1、机械的工作机构运动，以实现各种生产工艺的要求，如驱动轧钢机的轧锟，起重机的提升机包括本次设计所实现的传送带传动系统等等.电力拖动系统的组成如图所示图这里的调速采用变频调速，由传感器采集信号送控制变频器完成，上图中的电器控制设备处可细分为如下流程图电源电气控制设备电动机传动机构工作机械物件到达预定位置由传感器检测并输出信号交由处理后输出信息变频器接受信号控制电动机图伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是种补助马达间接变速装置。伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小线性度高始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，。

2、器矢量，控制输出频率范围.最大频率调节频率分辨率.设定频率分辨率数字设定.模拟设定输入为输入为频率精度数字设定.最小频率为.模拟设定.起动转矩在下第四章物件搬运系统的设计.总体设计思路此次设计中，物件搬运系统是个自动运行的系统。要求机械手在物件运至指定位置并停止后，能够抓取物件通过翻转搬移到另外条传送带上，然后翻转返回搬运下个物件。其中控制系统还是采取了控制。物件搬运系统的核心部件是机械手，为了机械手能够准确定位及自动控制，这里机械手的行动采用了气缸气动控制方式。气缸的行动方向则由控制的电磁阀控制完成。具体结构图图如下由电磁阀控制气体的进口方向，从而推动气缸活塞的左右运动，达到控制机械手左右，上下，抓握等动作。下面将分别介绍气缸和电磁阀的工作原理特性及选型。图气缸运作结构图伺服电机气缸.气缸的介绍及选用气动元件及双向活塞式气缸将。

3、于如矢量控制变频器这种需要大量运算的变频器来说，有时还需要个进行转矩计算的以及些相应的电路。变频器的分类变频器的分类方法有多种，按照主电路工作方式分类，可以分为电压型变频器和电流型变频器按照开关方式分类，可以分为控制变频器控制变频器和高载频控制变承义．机械手及其应用．北京机械工业出版社张凤珊．电器控制及可编程序控制器．北京中国轻工业出版社．，杨长能，张兴毅．可编程序控制器基础及应用．重庆重庆大学出版社．，袁秀英．组态软件技术．北京电子工业出版社．北京昆仑通态自动化软件科技有限公司．用户指南．致谢是三相异步电动机，需求功率为，转速为转分钟。所以选择型电动机其主要参数如下型号额定功率.额定电流.额定转矩额定转速最大转矩额定转矩.转动惯量.重量电力拖动系统及变频调速电动机是电力拖动系统中的原动机，它将电能转化为机械能，去拖动各种类型生。

4、推理机制，以便于根据已知信息寻求理想的控制结果。专家库与推理机制的设计是尤为重要的，关系着专家系统控制的优劣。应用专家系统既可以控制变频器的电压，又可以控制其电流。学习控制学习控制主要是用于重复性的输入，而规则的信号例如中心调制恰好满足这个条件，因此学习控制也可用于变频器的控制中。学习控制不需要了解太多的系统信息，但是需要个学习周期，因此快速性相对较差，而且，学习控制的算法中有时需要实现超前环节，这用模拟器件是无法实现的，同时，学习控制还涉及到个稳定性的问题，在应用时要特别注意。变频器的选用此次设计由于采用了，转速为转分钟的变频电动机，所以选取了功率为.，.的日立型变频器。主要性能参数如下型号名称日立型变频器适用电机额定值.连续输出交流输入电源额定值额定输出电压额定输出电流.控制方式空间矢量功率器件只能功率模块转矩控制无速度传感。

5、频调速及变频器的选用根据异步电动机的转速关系，当极数不变时，电动机转子转速与定子电源频率成正比，因此连续地改变供电电源的频率，就可以连续平滑的调节电动机的转速，这种调速方法称为变频调速，它完全不同于前面提到的各种调速方式。变频调速具有较好的调速性能，是现代交流调速方法中具有重要意义的种调速方法。变频器简介变频调速技术是现代电力传动技术的重要发展方向，而作为变频调速系统的核心变频器的性能也越来越成为调速性能优劣的决定因素，除了变频器本身制造工艺的“先天”条件外，对变频器采用什么样的控制方式也是非常重要的。.变频器的基本结构变频器是把工频电源或变换成各种频率的交流电源，以实现电机的变速运行的设备，其中控制电路完成对主电路的控制，整流电路将交流电变换成直流电，直流中间电路对整流电路的输出进行平滑滤波，逆变电路将直流电再逆变成交流电。对。

6、其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。.传感器传感器是现在及将来在自动化控制系统中最为重要的个单元，其可以将外界模拟量的变化转化为电信号的输出，从而实现了个工作系统针对外界的变化而做出相应控制动作的功能。在本次设计中，由于需要采集的信息是物体的移动，所以采用的是光电传感器，光电传感器是种小型电子设备，它可以检测出其接收到的光强的变化。在机械手和传送带自动控制系统中实现自动控制的信息采集作用。光电传感器的分类图漫反射型影响检测的因素安装角度测量物体的颜色振动优点安装最简单，方便缺点漫反射光电传感器是检测最不稳定的。图漫反射型传感器回归反射型影响检测的因素被测物的光主亮度反光镜的安装角度反射光电传感器对射距离漫反射回归反射被测物体传感器年前，以上两方面确实是回归型传感器存在的影响因素。但后来该类型传。

