1、同时形成处于相同平面的轴的机械结构，将其分为三个相同部分，从而形成了行状。因此任意两轴之间的角度都占整个空间角度的。机器人的移动部分由系列组成，都能集中于移动平台做指定的点位置。平台与参考平面保持平行，不能绕垂直于参考平面的轴旋转。任何的种专有的末端执行器都能是放置在这流动的平台上。所得到的反应移动平台的子群仅能在空间进行平移,在中给出。型机器人大部分并型机器人包括机器人和机器人，其末端执行器的工作空间与整个装置相比较小。这是此类机器人的个缺陷。为了避免这种工作空投资第七章项目建设方案本项目设计拟采用自行招标，招标方式拟采用邀请招标。我公司具有房屋建筑工程总承包壹级资质，具有满足工程施工技术和施工设备条件，为了节约资金，降低建设成本，科研大楼建设项目计划由公司自。

2、设计手册高等教育出版社，成大先.机械设计手册第四卷化学工业出版社，陈斌.食品加工机械与设备机械工业出版社，陆振曦，陆守道.食品机械原理与设计中国轻工业出版社，卢耀祖，郑惠强.机械结构设计同济大学出版社，刘鸿文.简明材料力学高等教育出版社，胡继强.食品机械与设备中国轻工业出版社，蒋迪清，唐伟强.食品通用机械与设备华南理工大学出版社，胡继强.食品机械与设备中国轻工业出版社，附录并联位移机器人的设计.摘要本文目的是对偶具有人性化机器人的应用做个完全的介绍,并将着重讨论并行机器人特别是那些能够进行空间平移的机器人。在许多工业的应用过程中这种机器人被证明其末端执行器在空间上的定位是没必要的。这个方法的优点是我们能系统地导出能预期得到位移子群的所有运动学链。因此，我们调查了。

3、械生成元就足以能产生空间平移。三个子群组,时其生成元同样也能产生空间平移。，或的任何系列组成群组生成元的对偶的空间平移都能被实现。此外，这种机械生成元可以是不同或样但都取决于所需的运动学结果。这种组合范围很广，使得整个能进行空间平移的机器人家族成员得到了增加。最有趣的是建筑的模拟能容易地是完成，机器手的选择也能适应委员的需要。的机器人属于这个家族，因为它基于相同的运动学原理。并行操作机器人由个能产生子群组的协作操作臂组成。只机械臂是相同且每只都能通过系列的生成个子群，其中代表循环平移协作，此平移协作由块绞接的平行四边形的两对偶立的杆控制决定。两旋转对偶轴与螺旋对偶轴必须平行以保证能生成子群组。每条机械臂，第个对偶,即同轴旋转对偶和螺旋对偶组成固定机器人的固定部分。

4、间的限制，对偶此装置安装具有平行轴的电动千斤顶。与相似的机器人臂不能使用三个相同集的交集等于而不是。因此，在计新的机器人时，我们选择与相同的两条手臂，第三条手臂可与手臂相比。这第三条机械臂开始形成带有与第个两电动千斤顶平行的机动化柱状对偶的固定框架。继以之绞接的二维平行四边形，此四边形由于其中根杆的缘故能绕垂直于对偶的轴转动。与此杆相对偶的杆经由平行轴的旋转对偶被连结到移动平台上。当平行四边形形状变化时，这个性质被保持自由度为。此机器人的第个样机有个团队的学生在教授的指导下于法国完成的。此型机器人安装了具有种系统的螺杆大间距的螺母，能允许快速移动。它由轴承.,,,,,.,,.,“,”,.“,”,.,.,.,“”.,.,.,,“参考文献吴宗泽,罗圣国.机械设计课程。

5、。此类别的最重要的情况是个子群和个不同矢量方向和的平行关系。这很容易证明,子群在机制设计起个很重要的作用。该子群由带有旋转运动的空间平移组成,其旋转主轴方向与所给定的矢量的方向始终平行。机械联系的实际实施是通过子群代表的系列运动学对偶中的命令实现的。实际上棱柱对偶和旋转对偶都用于构造机器人圆柱体对偶以紧凑的方式结合棱柱对偶和旋转对偶。产生的这些运动学对偶的所有可能组合由子群组在中给出。同时它们必须连续的满足两种几何情况旋转轴与螺旋轴要与给定的矢量平行不是被动运动。子群的位移运算符,在点的作用是是矢量乘积标志。点和矢量组成了空间的正交标架的基准。,为具有四维空间的子群的四个参数。空间平移的并联机器人当两子群组和,,满足，但矢量平行时，在移动平台和固定马达之间，其机。

6、行组织施工。设计原则建筑必须满足建设单位现实及未来发展需求，做到经济使用，节能美观，功能布局合理，流线清晰。在建筑立意建筑形象及景观空间上，都具有符合建设单位功能定位显著特色，使建筑在落成后服务期都能够符合使用者使用功能要求和精神层次需求。二设计构思利用严格有序空间形态分布，轴线贯穿对称等手法，将各个建筑功能分区分开，使用明确，流线清晰。借鉴传统空间形式桥国际机场，南临闵行经济技术开发区上海紫竹科学园上海莘庄工业区，东临漕河经济技术开发区。交通条件商务区毗邻虹桥综合交通枢纽和虹桥国际机场，南侧沪昆高速公路，北侧沪蓉高速公路地铁号线。地铁号线和号线在莘庄交汇，沪闵高架直通市中心，以及途径莘庄沪杭铁路南莘铁路等构成了发达交通网路。商务区区域内已纳入规划建设城市交通有。

