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【终稿】移动机器人结构设计【CAD图纸全套终稿】 【终稿】移动机器人结构设计【CAD图纸全套终稿】

格式:RAR 上传:2022-06-25 13:13:00

《【终稿】移动机器人结构设计【CAD图纸全套终稿】》修改意见稿

1、“.....吊钩停止提升,并停留秒由实现,秒秒延时结束即,启动行车电机行车后退行车带动镀件到清水槽位,行车电机行车后退停止,然后驱动吊钩下降到吊钩下降限位,吊钩下降停止,将工件放入清水槽清洗秒钟由实现,秒延时结束即,启动吊钩电机将工件提升到吊钩提升限位,吊钩停止提升,并停留秒由实现,秒秒延时结束即,启动行车电机行车后退行车带动镀件到行车原点行车后退左限位即,行车后退停止,然后驱动吊钩下降到吊钩下降限位,吊钩下降停止,并启动延时秒,等待操作工取走已镀件,放入未镀件。完成次的电镀工作过程。自动运行程序如下拖动系统设计专用行车的前后和升降运动由三相交流异步电动机拖动,根据电镀行车的起吊重量,选用两台电动机进行拖动。主电路拖动控制系统如图所示,其中,行车的前进和后退,吊钩的上升和下降控制分别通过两台电动机的正反转来控制。图中,接触器,控制电动机的正反转,实现吊钩的上升和下降,接触器,控制电关等作为的输入,这些信号通过的输入端子进入内部,作为控制系统分析的判断的第手资料。将控制系统经过分析判断后产生的输出信号送到相应的执行部件......”

2、“.....门机的开关门等。在电镀生产线上的应用系统设计控制系统是由与用户输入输出设备连接而成的,因此,控制系统设计的基本内容应包括用户输入设备按钮操作开关限位开关传感器等输出设备继电器接触器信号灯等执行元件以及由输出设备驱动的控制对象电动机电磁阀等。这些设备属于般的电气元件,其选择的方法在其他有关书籍中已有介绍。的选择。是控制系统的核心部件,正确选择对于保证整个控制系统的技术经济性能指标起到重要的作用。选择,应包括机型选择容量的选择模块的选择电源模块的选择等。分配点,绘制连接图。设计控制程序。包括设计梯形图语句表即程序清单和控制系统流程图。控制系统程序是控制整个系统工作的软件,是保证系统工作安全可靠的关键。因此,控制程序饿设计必须经过反复调试修改,直到满足要求为止。必要时还需设计控制台。编制控制系统的技术文件。的选型根据上图的自动工作状态流程图,控制系统的输入信号有个,均为开关量。其中各种单操作按钮开关个,行程开关个,热继电器个,自动手动选择开关个占两个输入接点。控制系统的输出信号有个,其中个用于驱动吊钩电机正反转接触器,个用于驱动行车电机正反转接触器,个用于原位指示灯。控制系统选用松下......”

3、“.....可以满足控制要求,且留有定余量。地址编号及接线图将个输入信号个输出信号按各自的功能类型分好,并与的点对应,编排地址。下表是外部接线信号与的接点地址编号对照表。,向接触器发出指令,行车以慢速起动,运行平稳后就转人中速然后快速运行,在停止前,行车由快速转人中速,然后以慢速运行直至行车准确停在目标镀槽位置上行车由慢速转中速转快速,再由快速转中速最后转慢速,可以通过调整接触器的加减速时间曲线平稳过渡。行车动作步数根据不同的电镀工艺要求,每台行车的动作步数从步开始至几十步上百步不等,具体由程序软件个手动控制按钮按动输入信号无效。手动运行标志内部继电器控制程序如下用单个控制按钮接通和切断相应的输出驱动,并有相应的限位开关作保护切断相应的输出驱动如下按动吊钩提升按钮即,选通手动控制输出,驱动吊钩电机提升镀件,如下图所示按动吊钩下降按钮即,选通手动控制输出,驱动吊钩电机下降镀件,如下图所示按动行车前进按钮即,选通手动控制输出,驱动行车前进,如下图所示按动行车后退按钮即,选通手动输出,驱动行车后退,如下图所示自动运行自动运行选择自动运行模式,选择开关扳到自动即......”

