动按钮机械手右移按停止按钮时，机械手左移。当运动选择开关置于夹紧放松时按起动按钮时机械手执行夹紧动作，按停止按钮时执行放松动作。当运动开关置于上下位置时，按起动按钮时下降，按停止按钮时上升。图手动操作梯形图自动操作程序根据移位寄存器的功能，便可设计机械手自动操作的梯形图程序，该系统是按顺序动作的典型步进控制，因此用步进指令可以较容易地实现。现利用步进指令编程的具体梯形如图所示。左移夹松下降上升右移左限右移停止下限单步起动右限放松计时左移夹紧计时上升下降原点指示图自动操作梯形图程序移位寄存器的使用在中，可使用输出继电器，辅助继电器断电保护继电器作移位寄存器，并利用移位指令进行编程。移位寄存器有个数据输入端，个时钟脉冲端移位输入端和个复位端，每个输入端由任意逻辑继电器来控制。中的移位寄存器数据输入端的数据是移位输入信号到来时移入第位，并且在移位输入消失后还能保持。以后每送入个移位输入信号，移位寄存器的数据便从第位开始依次向后移位。此外，的移位寄存器的末位信号街道数据输入端，可构成环形移位寄存器，能更方便地实现连续循环控制。使用移位寄存器时，必须标明第个寄存器第步的编号和最后个寄存器最后步的编号。由图中标出了第个寄存器的编号为，最后个寄存器的编号为，共可移位步。该梯形图的控制原理分析连续及单周期在连续及单周期操作方式下，单步输入点断开，输入继电器的常闭触点闭合，将移位寄存器的移位输入直接接入端。当机械手处于原点时，压下上限位开关和左限位开光，输入点和接通，接通，原点指示灯亮。按下起动按钮，输入继电器接通。其两对常开触点在移位寄存器端和端同步接通送入信号，端的态移入，接通，下降电磁阀得电，机械手下降，上限位开关复位，断开，端置。下降到底碰到下限位开关后，输入继电器接通，断开，下降停止，同时产生移位信号，将的，移入到，端的态移到。的常开触点将置并保存，夹紧电磁得电，机械手夹紧工作，同时得常开触点接通，开始夹紧计时。延时后，其常开触点闭合，产生移位信号，将置，置，的常开触点将接通，上升电磁阀得电，机械手上升。此时，下限开关复位，断开，机械手上升到顶部碰到上限位开关，接通，上升停止。同时产生移位信号将的移到，端置移入，同时得电，机械手右移，上限位开关复位，断开，右移到位时碰到右限位开关，接通，右移电磁阀断电，短开，右移停止。同时将的移到，端的移到，同时检测右工作台无工件接通，接通，下降电磁阀通电，机械手下降，下降到底部碰到下限位开光时接通，同时将的移入并保持，端的移入，常开触点接通，夹紧电磁阀失电，机械手放松，开始放松计时，延时秒后，其常开触点闭合产生移位信号将置，置，的常开触点将接通，上升电磁阀得电，机械手上升。上升到顶部碰到上限位开关，接通，上升电磁阀断电，断开，上升停止。同时置，置，的常开触点接通，机械手开始左移。当机械手的动作完成了最后步，即左移回到原点时，碰到左限位开关，输入继电器接通，断开，左移停止，同时产生移位信号。如果是连续操作，则接通，又置，置，又开始第二周期的循环动作。如果是单周期操作方式，则断开，端置，保持态，因此不再循环工作。运行中，如按下停止按钮，则接通，移位寄存器复位，机械手停止动作，必须用手动操作将机械手移回原点，然后再重新起动自动操作程序。单步操作在单步操科技大学出版设王会基于的水果抓取机械手控制系统设计机械工程师廖常初主编可编程控制器应用技术第版。重庆重庆大学出版社，陈立定吴玉香，苏开才编，电气控制与可编程控制器。广州华南理工大学出版社，王永华主编现代电气及可编程控制器原理及应用。北京北京航空航天大学出版社，王卫星等编可编程控制器原理及应用。北京中国水利水电出版社，李俊秀，赵黎明主编可编程序控制器应用技术实训指导。北京化学工业出版社，可编程序控制器原理与应用西安电子科技大学出版社主编汪志锋应用开发技术与工程实践人民邮电出版社编著求是科技可编程控制器技术及应用北京理工大学出版社编著夏辛可编程控制器应用技术机械工业出版社主编王也仿可编程控制器原理与应用中国电力出版社主编郁汉琪可编程序控制器应用技术山东科学技术出版社编著徐德机电控制系统应用设计技术电子工业出版社主编鲁远东多自由度机械手控制在物料搬运机械手控制中的应用可程式控制器与有感机械手之整合应用可编程控制器与有感机械手之整合应用气动逻辑元件在多气缸顺序动作气压控制回路中的应用工业机械手概述,致谢致谢附录附录Ⅰ左右上下夹松手动连续单周期单步复位起动停止起动按纽下限位开关上限位开关手动单步单周期连续停止按纽右限位开关左限位开关光电开关无工件检测左右夹松上下复位操作方式选择运动选择下降电磁阀夹紧电磁阀上升电磁阀右移电磁阀左移电磁阀原点指示左移电磁阀左限位开关原点指示右位上限位开关上升夹紧电磁阀下限位开关下降下降电磁阀左移右移右移电磁阀上限位开关原点起动下降电磁阀夹紧电磁阀下限位开关上升下降控制面板原理接线图动作分解图光电开关无工件检测上升左移下降夹紧电磁阀右位方式下，单步输入点接通，输入继电器的常闭触点断开，将移位寄存器的移位信号经输入寄存器的常开触点接入端。