1、在键盘程序或转换程序中完成。对步进电机位置控制的般作法是步进电机每走步，步数减，如果没有失步存在，当执行机构到达目标位置时，步数正好减到，因此，用步数等于来判断是否移动到目标位，作为步进电机停止运行的信号。.步进电机的加减速控制步距角和转速大小不受电压波动和负载变化的影响，也不受各种环境条件诸如温度压力振动冲击等影响，而仅仅与脉冲频率成正比，通过改变脉冲频率的高低可以大范围地调节电机的转速，并能实现快速起动制动正反转加减速，而且有自锁的能力，不需要机械制动装置，不经减速器也可获得低速运行。它每转过周的步数是固定的，只要不丢步，角位移误差不存在长期积累的情况，主要用于数字控制系统中，精度高，运行可靠。如采用位置检测和速度反馈，亦可实现闭环控制。步进电机驱动执行机构从点到点移动的时，要经历升速，恒速，减速过程，如果启动时次将速度升到给定速。

2、气传动,.冯江华,陈高华,黄松涛.异步电动机的直接转矩控制.电工技术学报,.江,朱凌,申仲涛.异步电动机直接转矩控制仿真研究.华北电力大学学报,.徐益民.步进电机的单片机控制系统的设计.哈尔滨黑龙江科技学院.廖高华.高性能步进电机控制系统的研制.西安西安科技大学，王福瑞.单片机微机测控系统设计大全.北京北京航空航天大学出版社,毕业设计报告评阅意见评阅教师评分签名年月日构的紧凑，采用滚珠丝杆螺母传动副。为提高传动刚度和消除间隙，采用有预加载荷的结构。由于工作台的运动部件重量和工作载荷不大，故选用滚动直线导轨副，从而减少工作台的摩擦系数，提高运动平稳性。考虑电机步距角和丝杠导程只能按标准选取，为达到分辨率的要求，以及考虑步进电机负载匹配，采用齿轮减速传动，系统总体框图如下图.步进电机控制轴系统总体框图如图.所示，分别用两台步进电机控制轴工。

3、速步数减级步数减复位级步数减速级计算级步数减速步数是.汇编程序本程序的资源分配如下中间寄存器储存速度级数储存级数步数加减速状态指针，加速时指向，恒速时指向，减速时指向存放绝对参数假设用个字节，低位在前存放加速总步数假设个字节，低位在前存放制，指的是控制步进电机带动执行机构从个位置精确地运行到另个位置，步进电机的位置控制是步进电机的大优点，它可以不用借助位置传感器而只需要简单的开环控制就能达到足够的位置精度，因此应用很广。步进电机的位置控制需要两个参数.第个参数步进电机控制执行机构当前的位置参数我们称为绝对位置，绝对位置时有极限的，其极限时执行机构运动的范围，超越了这个极限就应报警。.第二个参数从当前位置移动到目标位置的距离我们可以用折算的方式将这个距离折算成步进电机的步数，这个参数是外界通过键盘或可调电位器旋钮输入的，所以折算的工作应。

4、行状态，以满足不同用户的要求，因此常把单片机步进电机控制电路称之为可编程步进电机控制驱动器。步进电机控制包括控制脉冲的产生和分配使用软件方法，即用单片机实现，这样既简化了电路，也减低了成本。基于单片机的步进电机控制系统性能优于传统的步进控制器，具有相应快，控制方便可靠等系列优点，在机电体化数模转换装置计算机外围设备自动记录仪钟表印刷设备等中亦得到广泛地应用，发展前景广阔。致谢参考文献王晓明胡晓柏，电动机的单片机控制.北京航空航天大学出版社,年月第版刘宝延程树康，步进电动机及其驱动控制系统.年月第版史敬灼，步进电动机伺服控制技术.年月第版李海滨片春媛许瑞雪，单片机技术课程设计与项目实例.中国电力出版社,版刘国永,陈杰平.单片机控制步进电机系统设计.安徽安徽技术师范学院学报.孙笑辉,韩曾晋.减少感应电动机直接转矩控制系统转矩脉动的方法.电。