4、“.....按下停止按钮或选择开关扳到手动即,则自动控制输入信号无效。自动运行标志内部继电器控制程序如下工艺运行流程顺序为吊钩下降到取件处,即工作原点,输出原点指示灯亮,并延时秒由实现,等待未加工工件,程序如下秒等待延时结束即,吊钩将工件提升到吊钩提升限位,吊钩停止提升,并驱动行车电机行车前进到行车右限位即电镀槽位,行车停止前进,然后驱动吊钩下降到吊钩下降限位,吊钩下降停止,将工件放入电镀槽,电镀时长秒钟由实现,秒电镀延时结束即,启动机的正反转,实现行车的前进和后退。图主电路拖动控制系统原理图控制系统梯形图编制根据控制要求和地址编制,绘出控制系统手自动组合控制梯形图如下总结经过几个月的学习研究以及经过胡伟老师的指导。终于按时完成了毕业设计,设计主要研究的是采用对电镀专用行车进行自动控制,简化了电气控制系统的硬件和接线,减小了控制器的体积,提高了控制系统的灵活性。同时,有较完善自诊断和自保护能力,可以增强系统的抗干扰能力,提高系统的可靠性。应用表明,在电镀行车的自动化改造和新型电镀行车的设计中,有广泛的应用前景。非常感谢我的指导老师胡伟老师,在我完成这份毕业设计的过程中......”

5、“.....我在完成的过程中也遇到了很多问题,但在胡老师细心的指导和耐心的引导下,我终于顺利完成了设计。他谦逊的品质和严谨细致丝不苟的工作作风是我学习的榜样他循循善诱的教导和不拘格的思路给予我无尽的启迪。也感谢其他老师和同学对我的帮助和指点。没有他们的帮助和提供资料,仅靠我个人的力量,在短短的两个月的时间里完成毕业设计是很难的事情。总之,这次的毕业设计给我的感受颇多,不仅让我学到了更多的知识,还让我学到了以后在工作当中的工作作风和良好的工作态度,怀着感恩的心去面对新的开始,勇敢的面对挑战面对困难。毕业设计是知识的积累,个人修养的升华,只有仔仔细细的去完成这个工作才能体会到其中的喜悦。参考文献可编程序控制器与工业自动化系统北京机械工业出版社,可编程序控制器原理及应用北京机械工业出版社,自动化技术及应用黑龙江黑龙江省科学院,可编程序控制器基础及应用重庆重庆大学出版社,吊钩电机将工件提升到吊钩提升限位,吊钩停止提升,并停留秒由实现,秒延时结束即,启动行车电机行车后退行车带动镀件到回收液槽位,行车后退停止,然后驱动吊钩下降到吊钩下降限位,吊钩下降停止,将工件放入回收液浸泡秒钟由实现,秒延时结束即......”

6、“.....用耐压仪进行工频耐压测试抽检若不符合,则拒收。判定原则项不合格,则判该试品不合格。不合格产品严禁入库和使用。七按钮信号灯转换开关检验规程适用范围本规程适用于按钮信号灯进厂检验。检验工具万用表检验内容查对产品型号规格是否与要求相符,是否为指定厂家产品。手动按钮要灵活可靠,触点接触应良好。信号灯交直流标识应清晰可辨。用万用表测其触点,在断开或闭合时应良好。判定原则项不合格,则判该试品不合格。不合格产品严禁入库和使用。八继电器进货检验规程适用范围本规程适用于继电器进厂检验。检验工具万用表检验内容查对产品型号规格是否与要求相符,是否为规定合格分供方产品。随行文件是否齐全,需附带附件是否齐备。进货产品外观质量要求如下外壳透明罩应完整,嵌接应良好外壳与底座结合处防尘密封应良好,组装须端正端子接线应牢固可靠,相邻端子接线要有定距离产品外壳应清洁无尘埃。采购产品安装方式,是否符合采购所规定要求。用万用表检测其触点接触是否为合格品,不合格产品严禁入库和使用。二接触器检验规程适用范围本规程适用于般用途接触器进货检验......”