7、缩空气的压力能转换为机械能，驱动机构作直线往复运动，摆动和旋转运动的元件，称为气动元件。在气动执行元件中，使用最多的是直线运动的气缸。按照将空气压力转换成力的受压不见的机构不同，有活塞式和非活塞式如膜片式目前使用最多的是活塞式。此次设计中采用的活塞式单杆双向气缸。双向气缸的活塞前进或后退都能输出动力，行程可根据需要选择。般气缸两段都带有缓冲装置，当活塞运动到终端时，活塞撞击的力量很大，所以缓冲装置可以有效的减少冲撞力。同时，气缸的两端还设有行程开关，用以检测气缸是否行驶到了极限位置。当气缸行驶到极限位置时，行程开关闭合，电磁阀停止供气。气缸工作原理此次设计中，为了实现机械手在个方向上的双向移动，所以选用双向气缸。如图，当道进气时，活塞带动机械手向右移动当道进气时，活塞带动机械手向左移动。图气缸的选用气缸的选用主要考虑的是气缸直径。

8、数字是防水等级。如完全防尘，可以长时间在水中工作完全防尘，可以在水中工作分钟完全防尘，防水喷溅。模式没有检测物时，传感器有输出有检测物时，传感器有输出光电传感器选用能用对射，用对射。不能用对射时再考虑其它方式光点直径被测物的大小由于生产命的影响以及升速过慢影响工作效率。模糊控制的关键在于论域隶属度以及模糊级别的划分，这种控制方式尤其适用于多输入单输出的控制系统。专家系统专家系统是利用所谓“专家”的经验进行控制的种控制方式，因此，专家系统中般要建立个专家库，存放定的专家信息，另外还要有利设施包括食堂浴室倒班宿舍等。四其他工程厂区附属建筑包括大门传达警卫围墙道路绿化等。厂区管线包括工艺及热力管网供排水管线电力照明线路及电讯线路。二工艺技术与设备工艺流程与工艺标准型材下料下料是整个生产过程第道工序。在切割前，首先调整好两个机头间距离间。

9、，气缸长度等。此次设计中，采用了型，缸径，长度为的标准型双向气缸。.伺服电机和伺服控制器的选用第五章软件系统软件设计参考文献廖常初．可编程序控制器应用技术第四版．重庆重庆大学出版社许志军．工业控制组态软件及应用．北京机械工业出版社．，王承义．机械手及其应用．北京机械工业出版社彭商贤赵臣张启先．试论国内外机器人机械学的发展趋向，机器人.，.陈恳，杨向东，刘莉，杨东超．机器人技术与应用．北京清华大学出版社吴建强．可编程控制器原理及其应用．哈尔滨哈尔滨工业大学出版社林小峰．可编程序控制器及应用．北京高等教育出版社.，线上的物件有外形上的不规则性，直反式的光电传感器可能不能及时发出相应的信息，或者效果不明显。并且由于机械手必须准确抓握物件，防止物件的损伤，所以对时间反应上要求较为严格。同时传送带宽度为，所以此次设计选用对射式光传感器。.。

10、测被测物时，检测到发射光和由被检测物返回的反射光之间的角度和设定的角度不同，此时，传感器就认为检测到物体。另外，该传感器发射器是点发射，而接收器是面接收。这样，就允许被测物有个更大的偏转角度。优点和物体的颜色无关被测物可以偏转更大的角度有灰尘挡住时，自动增强入射光和反射光的强度，保证检测精度不受灰尘的影响安装方便常用参数应差距离当物体移到传感器临界检测距离时，传感器有输出而当物体向右移动时，传感器并不随之就没有输出了，而是移动段距离后，传感器才没有输出。这段距离就是应差距离。应差距离越小越好，现在应差距离般在间。发射器接收器检测距离指传感器最大检测的距离。对于漫反射型传感器来说，是可以检测到物体的最大距离回归反射型传感器是传感器和反光镜间的距离对射型传感器是发射器和接收器间距离。等级等级指传感器的防尘防水的等级前数字是防尘等级，。

11、距是然后以锯床机头角度刻度为标准，调整机头角度度再按图纸规定尺寸在机床标尺上调整好长度，并进行定位。为确保尺寸合格，应准备块下角料进行调试检验首件检验总产亿斤草牧场万亩，其中可利用草牧场万亩，优质牧草万亩，家畜存栏万头只口，其中黄牛万头，“科尔沁黄牛”品牌载誉国内外。全旗形成了以新三维肉类加工康源药业马王酒业维尔肉鸡四大有限公司和矽砂采掘业及建设中年产万吨金宝屯煤矿为骨干农产品加工能源建材医药四大支柱产业。较大规模企业为新三维肉类加工有限公司，牛肉产品按照欧盟标准组织生产，生产能力万头康源药业有限公司血栓通输液系列产品被国家列为“两高优”重大开发项目产品，国内销售市场份额占，年销售额达亿元。以国家级自然保护区大青沟为主旅游业形成规模，年接待旅游观光科考人员近万人次。批独具民族特色旅游项目正在开发建设，旅游业已初步形成为通辽市西部。

12、器增加了功能即该功能的个重要特点就是反光镜可以把纵波转换为横波。发射器发射的是纵波，而接收器只能接收横波。发射器发射的纵波经过反光镜把纵波转变成横波，由接收器接收。由于物体没有把纵波转变为横波的功能，因此，无论物体光亮度如何，只能把发射器发射的纵波返回，接收器不能接收到横波信号，这样，就可以准确地检测物体的有无。优点可检测透明物体和光亮度高的物体检测稳定，安装方便缺点当反光镜或传感器表面有灰尘时，检测精度降低。可以改变安装方式，经常擦拭灰尘来消除此影响。反光镜角度影响检测精度图回归反射型传感器对射型影响检测的因素被测物的透光性被测物的大小优点检测精度最高缺点安装不方便，占用较大安装空间能检测透明和体积小的物体反光镜传感器图对射型传感器距离型传感器原理该传感器的检测距离是定的，因此，检测的发射光和反射光间的角度也是定值。当传感器检。

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