师。衷心的感谢她在这段时间对我的帮助和对我的教导。王老师的言传身教我将谨记遵循，她渊博的学识和严谨的治学态度将是我收益终生。最后感谢各位评委和答辩老师在百忙之中抽出时间来亲自检阅我的毕业设计参考文献岳庆来主编变频器可编程序控制器及触摸屏综合运用技术机械工业出版社胡晓明主编电气控制及机械工业出版社程周主编技术与应用福建科学技术出版社李中年主编控制电气及应用清华大学出版社刘美俊编著通用变频器应用技术福建科学技术出版社冯辛安主编机械制造装备设计机械工业出版社廖常初主编可编程序控制器应用技术重庆大学出版社张继和张润敏梁海峰主编电机控制与供电基础西南交通大学出版社邱士安主编机电体化技术西安电子科技大学出版社田鸣主编机械技术基础机械工业出版社可靠性高，抗干扰能力强用软件实现大量的开关量逻辑运算，克服了因继电器触点接触不良而造成的故障输入采用直流低电压，更加可靠安全面向工业环境设计，采取了滤波屏蔽隔离等抗干扰措施，适应各种恶劣的工作环境，远远地超过了传统的继电器控制系统和般的计算机控制系统。编程简单，易于掌握采用梯形图方式编写程序，与继电器控制逻辑的设计相似，具有直观简单容易掌握等优点。功能完善，灵活方便随着技术的不断发展，其功能更加完善，不仅具有开关量逻辑控制功能和步进计算功能，而且还具有模拟量处理温度控制位置控制网络通信等功能。既可以单机使用也可联网运行，既可集中控制也可分布控制或者集散控制。而且在运行过程中，可随时修改控制逻辑，增减系统的功能。体积小质量轻功耗低由于采用了单片机等集成芯片，体积小质量轻机构经凑功耗低。第三节可编程控制器的主要性能指标可编程控制器的性能指标有很多，主要有以下几项指标。输入输出点数点数是指可编程控制器外部输入输出端子数的总和。它标志着可以接多少个开关按钮和可以控制多少个负载。机械手的控制存储容量存储容量是指可编程控制器内部用于存放用户程序的存储容量。扫描速度般以执行步指令所需的时间来衡量，单位为千步，也有以执行步指令所需来计算，单位步。功能扩展能力可编程控制器除了主模板块之外，通常都可配备些可扩展模块，以适应各种特殊功能应用的需要。如模块模块位置控制模块等。指令系统指令系统是指台可编程控制器指令的总和，它是衡量可编程控制器功能强弱的主要指标。第四节可编程控制器的分类通常产品可按结构形式控制规模等进行分类。按结构形式分类按结构形式不同，可分为整体式和模块式两类。整体式的是将电源存储器输入输出单元等各个功能部件集成在个机壳内，从而具有结构经凑体积小价格低等优点，许多小型多采用这种机构。模块式的将各个功能部件做成独立模块，如电源模块模块模块等，然后进行组合。按控制规模分类按控制规模大小，可分为小型中型和大型三种类型。小型。型的点数在点以下，存储容量在步以内，其中输入输出点数小于点的又称为超小型或微型，具有逻辑运算定时计数移位及自诊断监控等基本功能。中型。中型的开关量点数通常在点之间，用户程序存储器的容量为，除具有小型机的功能外，还具有较强的模拟量数字计算过程参数调节，如比例积分微分调节数据传送与比较数制转换中断控制远程及通信联网功能。大型。大型也称为高档，点数在点以上，用户程序存储容量在以上，其中点数大于点的又称为超大型，除具有中型机的功能外，还具有较强的数据处理模拟调节特殊功能函数运算监视记录打印等功能，以及强大的通信联网中断控制智能控制和远程控制等功能。第五节系统的组成是种以微处理器为核心的工业通用自动控制装置，其硬件结构上与微型计算机控制系统相似，也是有硬件系统和软件系统两大部分组成。的硬件结构套系统在硬件上由以下几部分组成中央处理器与计算机样，是的核心部件。