5、的变化频率步进电机的转速工作台的进给速度。.工作台运动方向的控制当控制系统发出的进给脉冲是正向时，经驱动控制线路，使步进电机的定子各绕组按定的顺序依次通电断电当进给脉冲是负向时，驱动控制线路则使定子各绕组按与进给脉冲是正向时相反的顺序通电断电。由步进电机的工作原理可知，通过步进电机定子绕组通电顺序的改变，可以实现对步进电机正转或反转的控制，从而实现对工作台的进给方向的控制。综上所述，在步进电机控制系统中，输入的进给脉冲的数量频率方向，经驱动控制线路和步进电机，转换为工作台的位移量进给速度和进给方向，从而实现对位移的控制。.程序框图根据设计任务，可画出控制步进电机正反转，加减速控制，工作方式为双时钟，程序框图如下图.基于单片机的步进电机控制程序框图是否是否否反转改变.状态.正转加速步数减极步数减级步数加速级计算级步数加速步数指针指向恒速。

6、度，由于启动频率超过极限启动频率，步进电机就有失步现象，因此会造成不能正常启动，如果到终点时突然停下来，由于惯性作用，步进电机会发生过冲现象，会造成位置精度降低。如果升速非常缓慢的升降速，步进电机虽然不会发生失步和过冲现象，但影响执行机构的工作效率，所以，对步进电机的加减速要有严格的要求，那就是保证在不失步和过冲的前提下，用最快的速度或最短的时间移动到有可能指定位置。为满足加减速要求，步进电动机运行通常按照加减速曲线进行。图.是加减速运行曲线。加减速运行曲线没有个固定的模式，般根据经验和实验得到的。最简单的是匀加速和匀减速曲线，如下图所示图.加减速曲线图其加减速曲线都是直线，因此容易编程实现。按直线加速时，加速度是不变的，因此要求转矩也应该是不变的。但是，由于步进电动机的电磁转矩玉转速时非曲线关系，因而加速度玉频率也应该是非曲线关系。。

7、台，具体控制图如下所示图.丝杠螺母传动如图.所示，当步进电机转动时，带动丝杠转动，丝杠和工作台纹合，致使工作台直线位移。为了方便计算，本文以系列磁阻式步进电机中的三相步进电机为例。表.步进电机技术参数表型号主要技术参数相数步距角.电压相电流空载启动频率空载运行频率分配方式.相拍外形尺寸重量转子转动模量.外直径长度轴直径.由上表可知，步进电机的步距角为.，由可得知步进电机的齿数为。步进电机的轴周长为，所以步进电机走过个步距角即.，它所连的丝杠走过约为.。设起点的坐标为,通过两台步进电机分别控制轴使得轨迹达到点,。表.步进电机的运动坐标分配表电机编号坐标步进电机步进电机图.步进电机丝杠连动运动轨迹图根据坐标分配表可画出步进电机丝杠连动在轴上的运动轨迹图如图.所示，由图可知，步进电机走的不是直线，而是折线。下面根据基于轴的步进电机控制系统的。

8、控制脉冲．判断所要求的控制步数是否传送完毕。.工作台的传动方式为保证定的传动精度和平稳性以及结.设计总结本设计通过单片机和脉冲分配来控制步进电机的正反转，加减速，以实现基于轴坐标的步进电机的运动控制。利用步进电机的转子的旋转带动所联接的丝杆的旋转，丝杆又带动了工作台进行直线位移。本设计实现了占用时间少，效率高易于控制步进电机的转向转速提高了步进电机的步进精度等。再有，本设计过程考虑比较周全，系统中不仅采用光电隔离电路有效地抑制电磁干扰以提高系统的可靠性，而且还可以方便灵活地控制步进电机的运化玻璃及大商场超市装饰使用的钢化玻璃，设计年产万平方米。六项目总投资万元，其中建设投资万元，流动资金万元园区给丁管间供给，室外水压可以满足生产办公生活及消防要求，从工业园区管网接入根供水管，能满足生产办公生产及消防给水。项目建设投入使用后所产生污水通。

