【终稿】并联六自由度微动机器人机构设计【CAD图纸全套终稿】

单片机可以准备接收下面的数据。

地址码由位二进制组成，共种．图中地址码重发了次。

主要是加强遥控器的可靠性．如果两次地址码不相同．则说明本帧数据有错．应丢弃。

不同的设备可以拥有不同的地址码．因此。

同种编码的遥控器只要设置地址码不同，也不会相互干扰在同个遥控器中．所有按键发出的地址码都是相同的。

数据码为位，可编码种状态，代表实际所按下的键。

数据反码是数据码的各位求反，通过比较数据码与数据反码．可判断接收到的数据是否正确。

如果数据码与数据反码之间的关系不满足相反的关系．则本次遥控接收有误．数据应丢弃。

在同个遥控器上．所有按键的数据码均不相同。

在电路设计，并且对元器件的封装有了定的了解和认识。

通过元器件的购买和电路板的焊接，增强了自身的实践动手能力，对电路原理的应用有了更深刻的认识。

在测试阶段，尤其是在硬件电路的检查阶段，有很深的体会，有时候个简单的错误就有可能造成电路无法正常工作，通过找错排错，更加熟悉了电路的原理和单片机的工作原理。

通过本次课程设计，我更加深刻的认识到团队合作的重要性，小组成员分工合作，是设计成功的关键，只有大家团结致，才能更快更好的完成任务，但是从本课程设计中，我也看到了自身还存在许多不足，在实践动手能力方面比较弱，对些电路知识掌握得不是很好。

八参考文献童诗白，华成英.模拟电子技术基础.北京高等教育出版社，.潘永雄，沙河，刘向阳.电子线路实用教程.西安西安电子科技大学出版社，张毅刚，彭喜源，谭晓昀，曲春波.单片机应用设计.哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，.九附件程序如下波形的发生，产生正弦波方波，方波，三角波，产生的频率要求为到，峰峰值为，步进为.，为了准确的确定产生频率，利用定时器来做，用了波形的设定采用红外，波形产生是用来产生，同时采用直通的方式，数据发生过去就发生转换液晶的数据端口的控制端口为低电平时候表示导通，寄存器选择输入液晶读写控制液晶使能控制波形正弦波，方波，三角波之间的转变频率和幅值之间转变缩小波形的存储增大定时的时间输出波形的频率和周期，电压的值方波的参数三角波的参数用于正弦波的采样数组的移动为是正弦波，当为时为方波，当为是三角波红外接收的数据数值表用于液晶的显示，方波形三个英文字母，显示频率的英文频率转换，方便后面的显示显示频率，正弦波对幅值进行调节，缩小对正弦波的幅值进行调节方波缩小减小到三角波缩小减小到为，就停在上对正弦波的频率进行调节，缩小步进方波的频率减小，步进为减小到最小侯就不在增大三角波频率缩小，步进等待按键过程的结束由于采用了个点，每个点之间的时间就为定时时间，时间的设定采用的时定时器启用方式时间的设定中断的启动，当申请的时候就发生中断允许总中断中断，使能外部中断触发方式为脉冲负边沿触发口初始化开启总的中断低电平为导通采用了直通的方式时间的设定用来计算时间的正弦波，后面个位低电平，产生三角波，采样了个点外部中断服务程序确认信号出现!等变为高电平，跳过的前导低电平信号。

.计数过长自动离开。

高电平计数完毕数据最高位补，显示三角波形三个英文字母，显示频率的英文频率转换，方便后面的显示显示频率按键的程序是正弦波，当为时为方波，当为是三角波等待按键过程的结束当为时刻为幅值调节，当为时刻为频率调节，等待按键过程的结束对幅值进行调节对正弦波的幅值进行调节方波的增大，步进为.增大到最大侯就不在增大三角波放大对正弦波的频率进行调节步进，方波的频率增大，步进为增大到最大侯就不在增大三角波频率放大步进晶振作为时钟频率，并采用电源复位设计。