存储器配有两种存储器系统存储器和用户存储器。机械手的控制输入输出接口电路。电源。扩展单元。外部设备。的软件的软件是指所使用的各种程序的集合。它由系统程序系统软件和用户程序用户软件组成。系统程序系统程序包括监控程序，输入译码程序及诊断程序等。用户程序用户程序是用户根据控制要求，用的编程语言如梯形图编制的应用程序。第六节可编程控制器的行专用的子程序。过程控制在冶金化工热处理锅炉控制等场合有非常广泛的应用。数据处理现代具有数学运算含矩阵运算函数运算逻辑运算数据传送数据转换排序查表位操作等功能，可以完成数据的采集分析及处理。这些数据可以与存储在存储器中的参考值比较，完成定的控制操作，也可以利用通信功能传送到别的智能装置，或将它们打印制表。数据处理般用于大型控制系统，如无人控制的柔性制造系统也可用于过程控制系统，如造纸冶金食品工业中的些大型控制系统。通信及联网通信含间的通信及与其它智能设备间的通信。随着计算机控制的发展，工厂自动化网络发展得很快，各厂商都十分重视的通信功能，纷纷推出各自的网络系统。新近生产的都具有通信接口，通信非常方便。第三章对机械手的控制第降按钮上升按钮右行按钮左行按钮夹紧按钮松开按钮下限位开关上限位开关右限位开关左限位开关输出信号名称代号输入点编号下降电磁阀线圈上升电磁阀线圈右行电磁阀线圈左行电磁阀线圈松紧电磁阀线圈机械手的控制图机械手控制系统的接线图第五节相关电气设备选择和校验系统调试系统调试分模拟调试和联机调试硬件部分的模拟调试可在断开主电路的情况下，主要试试手动控制部分的可靠性。软件部分的模拟调试可借助于模拟开关和输出端的指示灯进行。需要模拟量信号时，可用电位器和万用表进行。调试时，可利用上述外部设备模拟各种现场开关和传感器的状态，然后观察的输出逻辑是否正确。如果有错误则修改程序后反复调试。现在的主流产品都可在上编程，并可在上进行模拟调试。连机调试时，可把编制好的程序下载到现场的中。有时也许只有台，这时就要把安装到控制柜相应的位置上。调试时定要先将主电路断开，只对控制电路进行连机调试。通过现场连机调试信号的接入常常会发现软硬件中的问题，有时厂家对些控制功能进行改造，反复调试后，控制系统才能机械手的控制交付使用。程序的运行与调试将梯形图程序输入计算机。对程序进行试运行。将转换开关旋至“手动”档，按相应的动作按钮，观察机械手动作情况。将转换开关旋至“回原位”档，按回原位按钮，观察机械手是否回原位。将转换开关旋至“单步”档，每按次启动按钮，观察机械手是否向前执行下个动作。将转换开关旋至“单周期”档，每按次启动按钮，观察机械手是否运行个周期就停下来。将转换开关旋至“连续”档，按下启动按钮，观察机械手是否连续运行。记录调试程序结果并对不足之处进行修改。最后再进行考机运行，般连续运行小时以上，以考核电气及机械运行是否稳定可靠。第六节材料清单表系统所需设备工具材料明细表名称型号或规格数量可编程控制器台双线圈电磁阀只单线圈电磁阀只按钮个限位开关个转换开关个熔断器只连接导线若干第七节足和改进本次毕业设计虽然参考了大量的书籍，也经过辅导老师的指导，但我仍然深知有许多不足与需要改进的地方。比如说在设计机械手操作面板时没有考虑到设计相应动作完成的指示灯，有了指示灯操作会变得很直观，操作会变得很方便。还有，在机械手的放松位置，最好应安装个光电开关，用来检测工件是否已脱离机械手。虽然夹钳它是通过延时来表示夹紧松开的动作完成的。但不排除会遇到特殊情况，很有可能后工件会因特殊情况未能与机械手脱离，但机械手会依旧自动执行下个动作，造成不可估量的后果。