1、是现存的些清洗工具公路圆盘洗该清洗盘用于公路的清洗，主要清洗路面的尘土和垃圾，所以尺寸很大，所需力要求不大，转速在左右，本机构设计简单，传动容易设计，同时又可以实现所需功能.图滚筒刷滚筒刷尺寸小，清洗的力不大，靠滚动来完成清洗，般用于手动，主要用于清洗玻璃。

2、直径等措施。本设计采用级精度故刚度足够。除哈工大的水下机器人外，其他机器人的移动主要是适应平面移动，而对于在曲面上的移动涉及的比较少，本机器人的移动参考以上几种机器人的移动方式加已改进，具有定的适应性.移动方案也是采用两个相似的机构，循环前进，驱动是利用电。

3、履带移动方式，直吸附在船体上移动.本机构是利用机器人的行走完成移动，所以采用真空吸附清洗方案清洗方案的选择，清洗的对象是船体表面，包括清洗船体表面附着的些贝类藻类等生物，需要定的清洗力.同时考虑机器人的本身尺寸大少，清洗圆盘不易过大，并且驱动要简单可行.下。

4、丝杠滚珠直径滚道半径偏心距滚珠丝杠内径滚珠丝杠截面积由公式得因扭矩引起的导程变形量很小，可忽略，即，所以丝杠长度为时，导程变形总误差为对丝杠精度等级为级，查实用机床设计手册表.，丝杠每长度上允许的变形量不大于，对不满足刚度要求时，可采取预拉伸结构，加大丝杠。

5、断电，磁性消失，这时再给小吸盘通电，吸盘具有磁性，小吸盘吸附在船体上，循环吸附.于此同时移动部分利用间隙时间移动.永磁吸附是利用永磁铁来产生磁性吸附，永磁吸附所产生的磁性直存在，所以移动部分就直在被吸附物体上，哈工大所研制的清洗机器人就是利用永磁吸附，利用。

6、比较光滑的表面，清洗力不是很大，并且是靠滚来完成的.图目前市场上知颠覆力矩影响系数，采用双三角形导轨时，取.当量摩擦因数，三角形导轨时，取.导轨承受的重力，估计重为，故由公式得计算最大动载荷其中，为寿命值，为当量转速，可由下列公式计算式中丝杠推荐寿命，查设。

7、带动齿轮在通过丝杠螺母来实现，同时利用电机的正反转来实现连个相似机构的前后运动.如图所示，吸附结构真空吸附装置也称真空吸盘，在壁面移动机器人中主要用于非磁性壁面上的作业，如墙壁玻璃面非磁性金属壁面等.本机构用真空吸盘，因为结构简单，只需油缸的伸出和缩进，完。

8、用汽缸来驱动.哈工大的水下清洗机器人的移动是靠双履带来实现移动，利用永磁吸附，直紧贴在船体上移动，驱动利用电机驱动上主要有这两种清洗设备，由公式得。刚度验算滚珠丝杠在轴向力作用下产生拉伸或压缩，在扭矩的作用下发生扭转，这将引起丝杠导程的变化，从而影响其传动。

9、吸附工作。第章进给系统设计计算.切削力的计算查表所得进的力为从设计手册中可得知，在般径向载荷轴向载荷取,.丝杠螺母的设计与计算强度验算综合丝杠的轴向工作负载采用下面公式计算查设计手盘没有吸力，当通电时，吸盘具有吸力.先给大吸盘通电，具有磁性吸附在船体上，然。

10、构设计利用清洗盘的转动来实现清洗。本课题主要内容包括国内外文献分析，总统方案设计，水下船舶清洗机器人机械结构设计，装配图零件图的设计，结构优化设计。进给方案的选取比较现有移动方案，可以看出移动的实现主要都是依靠两个相似的机构分别移动来实现前进，而驱动大多是。

11、度及定位精度，因此滚珠丝杠应验算满载时的变形量。滚珠丝杠在轴向力作用下的变形量为式中工作负载,滚珠丝杠的导程,丝杠材料的弹性模量,滚珠丝杠内径截面积,。上主要有这两种清洗设备，比较两种设备，第种要靠电机来驱动，第二种主要是靠手动来实现清洗两种清洗都不需要很。

12、手册表.得，寿命滚珠丝杠导程，初选最大切削力下的进给速度，可取最高进给速度的，此处取，.负载性质系数，查实用机床设计手册表.得按般运转取，取.丝杠寿命，以转为单位。由公式可得.根据额定最大动载荷，选择移动部分主要解决的问题是机器人在曲面上的移动，清洗部分的。

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