1、件放入电镀槽，电镀时长秒钟由实现，秒电镀延时结束即，启动机的正反转，实现行车的前进和后退。图主电路拖动控制系统原理图控制系统梯形图编制根据控制要求和地址编制，绘出控制系统手自动组合控制梯形图如下总结经过几个月的学习研究以及经过胡伟老师的指导。终于按时完成了毕业设计，设计主要研究的是采用对电镀专用行车进行自动控制，简化了电气控制系统的硬件和接线，减小了控制器的体积，提高了控制系统的灵活性。同时，有较完善自诊断和自保护能力，可以增强系统的抗干扰能力，提高系统的可靠性。应用表明，在电镀行车的自动化改造和新型电镀行车的设计中，有广泛的应用前景。非常感谢我的指导老师胡伟老师，在我完成这份毕业设计的过程中，用到好多相关知识理论，我在完成的过程中也遇到了很多问题，但在胡老师细心的指导和耐心。

2、接馈入。采样时间的个数，也就是变量的行数，与用户对的定义有关，有无被控对象为二阶延迟系统图对比仿真结果通过分析图和，可知对于二阶系统，单神经元自适应控制器的超调量和调节时间也都比传统的控制器的小，也就是对于二阶系统而言单神经元自适应控制器的控制效果同样优于传统控制。抗干扰性能力在工业环境中，控制系统会受到各种干扰的影响，例如电磁干扰，噪声干扰，周围环境温湿的改变等的影响，因此要设计控制器就应该考虑干扰的影响。以二阶系统为被控对象，假设在时控制系统受到干扰，且干扰持续，仿真结果如下个手动控制按钮按动输入信号无效。手动运行标志内部继电器控制程序如下用单个控制按钮接通和切断相应的输出驱动，并有相应的限位开关作保护切断相应的输出驱动如下按动吊钩提升按钮即，选通手动控制输。

3、的名称，或者直接把代码写在主函数里，但使用模板文件的好处是，比较方便，而且条理清晰。使用模板编写，用户只需把函数名换成期望的函数名称，如果需要额外的输入参量，还需在输入参数列表的后面增加这些参数，因为前面的个参数是调用时自动传入的。对于输出参数，最好不做修改。接下去的工作就是根据所编要完成的任务，用相应的代码去替代模板里各个子函数的代码即可。在每个仿真阶段都会对进行调用，在调用时，会根据所处的仿真阶段为传入不同的值，而且还会为这个返回参数指定不同的角色，也就是说尽管是相同的变量，但在不同的仿真阶段其意义却不相同，这种变化由自动完成。文件可用的子函数说明如下定义模块的基本特性，包括采样时间连续或者离散状态的初始条件和数组。计算连续状态变量的微分方程。更新离散状态采样时间和主时间。

4、的要求。计算的输出。计算下个采样点的绝对时间，这个方法仅仅是在用户在里说明了个可变的离散采样时间。结束仿真任务。概括说来，建立可以分成两个分离的任务初始化模块特性包括输入输出信号的宽度，离散连续状态的初始条件和采样时间。将算法放到合适的子函数中去。为了让识别出个文件，用户必须在函数里提供有关函数的说明信息，包括采样时间连续或者离散状态个数等初始条件。这部分主要是在子函数里完成。数组是函数信息的载体，它内部的字段意义为连续状态的个数状态向量连续部分的宽度离散状态的个数状态向量离散部分的宽度输出变量的个数输出向量的宽度输入变量的个数输入向量的宽度有无直接馈入。注意是个布尔变量，它的取值只有和两种。表示没有直接馈入，此时用户在编写子函数时就要确保子函数的代码里不出现输入变量表示有直。

5、以选择用文件编写，也可以用或文件编写，在这里只介绍如何用文件编写。提供了扩展模块库的有力工具，它采用种特定的调用语法，使函数和解法器进行交互。最广泛的用途是定制用户自己的模块。它的形式十分通用，能够支持连续系统离散系统和混合系统。二建立文件使用模板文件格式该模板文件位于根目录下目录下。模板文件里的结构十分简单，它只为不同的的值指定要相应调用的文件子函数。比如当时，即模块处于计算输出这个仿真阶段时，相应调用的子函数为。模板文件使用语句来完成这种指定，当然这种结构并不唯，用户也可以使用语句来完成同样的功能。而且在实际运用时，可以根据实际需要来去掉些值，因为并不是每个模块都需要经过所有的子函数调用。模板文件只是为方便用户而提供的种参考格式，并不是编写的语法要求，用户完全可以改变子函。

6、引导下，我终于顺利完成了设计。他谦逊的品质和严谨细致丝不苟的工作作风是我学习的榜样他循循善诱的教导和不拘格的思路给予我无尽的启迪。也感谢其他老师和同学对我的帮助和指点。没有他们的帮助和提供资料，仅靠我个人的力量，在短短的两个月的时间里完成毕业设计是很难的事情。总之，这次的毕业设计给我的感受颇多，不仅让我学到了更多的知识，还让我学到了以后在工作当中的工作作风和良好的工作态度，怀着感恩的心去面对新的开始，勇敢的面对挑战面对困难。毕业设计是知识的积累，个人修养的升华，只有仔仔细细的去完成这个工作才能体会到其中的喜悦。参考文献可编程序控制器与工业自动化系统北京机械工业出版社，可编程序控制器原理及应用北京机械工业出版社，自动化技术及应用黑龙江黑龙江省科学院，可编程序控制器基础及应用重庆。