这样只有按下起动按钮，输入继电器接通时，才能将移位信号送入端移位寄存器才能移位。每按次起动按钮，移位寄存器的的状态移位，机械手的动作完成步后自动停止。指令如下串联模块的并联并联模块的串联计时秒程序的下载安装和调试将各个输入输出端子和实际控制系统中的按钮按所需控制设备连接，完成硬件的安装。打开机械手移动程序，即可在线调试，也可用编程器进行调试，通过编程器将程序写入后，应进行调试，确认程序无误后，才能正式运行。调试的步骤如下校对程序用键对程序全部指令自下而上或自上而下地逐条进行校对，若发现条指令有错，应重新键入正确指令，若需要校对程序中的条指令的内容，显示屏及指示灯即显示指令的内容。进行输入输出状态的模拟试验输出端不接负载，输入端接模拟开关，用以模拟信号进行调试。联机调试经过输入输出状态的模拟调试，确认程序无误后，便可将主机与用户输入输出设备相连，进行联机调试。在开机后使主机进入运行状态，此时若灯未亮，灯闪光，表示程序正常运行。如果被控的机械设备工作不正常，则表黑龙江八农垦大学本科毕业论文明输入输出设备有故障，应着重检查输入输出设备以及它们和之间的连接情况，或查看程序是否有不妥之处。上述针对机械手的控制方法充分利用了和其它控制装置的特性，结构紧凑控制可靠，目前在现场运行良好。作为个相对独立的控制系统，它还可以通过总线或总线与生产线上的其它及控制器组成工业控制网络,实现更进步的自动化生产控制。可编程控制器，简称是以微处理器为基础，综合了计算机技术与自动化技术而开发的新代工业控制器。它具有可靠性高适应工业现场的高温冲击和振动等恶劣环境的特点，已成为解决自动控制问题的最有效工具，是当前先进工业自动化的三大支柱之。提供了较完整的编程语言，以适应在工业环境中的应用。利用编程语言，按照不同的控制要求编制不同的控制程序，这相当于设计和改变继电器的硬接线线路，这就是所谓的可编程序。程序由编程器送到内部的存储器中，它也能方便地读出检查与修改。总结总结随着科学技术的日新月异，自动化程度要求越来越高，市场竞争激烈人工成本上涨，以往人工操作的搬运和固定式输送带为主的传统物件搬运方式，不但占用空间也不容易更变生产线结构，加上需要人力监督操作，更增加生产成本，原有的生产装料装置远远不能满足当前高度自动化的需要。减轻劳动强度，保障生产的可靠性安全性，降低生产成本，减少环境污染提高产品的质量及经济效益是企业生成所必须面临的重大问题。机械手是种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。机械手可以完成许多工作，如搬物装配切割喷染等等，应用非常广泛。应用控制机械手实现各种规定的工序动作，可以简化控制线路，节省成本，提高劳动生产率。可编程控制器以其丰富的接口模块，高可靠性在机械手控制的设计中起到了十分重要的作用，学习的目的，最终要把它应用到实际的控制系统中。机械手的控制对于很多场合需求很大，不论是机床使用的小型系统还是流水线上的这类设备，其基本动作要求类似，所以控制的实现也可以相互借鉴。对于控制程序的编写，这里给出的只是种实现手段，使用可编程控制器还有其他的方法可以实现这样的控制，针对所用的具体系统的情况，设计人员可以选用不同的方法来编写程序。机械手高效的工作效率，准确的定位精度，以及简单的结构及控制方式是人手不能替代的，机械手的使用也将越来越广泛。在系统设计过程中，我遇到了很多设计方面的问题。为了弄懂相关的知识，掌握相关技术，我翻阅了大量的书籍和资料，并积极利用互联网丰富的资源找取答案，从中的收获是非常丰富的。从这次设计中我有了很深的体会，任何事情都不是蹴而就的，都需要付出很艰辛的努力。参考文献参考文献贺哲荣等流行实用程序及设计西安西安电子个普通气缸构成，用以装放部同大小的水果，然后再由机械手抓取搬运和分类堆放。图机械手结构图当机械手处于原点使，左限位开关和上限位开关被压合，起动以后，机械手延方向移向工步,夹紧水果后返回到原位工步，再延方向移向，放下水果工步，最后返回到原位工步完成次循环，上述过程若采用常规的继电器控制，则很难识别以下两种情况是机械手向下移动时，不能识别是向点，还是向点二是在工步，是先回到原点，然后向右，还是直接由点向右移到点。采用的步进功能来实现对这动作过程进行控制，不仅能有效的避免上上述动作的二义性，而且使整个控制过程准确直观。