7、“.....是否为关键元器件清单中指定厂家产品。检查规定随行文件产品使用文明书产品合格证出厂试验报告等是否齐全需带附件产品要检查附件是否齐全。检查表面外观质量,外壳应无破损,金属组件无脱落锈蚀现象,灭弧罩完整无裂痕。绝缘电阻测试使用兆欧表将输出线接入接触器相与相之间相与地之间,操作兆欧表,测量其数值,应符合本公司使用要求和出厂试验报告。判定原则按以上要求逐项检查,若其中项不合格,则判该试品不合格,不合格产品严禁入库和使用。三刀开关检验规程适用范围本规程适用于刀开关进货检验。引用标准低压开关隔离器隔离开关及熔断器组合电器检验和试验设备兆欧表般检查查对产品型号规格是否相符,是否为指定厂家产品。检查规定随行文件产品使用说明书产品合格证出厂试验报告等是否齐全,发展存在优不合格产品严禁入库和使用。成套开关设备检验规程适用范围本规程适用于低压成套开关设备低压配电箱以下简称产品例行检验和确认试验。目规定产品最终检验和试验步骤及程序,所用设备和仪器质量标准等方面要求......”

8、“.....各部位外形尺寸允许偏差以及骨面对角线间允许差值最大不超过门板检验门缝测量用卡尺或塞尺,测量最大值及最小值之差,门缝间隙不得超过下表数值尺寸范围部位同间隙均匀差平行间隙均匀差门装好后应转动灵活无变形,门开启角度不得小于度,并能开启灵活。门开闭次锁好后,握手柄前后推拉,其移动量不大于。门与柜体之间对地吊钩电机将工件提升到吊钩提升限位,吊钩停止提升,并停留秒由实现,秒秒延时结束即,启动行车电机行车后退行车带动镀件到清水槽位,行车电机行车后退停止,然后驱动吊钩下降到吊钩下降限位,吊钩下降停止,将工件放入清水槽清洗秒钟由实现,秒延时结束即,启动吊钩电机将工件提升到吊钩提升限位,吊钩停止提升,并停留秒由实现,秒秒延时结束即,启动行车电机行车后退行车带动镀件到行车原点行车后退左限位即,行车后退停止,然后驱动吊钩下降到吊钩下降限位,吊钩下降停止,并启动延时秒,等待操作工取走已镀件,放入未镀件......”

9、“.....自动运行程序如下拖动系统设计专用行车的前后和升降运动由三相交流异步电动机拖动,根据电镀行车的起吊重量,选用两台电动机进行拖动。主电路拖动控制系统如图所示,其中,行车的前进和后退,吊钩的上升和下降控制分别通过两台电动机的正反转来控制。图中,接触器,控制电动机的正反转,实现吊钩的上升和下降,接触器,控制电关等作为的输入,这些信号通过的输入端子进入内部,作为控制系统分析的判断的第手资料。将控制系统经过分析判断后产生的输出信号送到相应的执行部件,如拖动控制部分轿内和厅外楼层指示灯运行方向指示,门机的开关门等。在电镀生产线上的应用系统设计控制系统是由与用户输入输出设备连接而成的,因此,控制系统设计的基本内容应包括用户输入设备按钮操作开关限位开关传感器等输出设备继电器接触器信号灯等执行元件以及由输出设备驱动的控制对象电动机电磁阀等。这些设备属于般的电气元件,其选择的方法在其他有关书籍中已有介绍。的选择。是控制系统的核心部件,正确选择对于保证整个控制系统的技术经济性能指标起到重要的作用。选择,应包括机型选择容量的选择模块的选择电源模块的选择等。分配点,绘制连接图。设计控制程序......”

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