7、器人的整个家族。机器人现在就是台工作装置。而,是新的可能的机器人。这些机器人能满足现代生产快节奏工作中价格低以及符合挑选的工作环境，如选料安排包装装配等发日益增长的需求。关键词运动学,并行机器人引言群论可以运用于系列位移当中。根据这个理论，如果我们能够证明群包含所有的可能的位移，那么就具有群结构。刚体的最显著运动是由群表现出来的。这方法导致机械装置的分类。建立这样的个分类的主要的步骤是将位移群的所有子群导出。这能通过检验所有具有旋转和平移特性的产品直接推理出。然而,个更有效的方法存在于假设群论,中。假设群论是在取决于许多有限实参数的全纯映射的基础上定义的。位移群是六维假设群的个特例。假设理论在假设群论的框架内,我们将用于补偿李代数的微元变换与通过其前面幂运算得到。

8、工准备土建工程设备购置及安装室内装修设备运行调试竣工验收项目建设进度计划表第六章公司“十二五”发展规划，未来核电建设规模范围，以及技术研究需求，为了给公司核电建造技术研究开发科研培训信息化档案管理等工作提供保障，建设座新集办公科研等于体科研大楼已势在必行。公司现有基础设施不配套，办公环境硬件设施和科研配备均已不能满足公司发展需要，严重影响了公司未来发展，公司新体制和新机制运行对基础设施功能提出了新更高要求，必须满足公司做为大型管理公司需要。随着第三代核电开工建设，公司现有地域已无法满足公司现在经营规模与运作模式，制约了公司未来参与核工程核能开发利用及军工工程领域拓展需求，在公司不断深化企业变革，强化公司经营管理，全面提升公司经营管理能力同时，公司发展需要个全新设。

9、的有限运算结合起来。连续群通过与群微元变换有关的微分幂运算描述出来。另外，群体特性通过微分运算及其逆运算所得到的李代数的代数结构而得到了解释。让我们回忆下李代数主要的定义公理个李代数是个具有封闭乘积的反对偶称双线性的矢量空间。众所周知，螺旋速度场是在给定点的条件下通过运算得到的个六维的矢量空间。由下面中步骤表明，我们能得完整的欧几里得位移子群列表见大纲表。该列表是通过首先定义个与速度场有关的微分运算符得到的。然后，通过幂运算，得到了李代数有限位移的表达式。此表达式相当于仿射的直接归正交变换。螺旋速度场的子李代数是对偶位移子群组的直接描述。子群为了利用平行机理得到空间平移，我们需要找到所有位移子群的交集空间平移子群。我们考虑的子群交集将严格的包含于两个“平行”子群。

10、震烈度基本烈度为六度最高地下水位地下米第四章项目建设规模与建设内容项目建设规模与内容项目总占地面积为，其中建筑面积为，地上建筑面积为，为科研大楼主体，地下建筑面积为平方米，为车库与变配电站消防泵房等。建筑主体结构主要用于公司各职能部门办公以及设立公司核电建造技术研究开发中心公司科研培训机构档案管理机构等。第五章项目进度安排本项目投资建设活动将采用先进专业化项目管理模式组织科学高效项目管理机构，力求高效率高质量低成本完成项目目标。本项目计划建设周期为两年，具体进度安排如下年月年月项目前期工作，勘察设计年月年月施工准备阶段年月年月土建工程年月年月设备购置及安装年月年月室内装修年月年月设备运行调试年月竣工验收项目建设进度计划表如下序号时间进度年月年年年阶段前期工作设计。

11、施完备信息畅通人力资源充沛可以获得政府政策大力支持环境和空间，所以为了跟上公司今后几年甚至十几年快速发展壮大脚步以及树立中国核工业第五建设有限公司良好企业外在形象，建设座既能满足企业科研与办公需求，又能响应公司走出去方针充满现代化与智能化办公大楼势在必行。优越地理位置以及具有良好收益性质公司固定资产再投资。闵行区位于上海腹地，是中心城区连接西南郊区和外省纽带，随着虹桥综合交通枢纽建设推进，闵行区将成为上海市服务长三角地区重要功能区域。莘庄镇是闵行区政治行政中心，北临虹桥综合交通枢纽和虹桥国际机场，南临闵行经济技术开发区上海紫竹科学园上海莘庄工业区，东临漕河经济技术开发区，上海交通大学华东师范大学等全国流高等院校坐落在闵行区内。莘庄商务区凭借地理位置优势，将成为承。

12、铁号线和地铁号线。地铁号线在七莘路设立站点，计划于年竣工。交通条件十分便利。地理环境上海属于北亚热带季风性气候，四季分明，雨热同期，日照充分，雨量充沛，夏季高温多雨，冬季温和少雨，上海气候温和湿润，年平均气温地区差异较小。其气象资料如下气温年平均气温绝对最高气温绝对最低气温最热平均气温最冷平均气温气压年平均气压年最高气压年最低气压相对湿度全年平均相对湿度月最高湿度月最低湿度风向与风压年最大平均风速年最小平均风速全市除了浦东新区以东北偏北风最多外，其他均已东南偏东到东南风最多，风季节性变化明显。月份盛行东南偏东风月盛行东北风次年月盛行西北偏北风基本风压值离地米，年遇风压值基本雪压值年遇雪压值最大积雪深度厘米降雨量年平均降雨量年最大降雨量年最小降雨量年日照时间小时地。

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