义了舵机编号，舵机转动速度，脉冲宽度舵机转动角度。程序中把腿的动作顺序，舵机编号，脉冲宽度放在个二维数组函数当中，然后主程序通过接口函数调用这些数组函数，从而控制舵机，实现六条腿的摆动。舵机编号二维数组函数,三江学院届本科生毕业设计论文复位程序的舵机编号,直线行走摆腿顺序及方向的二维数组函数三江学院届本科生毕业设计论文步态流程图和程序流程图如下图步态流程图程序流程图如下图程序流程图三江学院届本科生毕业设计论文结束语经过几个月的努力，论文终于完成在整个设计过程中，出现过很多的难题，但都在老师和同学的帮助下顺利解决了，在不断的学习过程中我体会到写论文是个不断学习的过程，从最初刚写论文时的模糊认识到最后能够对该问题有深刻的认识，我体会到实践对于学习的重要性，以前只是明白理论，没有经过实践考察，对知识的理解不够明确，通过这次的做，真正做到理论实践相结合。总之，通过毕业设计,我深刻体会到要做好个完整的事情，需要有系统的思维方式和方法，对待要解决的问题，要耐心要善于运用已有的资源来充实自己。同时我也深刻的认识到，在对待个新事物时，定要从整体考虑，完成步之后再作下步，这样才能更加有效。三江学院届本科生毕业设计论文致谢历时将近几个月的时间终于将这篇论文写完，在论文的写作过程中遇到了无数的困难和障碍，都在同学和老师的帮助下度过了。尤其要强烈感谢我的论文指导老师康杰老师，他对我进行了无私的指导和帮助，不厌其烦的帮人造五管等恰到好处地遮盖于金属内在的机器人身上时，站在那里还配以人类的完美化正统手势。这样从远处乍看，你还真的会误以为是个大活人。当走近时，细看才发现原来只是个机器人，对于未来机器人，仿真程度很有可能达到即使你近在咫尺细看它的外在，你也只会把它当成人类，很难分辩是机器人，这种状况就如美国科幻大片终结者中的机器人物造型具有极至完美的人类外表。四逻辑分析能力越来越强对于智能机器人为了完美化模仿人类，未来科学家会不断地赋予它许多逻辑分析程序功能，这也相当于是智能的表现。如自行重组相应词汇成新的句子是逻辑能力的完美表现形式，还有若自身能量不足，可以自行充电，而不需要主人帮助，那是种意识表现。总之逻辑分析有助人机器人自身完成许多工作，在不需要人类帮助的同时，还可以尽量地帮助人类完成些任务，甚至是比较复杂化的任务。在定层面上讲，机器人有较强的逻辑分析能力，是利大于弊的。五具备越来越多样化功能人类制造机器人的目的是为人类所服务的，所以就会尽可能地把它变成多功能化，比如在家庭中，可以成为机器人保姆。会你扫地吸尘还可以做你的谈天朋友，还可以为你看护小孩。到外面时，机器人可以帮你搬些重物，或提些东西，甚至还能当你的私人保嫖。另外，未来高级智能机器人还会具备多样化的变形功能，比方从人形状态，变成辆豪华的汽车也是有可能的，这似乎是真正意义上的变形金刚了，它载着你到处驶驰于你想去的任何地方，这种比较理想的设想，在未来都是有可能实现的。机器人的产生是社会科学技术发展的必然阶段，是社会经济发展到定程度的产物，在经历了从初级到现在的成长过程后，随着科学技术的进步发展及各种技术进步的相互融合，我们相信机器人技术的前景将更加光明。三江学院届本科生毕业设计论文.选择本课题的意义通过对野外圆形重载铁甲机器人控制系统设计，增大学生对教育机器人的兴趣，培养学生的研究精神从我自身来看，也是为了完成学业，给自己个锻炼的机会，综合大学所学知识，运用到具体的实验设计中来。.本课题的研究内容本文的主要工作是了解机器人的概念及发展，认识到研究机器人领域对未来世界发展所起的重要意义，对野外圆形重载铁甲机器人控制系统的设计包括硬件设计和软件设计，掌握单片机和驱动电机的工作原理，单片机控制的多路电机用波产生的方法，利用软件绘制电路原理和图，分析机器人步态，掌握软件编写程序，最后使机器人按照定的步态实现行走。