盘提升气缸处于缩回状态,纵向吸盘提升气缸处于伸出状态.当纵向吸盘释放真空,纵向吸盘提.课题研究的目的和意义船舶正常工作时总有部分沉在水下，常年累月，在水下的船体表面会附着些贝类藻类等生物，严重影响船舶的航行速度和使用寿命，还增加了船舶的燃料消耗，所以每隔段时间就要对船舶进行清洗.但传统的清洗方法是工人要潜入水里才能对船舶进行清洗，具有定的风险性，工作量大，难度大.因此研究水下清洗机器人成为必要.本设计的研究目的就是在于制造出种在水下可以游动并且可以吸附在船体上的清洗机器人.方面机器人可以像鱼类样在水下自由的游动另方面该机器人可以通过电磁吸附吸附在船体上并且通过移动装置在船体上爬行，同时进行清洗.因此该机器人代替了人工潜入水下进行清洗，减少了工人的工作量，减轻了工作强度，实现了水下船舶清洗的自动化，同时对于爬行机器人在曲面上的移动提出了种新的爬行方式，具有重要意义.。.现状目前中国国内对于这方面的研究还很少，对于壁面清洗机器人有些研究，主要是清洗玻璃墙壁等，但是对于船舶清洗研究的却是很少，方面船舶清洗是在水下，设计时要考虑水的影响，密封性的要求，水下移动吸附等问题，增大了设计的难度，目前国内有哈尔滨工业大学于年研制出了种水下清洗机器人，采用履带式移动方式，吸附在船体上清洗船舶.国外些国家也开始研究清洗机器人，主要是壁面清洗机器人的研究，都取得些成绩，但是在实现复杂运动和清洗功能的技术理论和实践上仍需要经历段成熟期.对于清洗机器人的研究，尤其是水下清洗机器人，目前仍然是处于开始期，还有很多关键的技术需要解决，并且水下清洗机器人作为种新的清洗概念和作业方式，还有很长段路要走，但是随着中国航海事业的发展，船舶的排水量的增加，水下船舶部分的清洗也将是项很繁重的任务，如果实现自动化清洗，将大大提高效率，减轻工作量，所以水下清洗机器人有着很好的发展前景.爬行方案机器人要完成在船体表面的爬行，方面通过电磁吸附吸附在船体上，同时机器人在船体上要完成移动.爬行部分主要解决两个问题，.现状目前中国国内对于这方面的研究还很少，对于壁面清洗机器人有些研究，主要是清洗玻璃墙壁等，但是对于船舶清洗研究的却是很少，方面船舶清洗是在水下，设计时要考虑水的影响，密封性的要求，水下移动吸附等问题，增大了设计的难度，目前国内有哈尔滨工业大学于年研制出了种水下清洗机器人，采用履带式移动方式，吸附在船体上清洗船舶.国外些国家也开始研究清洗机器人，主要是壁面清洗机器人的研究，都取得些成绩，但是在实现复杂运动和清洗功能的技术理论和实践上仍需要经历段成熟期.对于清洗机器人的研究，尤其是水下清洗机器人，目前仍然是处于开始期，还有很多关键的技术需要解决，并且水下清洗机器人作为种新的清洗概念和作业方式，还有很长段路要走，但是随着中国航海事业的发展，船舶的排水量的增加，水下船舶部分的清洗也将是项很繁重的任务，如果实现自动化清洗，将大大提高效率，减轻工作量，所以水下清洗机器人有着很好的发展前景.爬行方案机器人要完成在船体表面的爬行，方面通过电磁吸附吸附清洗。该机器人的结构主要分成两部分部分是移动部分，另部分是清洗部分。移动部分主要解决的问题是机器人在曲面上的移动，清洗部分的结构设计利用清洗盘的转动来实现清洗。本课题主要内容包括国内外文献分析，总统方案设计，水下船舶清洗机器人机械结构设计，装配图零件图的设计，结构优化设计。，个问题是机器人在曲面的移动，另个问题是机器人在船体表面的吸附.爬行方案对于移动机器人现在的研究主要集中在平面里的移动，例如清洗玻璃的机器人，在玻璃上爬行，清洗管道的机器人等等.下面是现在已经存在的几种机器人及其移动方案多吸盘真空吸水下,船舶,清洗,机器人,结构设计,毕业设计,全套,图纸目录第章绪论.课题背景.课题研究的目的和意义.现状第章总体方案设计.设计的基本要求圆盘上有个气缸和个导轨.机器人可以沿着和个框架之间的导轨平行的方向做直线运动.图运动初态如图.所示,运动开始上框架的腿部吸盘先脱离吸附,提升气缸缩回,这就完成了机器人腿部的缩回.然后框架之间的气缸伸出,上框架便沿着轨道方向相对下框架运动.运动到位后,上框架提升气缸伸出,吸盘吸附工作表面,如图随后下框架的吸盘松开,提升气缸缩回,框架之间的气缸缩回,下框架便沿着导轨方向靠拢上框架,直到恢复到如图.所示样式.这样便完成了个工作循环.该机器人的驱动是利用汽缸，吸附是利用真空吸附.图图.所示是另种移动装置，它由八个吸盘组成，外面有四个，里面有四个，并且里面四个吸盘可以通过支撑杆和滚珠丝杠移动，其中吸盘是靠真空吸附.图图表示了爬壁机器人的直线行走过程.在结构设计中使后足的立足点选择在前足已用过的立足点上,从而减少对障碍的判断次数以提高行走速度.图表示为机器人的初始状态,气缸小行程伸出,吸盘处于全吸状态,滑块处于中位图表示外侧个吸盘吸附不动对内侧个吸，个问题是机器人在曲面的移动，另个问题是机器人在船体表面的吸附.爬行方案对于移动机器人现在的研究主要集中在平面里的移动，例如清洗玻璃的机器人，在玻璃上爬行，清洗管道的机器人等等.下面是现在已经存在的几种机器人及其移动方案多吸盘真空吸水下,船舶,清洗,机器人,结构设计,毕业设计,全套,图纸目录第章绪论.课题背景.课题研究的目的和意义.现状第章总体方案设计.设计的基本要求工艺范围进给方案的选取