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如电梯原先定上行方向，闭合，在三楼有外呼信号，闭合，当电梯运行至三楼的传感器检测位置时，铁片接近传感器感应头，即闭合，此时达到停车条件，开门继电器闭合，断开启动条件，在电梯开关门过程中，电梯不能启动运行，并且只有当门关好后，即关门限位得电时，电梯才能启动运行。
同样，当电梯运行到层时，只有当运行方向和外呼上或下方向相同时才会响应停车开门。
程序如图.所示。
图.电梯启动与停车开门程序电梯的上行与下行，即电机的正转与反转之间是绝对不能同时进行，在外部电路图上控制电机的通断，控制电机的正反转。
由原理图可判断这里不需加电气互锁。
开关门控制门电路是电梯控制系统中较为独立的单元，它的作用是实现电梯门的开和关。
电梯门有两种，是轿厢的门，它是主动的，由专门的门电动机来拖动，实现门的开关。
另种是厅门，即各层门厅的门。
厅门是被动，不能自行开关，只能由轿厢门带动实现开关。
电梯若没有到该层，其厅门处于关闭状态，不能打开，这是安全保障的需要。
这里只涉及轿厢门的开关控制。
图.自动开关门程序自动开关门电机为步进电机，通过步进电动机的驱动器来控制电机。
脉冲控制电机的通断，方向控制电机的正反转。
自动开关控制程序如图所示，当电梯运行至层停止后，动作，定时器开始计时，计时时间为秒，时间到后接通，输出给步进电动机脉冲，则自动门开始打开，当门打开到位时，开门限位开关动作，切断，其继电器也断开，开门过程结束，同时定时器开始计时，计时时间为秒，秒过后，接通，改变电机转动方向，门开始关闭，直到门完全关闭后，关门限位开关动作，断开，关门过程结束，门完全关上。
如果门在打开过程中，轿内有人按了关门按钮，但此时自动门不会停止开门，而是等轿厢门到达开门限位后才会立即响应关门。
如果在关门过程中按了紧急开门按钮，此时，开门继电器动作，关门继电器断开，门停止关门，立即改为开门。
自动门开关程序能实现本层顺向呼梯功能。
假如电梯向上运行闭合至三楼闭合停止，在关门过程中如果按下三楼厅外的上呼按钮导通，此时通电并自锁，接通，三秒后接通，断开，为开门。
到达开门限位后，六秒后，闭合，开始关门。
如果在三楼按下的是下呼按钮，则电梯不予响应，不会开门，但是如果电梯停在层待命，都不动作，常闭触点闭合，这是只要在该楼层厅外按了呼梯按钮，不管是上呼还是下呼，门都会打开，同样电梯停止在楼或四楼时，按下厅外呼梯按钮，电梯都会响应，门自动打开。
楼层显示楼层显示程序如图所示，当电梯位置检测铁片接近楼传感器时，闭合，则继电器通电并自锁，输出，数码管显示。
当电梯运行接近到二楼位置传感器时，闭合，断开，通电并自锁，输出，数码管显示。
图.楼层显示程序控制上电自动回楼当开始上电时，由于开始不知道电梯是否停在楼层限位位置，所以当上电时，轿厢门关好后，电梯自动回到楼。
程序如图所示。
图.自动回楼程序报警当电梯突然停止运行到达目标楼层未停车未正常开关门等异常情况时，按下报警按钮，电梯停止运行，但是如果电梯正在开关门，此时轿厢门照常关运行。
当解除报警时，电梯自动回到楼，开门。
图.报警程序第五章结论此次毕业设计完成了四层电梯系统设计，并达到所需的控制要求。
整个设计过程不仅是学习理论的过程，更是进步学习与探索的过程。
整个过程，使我对可编程控制器有了更深的认识，对可编程控制器的工作原理有了初步的了解，提高了对控制系统的分析能力，更重要的是在学习与实践的过程中增长了知识，丰富的经验。
最重要的是本设计是理论与实践相结合的过程，是对我们三年来所学东西的次实战性的总结，也从中知道了控制系统的设计与开发是项复杂的系统工程，必须严格按照系统分析，系统设计，系统试验，系统运行与调试的过程来进行。
