几个部分组成单片机控制系统陀螺仪加速度检测模块光码盘测速模块稳压模块电机驱动模块显示模块组成。本设计自平衡小车工作原理给小车通电，平衡放在地上，当小车开始倾斜时，陀螺仪及时地采集小车倾斜角度数据传给单片机，而加速度计将车子倾斜瞬时加速度采集后也传给单片机，同时，光码测速仪也将车子实时速度采集后传给单片机。单片机系统收集到以上三组数据，对数据进行量化处理后，在平衡算法控制下，控制电机及时地做出前进或后退或加速或减速反应，使车子在个小角度范围内做平衡地来回摆动，以保持车子不倒。自平衡小车主要由以下模块组成单片机控制台直流电机。简要说明尺寸二主要芯片光电耦合器三工作电压控制信号直流电机电压直流建议使用伏以下四最大工作电流五额定功率特点具有信号指示。转速可调抗干扰能力强具有过电压和过电流保护可单独控制两台直流电机可单独控制台步进电机脉宽平滑调速可实现正反转采用光电隔离使用直流步进两用驱动器可以驱动两台直流电机。分别为和。引脚，可用于输入脉宽调制信号对电机进行调速控制。如果无须调速可将两引脚接，使电机工作在最高速状态，既将短接帽短接实现电机正反转就更容易了，输入信号端接高电平输入端接低电平，电机正转。如果信号端接低电平，接高电平，电机反转。控制另台电机是同样方式，输入信号端接高电平，输入端接低电平，电机正转。反之则反转，信号端控制调速，信号端控制调速。可参考下图表电机旋转方式控制端控制端控制端控制端输入信号改变脉宽可调速调速端调速端正转高低高反转低高高停止低低高正转高低高反转低高高停止低低高其实物图如下电机驱动模块实物图此模块主要用来显示自平衡小车各种参数，如倾斜角瞬时速度瞬时加速度等。同时也可以观察可调参数，这些参数可以用按键输入，通过显示出来，方便自平衡小车参数观察与更改，达到高效调速目。其实物图如下实物图其与单片机系统组成原理图如下显示模块单片机控制系统及显示模块相应布线图如下其详细资料如下分为带背光和不带背光两种，基控制器大部分为，带背光比不带背光厚，是否带背光在应用中并无差别主要技术参数显示容量个字符芯片工作电压工作电流模块最佳工作电压字符尺寸引脚功能说明采用标准脚无背光或脚带背光接口，各引脚接口说明如表所示编号符号引脚说明编号符号引脚说。包装尺寸，在业界是革命性尺寸。其他特征包含内建温度感测器包含在运作环境中仅有变动振荡器。引脚图实物图此模块有以下优点测速精度高，反应快，因为其圈有高达个栅格能测正反转此模块详细资料如下对管厂家美国惠普原装供电电压接线方式红黑输出信号两相信号输出见下图。两根信号线，根黄色根蓝色由于生产批次不同，有时候信号线可能为绿色，不影响使用，黄色和蓝色分别是个电平可以直接接单片机信号注测正反转就是靠这两个电平区分是正转还是反转设为信号线先有脉冲，证明是正转先有脉冲，证明是反转重要说明长时间挡住或者不挡均没有输出，作为相位检测，只有在对射上升沿和下降沿才会有波形输出，所以转动码盘或者用不透明物体来回切换状态时候才会有方波输出，高速状态下，类似正弦波或者锯齿波，详见下面视频演示。万用表测试直表现为左右，是无效！测试请用示波器或者单片机采集口。光码盘测速模块测速原理示意图测速原理演示图之所以要设计稳压模块，是因为平衡小车不同模块所需电压值不同，比如电机工作电压在，而单片机控制系统显示模块及测速模块工作电压在但同时陀螺仪加速度模块工作电压却在，因此有必要设计稳压模块，能够同时稳定地提供这三组电压值。稳压模块原理图如下稳压模块稳压模块原理图其中用到两个稳压芯片及，能够将到之间输入电压转化为输出输出电压，同时以输出电压为输入电压，将其转化为输出以供陀螺仪加速度模块使用。图中，为测试电路是否正常，正常时灯亮反之，灯灭。为普通二极管，在输入与输出之间起滤波作用。图中电容也均为滤波作用。