虽然，理论和实际是有差距的，但通过比较理论和实际的差异，我们才可以更好地完善实际系统，并总结出设计应用的般规律。三江学院届本科生毕业设计论文第二章控制系统设计.单片机系统的选择及应用野外圆形重载机器人控制算法由来实现的，是种低功耗高性能位微控制器，具有在系统可编程存储器，其引脚图如所示。使用公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业产品指令和引脚完全兼容。片上允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。在单芯片上，拥有灵巧的位和在系统可编程，使得为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活有效的解决方案。具有以下标准功能字节，字节，位口线，看门狗定时器，个数据指针，三个位定时器计数器，个向量级中断结构，全双工串行口，片内晶振及时钟电路。另外，可降至静态逻辑操作，支持种软件可选择节电模式。空闲模式下，停止工作，允许定时器计数器串口中断继续工作。掉电保护方式下，内容被保存，振荡器被冻结，单片机切工作停止，直到下软件，不仅增长了自己的知识，也为以后的学习工作增加了很大的机会。三江学院届本科生毕业设计论文第四章步态分析及程序.步态分析三角步态运动原理“六足纲”昆虫蟑螂，蚂蚁等等在平坦无阻的地面上快速行进时，多以交替的三角步态运动，在步行时把六条腿分为两组，以身体侧的前足后足与另侧的中足作为组，形成个稳定的三角架支撑虫体，因此在同时间内只有组的三条足起行走作用前足用爪固定物体后拉动虫体前进，中足用以支撑并举起所属侧的身体，后足则推动虫体前进，同时使虫体转向，行走时虫体向前并稍向外转，三条足同时行动，然后再与另组的三条足交替进行，两组足如此交替地摆动和支撑，从而实现昆虫的快速运动。为了便于区分其它步态，将这种步态定义为“三角步态”。如图是野外圆形重载铁甲机器人的实物图，可以将它的六个腿分为和组，组为，组为。由于它的每个腿上都有三个电机，个是接触地面的支撑腿上的电机，个是可以前后摆动的腿上的水平电机，还有个是控制抬腿和落下的腿上的垂直电机。可以将腿的三个电机编号为，腿的编号为，腿的编号为，腿编号为，腿编号为，腿编号为。复位是腿在机器人两侧，机器人向前实现运动时，每条腿的支撑腿，也就是，始终保持不动，然后控制抬腿和落下的，控制腿抬起，接着控制前后摆动的腿向前摆动，于是腿落下，与此同时，另外组的抬起，然后腿向前摆动，接着落下，以此循环，机器人就以此三角步态实现向前行走。此外，由于该机器人的结构比较特殊，它是圆盘形的，它还有其它的步态相邻的两个腿，与和它们不相邻的两腿都可以构成三角步态，因此它还有许多其它步态。另外，此机器人在转弯等其它的形式上也比较特殊，这里研究它的直行，别的就不做详细介绍。三江学院届本科生毕业设计论文图野外圆形重载铁甲机器人具体的步态运动示意图如下机器人开始运动时，初始位置如，先将腿抬起，然后腿前摆，如图所示接着支撑的腿后摆，机器人就会向前段距离，就如所示腿落下，腿抬起，前摆，如图所示腿再后摆机器人又会向前段距离，落下，此时各条腿回到初始状态，机器人就以此步态循环前进.程序设计以下是机器人的控制程序设计野外圆形重载铁甲机器人的行走共由个电机驱动实现，分成组，组六个。其中有组舵机是直保持角度不变，另外两组舵机实现腿的抬，摆，三江学院届本科生毕业设计论文落这个动作。