系统分析与设计是项辛苦的工作，也是项充满乐趣的过程，在过程中要边实践边学习，遇见新问题就要不断的探索，加以努力就可以使问题得到很好的解决。
在设计的过程中遇到问题，可以说得是困难重重，这毕竟第次做的，难免会遇到过各种各样的问题，同时在设计的过程中发现了自己的不足之处，对以前所学过的知识理解得不够深刻，掌握得不够牢固，遇到问题，最好的办法就是向他人请教，因为每个人掌握情况不样，不可能做到处处都懂，发挥群众的力量，复杂的事情就会变得很简单。
在毕业设计中通过与王老师的沟通和交流，我了解到此系统的技术要求，此设备的硬件的选用原则，以及主电路和控制电路的设计。
我的能力也得到了提高，提高是有限的但提高也是全面的，正是这次设计让我积累了大量实践经验，使我的头脑更好的被知识武装了起来，也提高了我的专研能力，也增强了我的沟通力和理解力，最终按质按量完成本次设计。
毕业设计虽然结束了，但我会继续努力学习，将本次毕业设计的精神带到工作中去，努力为自己的将来奋斗。
第六章致谢三年的大学生活已经快结束，在本专业的学习中使我掌握了不少专业知识.负载径向最大负载距法兰面轴向最大负载.驱动器的选择步进电机驱动器的概述要使步进电机能输出足够的转矩以驱动负载工作，必须为步进电机提供足够功率的控制信号，实现这功能的电路称为步进电动机驱动电路。
驱动电路实际上是个功率开关吧电路，气功嫩南瓜是将环形分配器的输出信号惊喜功率放大，得到步进电机控制绕组所需的脉冲电流及所需的脉冲波形。
如何克服两相混合式步进电机在低速运转时的振动和噪声。
采用带有细分功能的驱动器，这是最常用的最简便的方法。
细分驱动器的细分数步进电机的细分技术实质上是种电子阻尼技术请参考有关文献，其主要目的是减弱或消除步进电机的低频振动，提高电机的运转精度只是细分技术的个附带功能。
比如对于步进角为.的两相混合式步进电机，如果细分驱动器的细分数设置为，那么电机的运转分辨率为每个脉冲.，电机的精度能否达到或接近.，还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素。
不同厂家的细分驱动器精度可能差别很大，细分数越大精度越难控制。
步进电机驱动器的直流供电电源.电压的确定混合式步进电机驱动器的供电电源电压般是个较宽的范围比如的供电电压为，电源电压通常根据电机的工作转速和响应要求来选择。
如果电机工作转速较高或响应要求较快，那么电压取值也高，但注意电源电压的纹波不能超过驱动器的最大输入电压，否则可能损坏驱动器。
.电流的确定供电电源电流般根据驱动器的输出相电流来确定。
如果采用线性电源，电源电流般可取的倍如果采用开关电源，电源电流般可取的倍。
混合式步进电机驱动器的脱机信号当脱机信号为低电平时，驱动器输出到电机的电流被切断，电机转子处于自由状态脱机状态。
在有些自动化设备中，如果在驱动器不断电的情况下要求直接转动电机轴手动方式，就可以将信号置低，使电机脱机，进行手动操作或调节。
手动完成后，再将信号置高，以继续自动控制。
将电机与驱动器接线的和或者和对调即可改变电机转向。
步进电机驱动器的选择根据乐创公司生产的步进电机，选择其配对的驱动器，我们选择的型号为，其特点为两相混合式步进电机驱动器双极恒流斩波方式，斩波频率光电隔离差分信号输入，输入信号兼容，脉冲响应频率可达直流电源供电电流设定方便，最大驱动电流.相峰值具有双脉冲输入控制功能具有过流保护功能自动半流调节驱动电机运行平稳，噪音小高性能，价格低应用领域适合用于数控机床医疗仪器专用焊接设备小型雕刻机激光打标机气动打标机激光切割机机械手等各种中小型自动化设备和仪器。
