其箕斗运行距离为上述各式有关常数与确定的额定运行速度最大加速度和最大加加速度之间关系为由式得到提升机箕斗在启动加速度的理想形速度曲线数学模型为提升机箕斗以额定速度作匀速运行，速度曲线为水平直线段。为箕斗从额定速度减速到爬行速度以点为起始点，包括段段和段，其计算方法同第段，理想形速度曲线数学模型为上述各式有关常数与确定的额定运行速度爬行速度最大加速度和最大加加速度之间关系为为提升机以额定速度作匀速爬行段。为二次减速停车段，其曲线形状除了无匀加速度段外完全同第段，只是此时减速起始速度般较小，所以最大加速度和最大加加速度的值和它们之间比值应作适当调整以满足实际情况。理想速度曲线的实现提升机每次运行的距离不尽相同，这就要求系统能够根据不同距离通过计算求取不同的速度曲线。这可以由软件编程实现。具体做法是根据不同的运行距离自动将距离分成三段，即加速段匀速段和减速段。由前述可知加速段和减速段具有对称性，这可以简化程序。然后按照上述形速度曲线公式确定每段所需运行时间及各拐点时间，求出各拐点速度，再按插值法求出速度曲线并存入的中。在系统运行的时候就可以用实测速度与给定速度曲线上对应的速度进行比较求得的差值按定的算法求出控制量去调节变频器的给定频率从而改变电机转速，使之按给定速度曲线运行。矿井提升机速度给定曲线的优劣对其性能的好坏有着重要影响，应用上述理想形速度给定曲线可极大地改善矿井提升机运行特性，延长其使用寿命。在实际应用中，只要根据实际情况适当地调整最大加速度加加速度及它们之间的比值，就能快速方便地得到条优良的形速度给定曲线。另外，在程序实现上，尽管其数学模型相对复杂，浮点计算量大，但随着性能的突飞猛进，编程越来越容易，且不会大幅增加其循环周期。提升机给定速度根据上述数学模型，按照煤矿安全生产技术标准要求，并结合矿井实际情况，选取提升机运行速度参数如下提升机额定运行速度,爬行速度,,则在启动加速段内，,,,,。在减速段内，,,,,。在减速停车段，由于无匀加速段，故,由式解得到,,求解得到。由此得到实际形速度给定曲线见图，其可以通过编程控制实现,图中加速和减速段的时间均在变频器上设置。图矿井提升机工作时序图第阶段串车车厢在井底工作面装满煤后，发个联络信号给井口提升机操作工人，操作工人在回复个信号到井底，然后开机提升。重车从井底开始上行，重车起动后，开始持续加速达到变频器的设定频率，在此期间提升机的速度逐渐加快。第二阶段匀速运行阶段。上升时,电动机保持电动状态,重车提升机以额定运行速度稳定运行。下放时,由测速发电机反映转子下放速度,当速度高于时,增大励磁电流,提高制动力矩,使箕斗在斜坡上匀速运行。般，这段过程最长。第三阶段重车快到井口时减速阶段，重车减速到低速，进入爬行阶段。如减速时间设置较短时，变频器制动单元和制动电阻起作用，不致因减速过快跳闸。第四阶段重车以变频器频率为速度低速爬行，便于在规定的位置停车。第五阶段到达停车位置时，变频器立即停车，重车减速到零，制动系统闸制动。操作工人发个联络信号到井下，整个提升过程结束。在软件编程中，对匀加速段匀减速段采用查表法，其它各段速度匀按距离给出，计算公式如前。这样既能避免计算量过大，又能避免占用的内存量过大。此外，为了改善调速系统的跟随性，在中用软件实现了对调速系统的微分前馈控制。综合以上步骤就可以完成形给定速度曲线的实现。提升机给定力根据动力学方程式式中电动机产生的转矩单轴传动系统的负载转矩单轴传动系统的转动惯量单轴传动系统的角速度飞轮惯量飞轮转矩图提升系统给定力图图中为提升机的给定力图。其中为静负载力矩比较大的情况，为静负载力矩比较小的情况，为下放重物的情况。显然，随着提升物料的重量不同，要求电动机的拖动力矩不同，且在个提升循环中，在不同阶段电动机的拖动力矩的极性也在变化，矿井提升机要求电力拖动系统能满足四象限运行的条件。调速控制系统软件流程主程序流程图如图所示，其中包括两个主要的功能模块中断子程序功能模块和故障处理子程序功能模块。主程序完成系统初始化自检故障诊断调速系统控制等工作。图工作流程图中断子程序功能当接收到来自传感器接近开关或变频器故障等外部控制信号时，控制程序转到相应的中断处理程序处，完成超速保护过卷过载松绳等保护及提升机位置速度监控变频器故障监控等。当有故障出现时可转到相应的故障处理模块进行进行故障处理，并通过报警回路报警或安全回路实现抱闸停车保护。故障处理子程序功能故障处理程序综合来自控制系统外围的故障信息和内部系统监视程序检测到的故障信息，控制系统程序依据故障的不同类型以及提升机当前的运行状态，做出相应处理。同时判断并记录首发故障，便于现场工作人员进行维护，快速地查找和排除故障。对于轻故障，如果当前提升机处于停车状态，则不允许开车，系统发出报警信号如果当前提升机处于运行状态，则允许提升机继续运转完成本次提升循环后，再发出报警信号，而且在停车后故障未被排除前禁止开车。对于较重故障，如果当前提升机处于停车状态，则不允许开车如果当前提升机处于运行状态，则依靠传动控制系统实现电气制动，使提升机以正常的减速度减速停车抱闸。对于重故障，系统根据故障的分类使快速开关跳闸或高压开关跳闸。如果当前提升机处于停车状态，则不天轮轴承稀油润滑时由操作工每天加油次，每半年换油次。干油润滑时由操作工每天加油次，每半年换油次。减速机齿轮循环润滑方式每月由操作工加油次，每半年换油次。