对保持不变的舵机初始化程序如下对实现腿的抬，摆，落这个动作的两组舵机初始化如下每次准备行走的时候，每条腿的舵机可能不在初始位置，所以在行走前进行复位，复位程序如下三江学院届本科生毕业设计论文进行论文的修改和改进。另外，在校图书馆查找资料的时候，图书馆的老师也给我提供了很多方面的支持与帮助。在此向帮助和指导过我的各位老师表示最中心的感谢！感谢这篇论文所涉及到的各位学者。本文引用了数位学者的研究文献，如果没有各位学者的研究成果的帮助和启发，我将很难完成本篇论文的写作。感谢我的同学和朋友，在我写论文的过程中给予我了很多你问素材，还在论文的撰写和排版灯过程中提供热情的帮助。由于我的学术水平有限，所写论文难免有不足之处，恳请各位老师和学友批评和指正！三江学院届本科生毕业设计论文参考文献徐爱钧，彭秀华单片机高级语言编程与应用实践.北京电子工业出版社,王宁．基于嵌入式系统的开放式教育机器人控制器硕士学位论文．郑州郑州大学，戴敏，张志胜，史金飞．大学生创新与实践能力培养的探索．东南大学学报哲学社会科学版增刊付丽，刘卫国，伊强．单片机控制的多路舵机用波产生方法．微特电机，曹建树，夏云生，曾林春．单片机实用教程．北京中国石化出版社，张义和，王敏男，许宏昌，余春长编著，袁彩霞改编．例说单片机语言版．北京人民邮电出版社，沙占友，孟志永，王彦朋．单片机外围电路设计．第版．北京电子工业出版社，秦志强．单片机应用与语言程序设计．北京电子工业出版社，．朱定华，黄松，蔡苗．原理图和印制板设计.北京清华大学出版社，陈继荣．智能电子创新制作机器人制作入门．北京科学出版社，多梁磊，王树强，许芹．多路信号产生算法研究．电气电子教学学报谢淑如，郑光钦，杨渝生．电路板设计．北京清华大学出版社，张争艳,童晖,冯敏.新型仿生六足机器人的设计与计算.中国水运学术版李强,任美荣,郭晓东,赵涓涓,李晓飞.六足仿生机器人运动控制系统的设计.机电工程技术储忠,阮坚实,虞刚明.基于的六足机器人运动控制器的设计.工矿自动化,,.延时程序刚好两个指令周期串口读写程序往串口写个字节发送启始位发送位数据位先传低位发送结束位从串口读个字节发送位数据位此处注意，等过起始位三江学院届本科生毕业设计论文先收低位，循环共占用个指令周期在指定的时间内搜寻结束位收到结束位便退出三角步态直线行走程序的实现首先，要定义下每步幅给多少脉冲，然后定义左右腿抬起落下时所需的角度对应的脉冲接口函数其中是函数的参数，分别定来的产业将覆盖良种种猪繁育廋肉型无公害生态生猪饲养肉制品深加工优质饲料加工果蔬种植淡水养殖菜篮子便利店及肉制品出口等。，产后周对分娩栏清洁消毒，共周。分娩栏数每周分娩母猪数栏，每栏面积。保育栏分娩仔猪进入保育栏两窝拼窝，保育期周，周清洁消毒，共周。保育栏数每周分娩数栏，每栏面积。生长育成栏生长栏和育成司拥有雄厚技术力量和养殖经验，为促进农户增收致富，拉动地方经济发展，决定在市镇余舍村境内新建年产万头无公害生态商品猪养殖小区规格是东西长，南北宽米，合计约亩头优良种猪繁育基地规格是东西长米，南北宽米合计约面积亩。第五章项目产品及市场需求分析第节项目产品分析该项目主要产品有用长白猪作父本，大约可猪和太湖猪作母本，繁育二元杂交母猪留种，公猪育肥，将选育二元杂交种母猪与饲养杜落可猪为父本进行三员杂交。用长白猪大约可夏猪作父本，杜落可猪做母本，繁育二元杂交母猪留种，公猪育肥，将选育二元杂交种母猪与饲养杜落可猪大约可夏猪长百猪为父本进行三员杂交。两种杂交组合所产生三元商品猪都具有生长周期短，饲料回报率高，廋肉率高肉质好等优点，其中第二种杂交组合二元母本具有抗病力强，耐粗饲养，繁殖率高