有了光电开关就不会出现这种情况，整个工作流程会更加的保险安全。诸如此类不足之处应该还有好多，希望各位指导老师能当面指出为我改善本次设计。学生不胜感激机械手的控制第五章毕业设计总结经过两个多月的设计，机械手控制系统的程序，已成功地通过了模拟手动单步单周期连续等运行的调试，证明本设计的硬件软件部分基本都能达到预期要求，能可靠地控制机械手动作，达到机械手所要求的技术性能。系统的分析与设计过程也是对学习的总结过程，更是进步学习和探索的过程。在这过程中，我对利用可编程控制器进行控制系统的设计与开发有了深刻的的认识，对机械手的工作原理有了进步的掌握，对控制系统的分析与设计有了切身的认识和体会，并在学习和实践过程中增长了知识，丰富了经验。控制系统的开发设计是项复杂的系统工程，必须严格按照系统分析系统设计系统实施系统运行与调试的过程来进行。系统的分析与设计是项很辛苦的工作，同时也是个充满乐趣的过程。在设计过程中，要边学习，边实践，遇到新的问题就不断探索和努力，即可使问题得到解决。同时，在本次设计中，也深刻体会到理论和实践相集合的重要性。虽然之前收集了大量的资料但在实际应用中却有很大差异，出现了许多意想不到的问题。但经过长时间的摸索最终还是设计出达到要求的系统。由于时间紧迫，有些设计工作还有待完善，在以后的工作中我会继续努力,不断提高自己的技术水平，以适应未来的激烈竞争形势。机械手的控制第六章致答谢词毕业，意味着个人个阶段学习生涯的结束。在大学里，毕业论文是宣告这事实的标准。从大到现在三年的学习三年的磨练，在此刻沉淀成篇毕业论文。通过这次毕业设计，使我得到了次用专业知识专业技能分析和解决问题的全面系统的锻炼。我学到了很多书本上学不到的实践知识，尤其对电子硬件电路设计有了更深刻的理解，了解了设计个产品从方案的选择到最终产品的系列的设计阶段，了解了产品的调试技术。使我真正体会到理论和实践相结合的重要性。在此有无数感谢。首先，感谢我的父母。是他们教会我做人做事的道理，他们的谆谆教导是我前进的强大动力和坚实后盾。感谢大学三年里教育过我的老师，那些曾经的岁月，曾经的年华，我们起走过的路。感谢我的同学。无论是教室里的如切如磋，餐桌旁的高谈阔论。还是寝室里的欢声笑语，都留下了我们最美好的回忆。这是我最宝贵的财富之。当然，这里更要感谢的是王蕊老师，她是我这次毕业设计的指导老成问题符合建场环境卫生要求。饲料资源丰富，价格较低。项目所在地属殿市镇沙洞村，耕地面积较广阔，近年来随着市场发展，种植业已形成“食用粮作物经济作物和饲料作物”三元结构布局。全县年可提供饲用玉米万吨以上，能基本满足畜牧业生产饲料用粮，与周边地区比较，多年来玉米价格直较低，目前玉米售价元左右，同时全县种植玉米豆类水稻和各种油料作物总面积达万多亩，年可产豆粕及杂饼粕类蛋白质原料吨左右，能有充足饲料来源。第六章项目承担单位基本情况项目单位基本情况横山县金沙义隆养殖有限责任公司成立于年月，是集种生猪繁育销售于体民营企业，位于横山业发展步伐，对安排社会劳动就业，促进社会主义新农村建设，进而振兴该地区地方经济，都具有积极作用。三项目建设有利于促进横山县农业增收，农民增收配套系良种猪，生长发育快，产肉力高，经济效益好，每头肉猪较当地品种增收元以上。横山县沙洞养殖专业合作社将采用规范化标准化技术建设良种苗猪场，利用现代化科学技术推动养猪业发展，对加快项目区生猪品种改良步伐，增加农民收入将产生积极而深远影响。综上所述，横山县金沙义隆养殖有限责任公司，对于充分发挥横山县地区资源优势，促进横山县乃至整个陕