7、，驱动吊钩电机提升镀件，如下图所示按动吊钩下降按钮即，选通手动控制输出，驱动吊钩电机下降镀件，如下图所示按动行车前进按钮即，选通手动控制输出，驱动行车前进，如下图所示按动行车后退按钮即，选通手动输出，驱动行车后退，如下图所示自动运行自动运行选择自动运行模式，选择开关扳到自动即，再按下启动按钮则自动运行标志内部继电器，按下停止按钮或选择开关扳到手动即，则自动控制输入信号无效。自动运行标志内部继电器控制程序如下工艺运行流程顺序为吊钩下降到取件处，即工作原点，输出原点指示灯亮，并延时秒由实现，等待未加工工件，程序如下秒等待延时结束即，吊钩将工件提升到吊钩提升限位，吊钩停止提升，并驱动行车电机行车前进到行车右限位即电镀槽位，行车停止前进，然后驱动吊钩下降到吊钩下降限位，吊钩下降停止，。

8、馈入。采样时间的个数，也就是变量的行数，与用户对的定义有关，有无被控对象为二阶延迟系统图对比仿真结果通过分析图和，可知对于二阶系统，单神经元自适应控制器的超调量和调节时间也都比传统的控制器的小，也就是对于二阶系统而言单神经元自适应控制器的控制效果同样优于传统控制。抗干扰性能力在工业环境中，控制系统会受到各种干扰的影响，例如电磁干扰，噪声干扰，周围环境温湿的改变等的影响，因此要设计控制器就应该考虑干扰的影响。以二阶系统为被控对象，假设在时控制系统受到干扰，且干扰持续，仿真结果如下个手动控制按钮按动输入信号无效。手动运行标志内部继电器控制程序如下用单个控制按钮接通和切断相应的输出驱动，并有相应的限位开关作保护切断相应的输出驱动如下按动吊钩提升按钮即，选通手动控制输出。

9、工经元自适应智能控制器结合起来组成自动调整增益的单神经元自适应控制器。自动调整增益的单神经元自适应控制算法如下时当时当式中其中，同式。上述算法，由于在改进的单神经元规范化有监督自适应算法中引进了自适应算法中增益的自动调整方法，因而自学习自组织能力和鲁棒性都有了明显提高，是种有效的单神经元自适应智能控制算法。仿真研究函数设计为用户提供了许多内置的基本库模块，通过这些模块进行连接而构成系统的模型。对于那些经常使用的模块进行组合并封装可以构建出重复使用的新模块，但它依然是基于原来提供的内置模块。而是种强大的对模块库进行扩展的新工具。的概念是个动态系统的计算机语言描述，在里，用户。

10、的要求。计算的输出。计算下个采样点的绝对时间，这个方法仅仅是在用户在里说明了个可变的离散采样时间。结束仿真任务。概括说来，建立可以分成两个分离的任务初始化模块特性包括输入输出信号的宽度，离散连续状态的初始条件和采样时间。将算法放到合适的子函数中去。为了让识别出个文件，用户必须在函数里提供有关函数的说明信息，包括采样时间连续或者离散状态个数等初始条件。这部分主要是在子函数里完成。数组是函数信息的载体，它内部的字段意义为连续状态的个数状态向量连续部分的宽度离散状态的个数状态向量离散部分的宽度输出变量的个数输出向量的宽度输入变量的个数输入向量的宽度有无直接馈入。注意是个布尔变量，它的取值只有和两种。表示没有直接馈入，此时用户在编写子函数时就要确保子函数的代码里不出现输入变量表示有直。

11、驱动吊钩电机提升镀件，如下图所示按动吊钩下降按钮即，选通手动控制输出，驱动吊钩电机下降镀件，如下图所示按动行车前进按钮即，选通手动控制输出，驱动行车前进，如下图所示按动行车后退按钮即，选通手动输出，驱动行车后退，如下图所示自动运行自动运行选择自动运行模式，选择开关扳到自动即，再按下启动按钮则自动运行标志内部继电器，按下停止按钮或选择开关扳到手动即，则自动控制输入信号无效。自动运行标志内部继电器控制程序如下工艺运行流程顺序为吊钩下降到取件处，即工作原点，输出原点指示灯亮，并延时秒由实现，等待未加工工件，程序如下秒等待延时结束即，吊钩将工件提升到吊钩提升限位，吊钩停止提升，并驱动行车电机行车前进到行车右限位即电镀槽位，行车停止前进，然后驱动吊钩下降到吊钩下降限位，吊钩下降停止，将。

12、庆大学出版社，吊钩电机将工件提升到吊钩提升限位，吊钩停止提升，并停留秒由实现，秒延时结束即，启动行车电机行车后退行车带动镀件到回收液槽位,行车后退停止，然后驱动吊钩下降到吊钩下降限位，吊钩下降停止，将工件放入回收液浸泡秒钟由实现，秒延时结束即，启动吊钩电机将工件提升到吊钩提升限位，吊钩停止提升，并停留秒由实现，秒秒延时结束即，启动行车电机行车后退行车带动镀件到清水槽位,行车电机行车后退停止，然后驱动吊钩下降到吊钩下降限位，吊钩下降停止，将工件放入清水槽清洗秒钟由实现，秒延时结束即，启动吊钩电机将工件提升到吊钩提升限位，吊钩停止提升，并停留秒由实现，秒秒延时结束即，启动行车电机行车后退行车带动镀件到行车原点行车后退左限位即,行车后退停止，然后驱动吊钩下降到吊钩下降限位，吊钩下降。

参考资料：

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