系列大连组合机床研究所生产的系列苏州电子计算机厂生产的系列等多种产品已具备了定的规模并在工业产品中获得了应用。此外，无锡华光公司上海乡岛公司等中外合资企业也是我国比较著名的生产厂家。可以预期，随着我国现代化进程的深入，在我国将有更广阔的应用天地。的构成从结构上分，分为固定式和组合式模块式两种。固定式包括板板显示面板内存块电源等，这些元素组合成个不可拆卸的整体。模块式包括模块模块内存电源模块底板或机架，这些模块可以按照定规则组合配置。的工作原理可编程序控制器主要由中央处理单元存储器输入输出部件单元电源和编程器几大部分。可编程序控制器控制系统示意图如图所示。河南工业职业技术学院毕业设计说明书论文模块存储器输出模块可编程控制器选择开关限位开关电磁阀编程器按钮输入模块电源接触器电源指示灯控制系统示意图图图控制系统示意图可编程序控制器有两种基本的工作状态，即运行状态和停止状态。内部处理通信服务输入处理程序执行输出处理图扫描过程河南工业职业技术学院毕业设计说明书论文第三章电路设计硬件结构机械手用来将工件从点搬运到点如图，输出为时工件被夹紧，为时被松开。工作方式选择开关的个位置分别对应于种工作方式，操作面板下部的个按钮式手动按钮分别对用于紧急停车启动停止下降上升右行左行夹紧松开。为了保证在紧急情况下包括发生故障时能可靠地切断负载电源，设置了交流接触器。开始运行时按下负载电源按钮，使线圈得电并自锁，的主触点接通，给外部负载提供交流电源，出现紧急情况时用紧急停车按钮断开负载电源。图机械手的运动示意图机械手电源回路机械手系统原理图，图主要是通过交流接开关电源变成直流，当低压断路器闭合，机械手控制系统得电，熔断器的作用起电路保护作用，防止过大电流冲击。图中电源分别为电源，伺服电机电源和直流电动机电源。河南工业完成放松动作之后跳转到，即缩回功能。状态缩回将方向地址位置，等电后，伺服电机按照给定距离，给定速度左右移动实现缩回功能。走完给定距离以后完成为置之后跳转到状态，即上升功能，同时将方向地址位和完成位复位。状态上升将方向地址位置，等电后，步进电机按照给定距离，给定速度上下移动实现上升功能。走完给定距离以后完成为置之后跳转到状态，即左旋功能，同时将方向地址位和完成位复位。状态左旋实现右旋功能。由于每计个数转台旋转度，因此转度需要计数次。在计数器计数到后停止旋转功能。在自动运行过程中若按下急停按钮，机械手立即停止工作。若没有按下急停按钮在完成左旋功能后自动回到初始状态，进行第二个周期的自动运行。河南工业职业技术学院毕业设计说明书论文参考文献林小峰可编程控制器原理及应用北京高等教育出版社，郁汉琪电气控制与可编程序控制器应用技术南京东南大学出版社，顾战松陈铁售收入销售税金及附加总成本及经营成本估算单位产品生产成本估算项目总成本估算经营成本估算财务效益分析盈利能力分析清偿能力分析不确定性分析盈亏平衡分析敏感性分析财务评价结论第九章环境影响评价环境影响环境保护与治理措施评价与审批第十章农业产业化经营与农民增收效果评价农业产业化经营壮大主导产业，促进结构调整分析完善产业化链条，促进产业化发展，建设现代农业等辐射带动能力分析项目单位与农户利益联结机制辐射带动基地辐射带动农户农民增收农业增效评价农民增收农营意见粮油有限责任公司发展规划国家现行财务会计制度及项目建设评价方法与参数市区气象地质水文交通能源资源市场等基础资料。综合评价本项目是根据调整农业经济结构，加快产业化进程，增强龙头企业牵引力，推进产加销体化建设需要而提出。它对于建立和发展现代农业新格局，增加农产品附加值，提高农业综合效益，增加农民收入和社会效益具有极其重要意义。本项目共投资万元。利用公司现有厂房仓库，在原有年产万吨优质大米生产线基础上进行改建，达到年产万吨生产规模。经初步论证，技术路线工艺设计以及设备选型均有可靠科学依据。厂区地域宽阔，交通方便，周边环境较好。项目单位有雄厚技术力量，对项目建设技术上可行，经济上合理，符合建立现代农业新格局和国家对粮食企业进行改造增效产业政策。通过财务评估，项目盈利能力强，有较好经济效益社会效益和生态效益，因此，本项目是可行。由于缺乏资金投入，加工规模受限是束缚企业目前发展主要因素。如果能通过政策杠杆，动员吸引政府各项开发资金及其他社会投资经营，将会大力推动我区大米加工产业化发展，壮大区域经济，同时也能为农业职业技术学院毕业设计说明书论文图机械手电源回路机械手转台控制回路机械手转台控制回路,如图所示。当为即继电器得电时直流电动机左旋。当为即继电器得电时直流电动机右旋。图机械手转台控制回路河南工业职业技术学院毕业设计说明书论文控制系统机械手输入信号机械手系统输入信号。是伸出限位开关，接至的输入。是缩回限位开关，接至的输入。是上升限位开关，接至的输入。是夹紧限位开关，接至的输入。是左旋限位开关，接至的输入。是右旋限位开关，接至的输入。是移动到位限位开关，接至的输入。是复位到位限位开关，接至的输入。是手动左旋开关，接至的输入。是手动右旋开关，接至的输入。是手动提升开关，接至的输入。是手动下降开关，接至的输入。是手动伸出开关，接至的输入。是手动缩回开关，接至的输入。是手动自动切换开关，接至的输入。是紧急停止开关，接至的输入,其接线图如图所示。图机手输入信号接线图机械手输出信号械输出信号。的是高速脉冲输出口，加到左右行走伺服驱动器的，经过流回的公共端，构成左右行走伺服驱动器的行走脉冲来控制伺服电机。的也是高速脉冲输出口，高速脉冲信号经过千欧的电阻限流，加到升降伺服驱动器的，经过流回的公共端，构成升降伺服驱动器的升降脉冲来控制伺服电机。的是机械手左右行走正反转控制端，通过千欧的电阻限流，加到左右行走伺服驱动器的，经过流回的公共端，构成行走伺服动器的正驱动和反驱动。来实现对行走伺服电机正反转的控制，实现机械手的左移和右移的控制。的是机械手上升下降的控制端，通过千欧的电阻限流，加到上升下降伺服驱动器的，经过流回的公共端。构成上升下降伺服驱动器河南工业职业技术学院毕业设计说明书论文的正驱动和反驱动。来实现对上升下降伺服电机正反转的控制，实现机械手的上升下降的控制。是机械手转台左旋，右旋的控制端。是机械手手抓抓紧放松控制端。电源接线电源是引入干扰的主要途径之，应尽可能取用电压波动较小波形畸变较小的电源，这对提高的可靠性有很大帮助。的供电线路应与其他大功率用电设备或强干扰设备如高频炉弧焊机等分开。为了提高整个系统的抗干扰能力，可编程序控之后跳转到状态，即右旋功能，同时将方向地址位和完成位复位。状态右旋实现右旋功能。由于每计个数转台旋转度，因此转度需要计数次。在计数器计数到后跳转到状态，即下降功能，同时停止旋转复位中间继电器。状态下降将方向地址位置，等电后，伺服电机按照给定距离，给定速度上下移动实现下降功能。走完给定距离以后完成为置之后跳转到状态，即放松功能，同时将方向地址位和完成位复位。状态放松实现放松功能，在