表.电气指标说明最小值典型值最大值单位输出相电流峰值供电电压直流逻辑输入电流脉冲频率脉冲低电平绝缘电阻表.环境指标冷却方式自然冷却或强制风冷使用环境场合尽量避免粉尘油雾及腐蚀性气体温度湿度无结露震动.保存温度重量约克表.电流设定电流值表.细分设定细分数步数转信号接口解析表.上排端子引脚号信号功能脉冲信号此光隔输入端导通次驱动电机次步进，步进量取决于细分数设置脉冲上升沿触发为了可靠响应，脉冲的低电平时间应大于。
方向信号此光隔输入端用于改变电机的转向，实际转向还取决于电机绕组的联接情况脉冲上升沿触发。
光隔电源为各光隔输入端提供电流，也可用更高的电源电压，但应采取限流措施使流过光隔的电流不超过。
使能信号此光隔输入端用使能或禁止，当此光耦导通时，驱动器将切断电机各相的电流使电机处于自由状态。
复位信号此光隔输入端为低电平时使电机复位输出将被禁止复位信号撤消后，驱动器处于初始状态相关，相开。
悬空表.下排端子引脚号信号功能直流电源地直流电源正极，电压范围电机相，互换可更换次电机运转方向电机相，互换可更换次电机运转方向图.系统典型接线图.电路的控制主电路的控制本次主电路拽引电动机选用单相交流异步电动机，其主电路图如图.所示。
交流电机的旋转依靠电流产生的旋转磁场。
三相电机流过的是相位互差度的三相电流，能产生旋转磁场。
而单相电机流过的单相电流不能产生旋转磁场，需要采取定的方法使它产生旋转磁场，用电容就是方法之，也是最常见的方法。
图.电容分相式异步电动机正反转电路电容在这里的作用是用来分相，目的是使两个绕组中的电流产生近于0゜的相位差，以产生旋转磁场。
三相电中，每两相之间的电流本身就有相位差，不用分相。
如图.所示，电容感应式电机有两个绕组，即启动绕组和运行绕组。
两个绕组在空间上相差度。
在启动绕组上串连了个容量较大的电容器。
放置电容的目的是让绕组中的电流超前工作中的电流，有相位差。
又因两个绕组线圈在空间摆放位置也互差空间相位，所以其产生的磁场是两相电流产生的旋转磁场。
在旋转磁场的作用下，电机转子中产生感应电流，电流与旋转磁场相互作用产生电磁场转矩，使电机旋转起来。
其接线下如图.所示，当把原来的启动绕组变为运行绕组，原来的运行绕组变为启动绕组启动绕组，电机就到达楼层位置，二是该层是否有轿内选层或东风长安广汽北汽以及万向奇瑞吉利比亚迪众泰等都争相研发新能源车，企业数量总计超过家但中国新能源汽车目前产量尚小，处于研发和试运行阶段。
在大功率锂电产业方面，目前动力锂离子电池主要生产企业主要有深圳比亚迪深圳比克天津力神万向电动汽车苏州星恒北京神州巨电深圳雷天北京盟固利辽源锂源新能源咸阳威力克东莞新能源等。
在汽车领域应用，仅根据四川省发展新能源汽车产业规划，到年四川省将形成年产电动汽车整车万辆动力电池亿，到年形成年产电动汽车整车万辆规模。
到年，省内至少需要锂离子电池正极材料万吨年。
到年，整个国内汽车市场对电池正极材料需求量远远具有人才技术和产业优势第五，成都作为新能源汽车试点城市，在国家政策和资金上能得到大力支持。
根据成都市电动汽车产业化行动方案年规划，未来年，成都市将规划建设电动汽车产业基地，除形成电动公交车和专用车各辆生产能力外，年产电动轿车将突破万辆，必将推动成都市电动汽车产业飞速发展。
随着电动汽车行业发展，对锂离子电池正极材料需求迅速增加，市场容量不断扩张，开展本项目将取得巨大经济效益。
同时，开展本项目将为推动新能源行业发展作出贡献，充分将本省锂资源优势转化成为推动本省经济
【毕业设计】液压挖掘机反铲工作装置设计【有CAD图纸的哟】