使用时，两稳压芯片均要治欧洲政治大洋州政治美洲政治外交国际关系法律军事军事理论世界军事中国军事各国军事亚洲军事非洲军事欧洲军事大洋州军事美洲军事战略战术战役军事技术军事地形学军事地理学经济政治经济学世界各国经济概况经济史经济地理经济计划与管理农业经济工业经济交通运输经济有点经济贸易经济财政金融文化科学金属压力加工焊接金属切割及静舒适环境体验种慢生活。在我们周围有不少奶茶店咖啡店，除了喧闹还是喧闹，图书馆中面对着沉重面孔，我们心灵能放松吗能有个良好精神状态吗为改变这种情况，我们创设静雅思厅为忙碌人们提供片刻安宁和心灵放松。饮品业是当今世界上最具活力朝阳产以下指标流动比率速动比率现金比率。长期偿债能力指标有已获利息倍数资产负债率产权比率资产运用效率分析存货周转率应收帐款周转率流动资产周转率固定资产周转率总资产周转率企业筹资分析企业投资分析九项目不确定性分析盈亏分析经营目标每天收入元，收入元，周六周日收入元，收入元。问题店内顾客少。店内服务差，不周到，饮品不和顾客口味，店内环境不舒适。消费高，不实惠。预测收益过高而实际收益低。潜在竞争对手不了解。解决方案店内设置在高校附近，高校人员比较集中。在店内醒目位置设置意见簿，可供顾客随时提意见并及时解决。店内设有元不同价位饮品，可供顾客自行挑选。随时观察市场价位并及时做出调整，波动式收入已达到月收入平衡。招收服务人员素质必须高，对店内饮品环境根据顾客口味及时调整。十可行性研究结论与建议结论根据前面研究分析表明，该项目符合总体规划，项目区域位置优越，财务人员环境等多方面均可行，市场前景乐观，投资回收期短，财务效益好，社会效益显著。因此，综合性服务项目可行。建议附件喜爱图书类型图书马克思主义列宁主义毛泽东思想邓小平理论哲学宗教社会科学总论政治法律经济文化科学教育体育语言文字文学艺术历史地理自然科学总论数理科学和化学生物科学医药卫生农业科学工业技术自动化技术计算机技术化学工业建筑科学水利工程交通运输航空航天环境科学安全科学综合性图书马克思主义列宁主义毛泽东思想马克思主义列宁主义毛泽东思想马克思恩格斯著作选集文集单行著作马克思主义形成时期年革命风暴高涨与低落时期年第国际和巴黎公社时期年马克思主义广泛传播和各国建立社会主义政党时期年月第二国际时期年月年书信集日记函电谈话诗词手迹专题汇编语录列宁著作选集文集单行著作书信集日记函电谈话手迹专题汇编语录斯大林著作选集文集单行著作书信集日记函电谈话手迹专题汇编语成为商务休闲师生放松心情减轻压力种会所。楼设有网吧，可以为顾客提供查询与休闲娱乐项目。二楼主要以品味奶茶咖啡茶等饮品为主。三楼顾客可以在飘着缕缕茶香书房阅读书籍和刊物。二三楼相结合服务项目。同样重要是，这些业务与宾馆产业没有直接冲突。反而可以与宾馆客源优势互补。三建设规模地点设在大学城附近，大学城附近师生人数比较大，有较大消费市场。店面面积总平米，二楼各平米。店内设备楼电脑,电脑桌,椅子,盆景二楼桌子，凳子，音响，饮具，盆景，书画，书架，书籍，桌子，凳子，盆景，书画，音响店内员工人数总负责名，电脑奶茶咖啡茶负责人名，书籍负责人名。图书预存量册，图书类型见附件。桌椅盆景根据实地面积及时调整。五项目方案在楼主要针对是以休闲娱乐生活为主顾客,这类顾客主要以学生为主,为他们提供电脑,能够查阅书本以外信息,幽雅环境,卓越网络对楼顾客有以下要求不得大声吵闹,影响其他人。在楼上网时间不超过时,时内元每小时,超出部分每小时元。在二楼主要针对是在午后喜欢在飘着缕缕茶香书房中阅读人和以休闲体验生活为主顾客，伴着优雅音乐，读者自己喜欢读物，度过个轻松舒适下午，让他们在品味奶茶咖啡茶同时享受轻音乐和墙体美术作品，感受非凡视听享受，体验慢生活闲适，使身心得到放松和愉悦。顾客要爱护书籍，若出现破损要相应赔偿。顾客消费时间每天最多不能超过小时。可帮助顾客订购所需书籍。六项目实施计划宣传阶段树立店面形象，增大本店影响力，搞些促销活动，加大宣传力度，吸引顾客。成本控制阶段开店前个七月使成本控制到最小。发展阶段扩大影响力，为开办连锁店打下基础。七