9、理对机床工作台移动的移动量速度和移动方向进行控制三个方面进行介绍。.工作台位移量的控制数控机床控制系统发出的个进给脉冲，经驱动线路之后，变成控制步进电机定子绕组通电断电的电平信号变化次数，使步进电机定子绕组的通电状态变化次。由步进电机工作原理可知，定子绕组通电状态的变化次数决定了步进电机的角位移,即步距角。该角位移经丝杠螺母之后转变为工作台的位移量，为螺距。即进给脉冲的数量定子绕组通电状态变化次数步进电机的转角工作台位移量。.工作台进给速度的控制机床控制系统发出的进给脉冲的频率，经驱动控制线路之后，表现为控制步进电机定子绕组通电断电的电平信号变化频率，也就是定子绕组通电状态变化频率。而定子绕组通电状态的变化频率决定了步进电机转子的转速。该转子转速经丝杠螺母转换之后，体现为工作台的进给速度。即进给脉冲的频率定子绕组通电状。

10、如果采用非线性加减速曲线，要用离散法将加减速曲线离散化，将离散所得的转速序列所对应的定时常数序列，做成表格存储在程序存储器重。在程序运行中，使用查表得方式重装定时常数，这样做比用计算机节省时间，提高系统的响应速度。在下章的程序中，参数除了有速度级数和极步数以外，还有以下参数.加速过程的总步数电动机在升速过程中每走步，加速总步数就减，直到减为，加速过程结束，进入恒速过程。.恒速过程的总步数电动机在恒速过程中每走步，恒速总步数就减，直到减为，恒速过程结束，进入减速过程。.减速过程的总步数电动机在减速过程中每走步，减速总步数就减，直到减为，减速过程结束，电动机停止运行。第六章步进电机的工作台.设计目标利用两个步进电机组成坐标系，并分别控制工作台上轴和轴的步进脉冲，实现从起点点到预定点点的走向控制。对步进电机的控制要求．判断旋转方向．按顺序传。

11、园区污水收集管网进入园区污水处理厂达标处理后统排放。六供配电河池市钢化玻璃厂供电，供电电源由河池市东江工业园区电网架线接工厂内变电室供电。供池市钢化玻璃生产项目原料来源拟定向湖南生产旗牌湖北当阳武汉生产长利三峡牌海口产明达牌福建耀华牌等普通玻璃为生产原料，这些玻璃质量好。同时，也选用南宁浮法玻璃厂生产玻璃。二建设条件地理位置河池市金城江区位于广西壮族自治区西北部，河池市中部云贵高原东南麓，境内土岭连绵，群山起伏，山地和丘陵占土地总面积。该区地跨东经，北纬之间，区境东西最大横距，总面积。东江工业园位于金城江区近效，区位条件交通条件好。供水建设地点在河池市金城江区东江镇加排上沙里村东头，河池市城区工业区已接通供水管网，项目生产办公生活及消防用水每天有保证。供电本项目利用河池市城区工业区现有供电系统供电，可满足项目用电要求。交通运输本项目建。

12、此，实际上当转速增加时，转矩下降，所以，按直线加速时，有可能造成因转矩不足而产生失步的现象。采用指数加减速曲线或形分段指数曲线加减速曲线是最好的选择。步进电机的运行可以根据距离的长短分如下种情况处理.短距离由于距离较短，来不及升到最高速，因此，在这种情况下，步进电机以洁净启动频率运行，运行过程没有加减速。.中短距离在这样的距离里，步进电机只有加减速过程，而没有恒速过程。.中长距离在这样的距离里，步进电机不经有加减速过程，而且还有恒速过程。由于距离较长，要尽量缩短用时，保证快速反应性。因此，在加速时，尽量用接近启动频率启动，在恒速时，尽量工作在最高速。单片机在用定时器法调速时，用改变定时常数的方法来改变输入步进脉冲频率，达到改变转速的目的，对于系列单片机，其定时器属于加定时器。因此，在步进电机加速时，定时常数应增加减速时，定时常数应减小。

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