复位电路采用上电复位，其工作原理是，当通电时，电容两端相当于短路，于是引脚为高电平，然后对电容充电。

端电压慢慢下降，降到定程度，即为低电平，单片机开始工作。

产生方波程序思路对于小于的频率，根据定时器溢出时间，将频率值换算为定时器溢出次数，当达到规定的次数时，将输出管脚的状态取反达到方波的产生对于大于的频率，直接根据频率值设置其定时溢出的时间，当溢出时间达到时，将输出管脚取反达到方波的产生。

产生三角波程序思路要产生峰值电压为的三角波，个周期需要定时次，由此便可以计算出每次定时溢出的时间，再将每次定时的电压加权便可以达到三角波的波形产生正弦波程序思路给正弦波的个周期设定表，由个数据，相当于每个周期定时次，则每次定时溢出的时间便可计算出，每个点的电压加权便可得到正弦波的电压，即，形成正弦波。

.资源分配软硬件设计是比不可少的，为了满足功能和指标的要求，资源分配为单片机用晶振，口与相连口接矩阵按键，实现频率幅值以及波形的选择口接液晶显示器，实时显示波形的频率幅值类型。

.显示接口电路功能驱动液晶显示扫描按钮。

由液晶显示器和矩阵按键组成。

当按键按下时，扫描程序扫描到之后，通过口将数字信号发送到，液晶专门用于显示字母数字符号等点阵式，其外接电压时。

扫描利用软件程序实现，当按键按下时，扫描立即检测到，随即调用子程序，执行相应的功能。

其与单片机连接如图所示图显示部分电路图.波形转换电路功能将波形样值得编码转换成模拟值，完成波形的输出。

由片和运放组成。

是个具有两个输入数据寄存器的位。

目前生产的芯片分为两类，类芯片内部设置有数据寄存器，不需要外加电路就可以直接与微型计算机接口。

另类芯片内没有数据寄存器，输出信号随数据输入线的状态的变化而变化，因此不能直接与微型计算机接口，必须通过并行口与微型计算机接口。

是具有条引线的双列直插式器件，它内部具有两级数据寄存器，完成位电流转换，股不需要外加电路。

是电流输出型，示波器上显示波形，通常需要电压信号，电流信号到电压信号的转换可以用运算放大器实现。

单片机想发送数字编码，产生不同的输出。

先利用采样定理对各种波形进行抽样，然后把各种采样值进行编码，收到的数字量存入各个波形表，执行程序时通过查表的方法依次取出，经过转换后输出就可以得到波形。

假如个点构成波形的个周期，则输出个样点值后，样值点形成运动轨迹，即，个周期。

重复输出个点后，成为第二个周期。

利用单片机的晶振控制输出周期的速度，也就是控制输出的波形的频率。

这样就控制了输出波形的及其幅值和频率，例如正弦波，取个样值点。

具体连接的电路图如图所示图转换的电路连接图.红外电路图红外电路红外的工作原理单片机对遥控的解码和我们前面所讲的串口并口通信不同，他不是单纯的用高电平代表，低电平代表。

这点大家要从思想上面转变过来。

他是发送连串的数据帧，这个数据帧就是连串的二进制代码，单片机通过区分高电平的持续时间来区别红外编码的。

我们就以单片机上的红外接头为例来说明，当高电平的脉冲宽度为.的时候单片机认为它为，当高电平的脉冲宽度为.的时候单片机认为它为。

单片机是通过判断脉冲的宽度来得到信息位为还是为的。

当我们按下遥控器的按键时，遥控器将发出如图的串二进制代码，我们称它为帧数据。

根据各部分的功能。

可将它们分为部分，分别为引导码地址码地址码数据码数据反码。

遥控器发射代码时．均是低位在前。

高位在后。

由图分析可以得到．引导码高电平为．，低电平为．。

当接叶木浆吨。

我公司现有万吨年漂白苇浆生产线。

同时，公司计划新建万吨年漂白苇浆生产线。

届时，公司苇浆生产能力将达到万吨年。

完全能够保证本项目苇浆供应。

漂白针叶木浆全部通过外购获得，周边市场木浆供应充足。

我公司研发新型制浆工艺生产高强度漂白草浆经国家纸张质量检测中心检验，其各项指标达到甚至超过木浆技术指标，可替代木浆生产各类高档纸。

高强度漂白草浆实现产业化生产后，本项目所需原料可由高强度漂白草浆替代漂白针叶木浆。

环保保障措施废水处理措施生产过程中产生白水全部进入白水处理工程，经处理施及回用工程工艺流程见图。

错误！未找到引用源。

图白水处理设施及回用工叶木浆吨化工助剂吨贵重品漂白苇浆浆池高浓除渣器双盘磨浆机漂白针叶木板水力碎浆机浆池高浓除渣器双盘磨浆机浆池浆池配浆池除砂器压力筛流浆箱网部压榨部烘干部起皱刮刀卷纸机根据产品要求再加工图万吨年生活用纸工艺流程图成形网毛布干网燃料及动力水万电万汽万生活纸生产线主要设备清单生活纸生产线主要设备表序号设备名称规格数量备注链板输送机台水力碎浆机台高浓除渣器台锥形磨浆机台双圆盘磨浆机台圆网浓缩机台损纸段筛缝台损纸二段筛缝台纤维疏磨机台段低浓除砂器，套二段低浓除砂器，套三段低浓除砂器，套四段低浓除砂器，套五段低浓除砂器，套冲浆泵台上浆泵台段压力筛缝台二段压力筛缝台尾渣筛缝台除气系统套造纸机定量产量万吨年台复卷分切机台真空系统套蒸汽冷凝水系统套卷筒纸自动包装线套行车台行车台建设白水处理及回用设施项目内容利用最新同向流处理技术，配套建设白水处理设施，使造纸白水达到封闭循环。

工艺技术方案白水通过地沟自流到集水池，然后用泵提升到微滤机，回收可利用浆料，微滤机网下水自流进同向流净水器，白水在同向流中与定量混凝剂充分混合，使白水中胶体颗粒脱稳，破坏白水胶体状态，使水变清，并达到水质要求。

白水加药量左右，同向流出水自流进储水池，出水水质可直接用于打浆洗浆同向流出水自流进目精滤机，再进无阀滤池作为保证措施，保证出水水质稳定无阀滤池出水与清水并网或直接回用同向流沉泥含水率，进污泥浓缩池，脱水后进行综合利用。

流程图白水处理设后全部回用。

生产过程中产生其他少量废水进入公司现有污水处理厂。

固废处理措施本项目生产过程中产生纸屑全部收集后，回用到制浆车间制浆。

生活垃圾经收集后，集第章项目建设目和必要性随着国民收入水平提高以及城市化进程推进，人们健康卫生意识逐步提高，次性卫生用品市场继续稳步增长。

年我国生活用纸市场规模已经达到亿元。

作为衡量个国家生活水平重要标志，近年来我国生活用纸消费快速增加，目前已经成为世界增长最快生活用纸消费市场。

年全年新增高档生活纸产能大约万吨，其中国产纸机生产卫生纸产能估计增加万吨左右，产能增长率不到。

年中国卫生纸市场需求增长，由于基数增大，因此，增长率不会像以前那么大。

在中国卫生纸产品结构中，卫生卷纸是主导产品，新增市场需求还是以卫生卷纸为主，特别是在农村地区，而新增产能卫生卷纸所占比例小，为，比平均值要低。

随着城市化进程加快，进城务工人员需要使用卫生纸，农村地区卫生纸用量也在逐年增加，目前使用主要是低档草浆纸或以废纸为原料生产卫生纸。

我公司拥有万吨年纸浆生产能力。

利用自制苇浆生产中高档生活纸，将大幅降低生产成本，实现经济效益最大化。

第二章市场需求情况与分析近年来，我国生活用纸消费量增长迅速。

年，全国生活用纸总产量万吨，消费量万吨，比上年增长人均年消费量，比上年增长销售额约亿元。

生活用纸正在成为中国个巨大消费品种。

目前，我国生活用纸消费还处于较低水平，人均消费生活用纸量只相当于美国。

未来几年，我国将成为全世界生活用纸消费量增长最快国家。

预计到年，我国生活纸产量将达到万吨，市场发展潜力巨大。

第三章项目建