（PID在水温控制系统中的应用）

其不足之处为积分截断效应大有静态误差溢出的影响大。

积分分离式控制算法。

积分分离控制算法描述为当即偏差值比较大时，采用控制，可避免过大的超调，又使系统有较快的响应。

当时，即偏差值比较小时，采用控制，可保证系统的控制精度。

算法的调试在实际应用中，传统算法在超调的处理上都是采用现场调试，使其尽可能的小，而且稳定时间较长。

对于些需要快速达到稳定状态的情况，利用传统控制算法实现较传统算法难，而超调量从理论上分析是不响应曲线图可避的过大的超调量还会给生产实践带来很多不必要的损失。

我们期望系统能够实现快速稳定抗干扰能力强的状态快速性会带来超调量大的后果，超调量大自然带来的是稳定时间加长，影响系统的快速性。

超调量的产生不仅与所调参数有关，而且与具体控制的对象属性有很大的关系。

对于传统数字算法的些改进在改进传统算法基础上利用控制过程所产生的超调量来进行系统运动控制。

控制响应曲线如图所示。

图改进曲线响应图理论分析实际应用系统中采用算法可以利用产生的超调量来进行系统控制，使得系统能够实现较为满意的控制效果。

超调顶点的特点为速度基本为接近目标位置。

利用超调量实际上就是以前次控制算法的超调顶点助起点，以最终实现控制位置为终点，即以初速度为。

短距离运动。

例如在圆周运动中我们可以称这为小角度运动控制。

由以上可知。

实际调试过程中。

只需要调节小角度小距离算法参数。

如图所示为最终控制目标位置，为虚拟目标位置，和分别为传统控制算法和改进控制算法的上升时间和稳定时间。

首先应该确定的位置，最大超调量余量，运动控制先以虚拟目标位置为运动目标，当到达超调顶点时，立刻转为小角度小距离控制。

从图中可以看出牺牲了部分上升时间，却缩短了稳定时间，使得系统能够实现快速稳定的控制效果。

数字控制算法可以表示为式中为时刻的控制输出，为时刻的偏差值，为设置值，为被控量时刻输出分别为采样时间，积分时间和微分时间，为比例控制系数。

对典型控制曲线进行分析如图所示，可以将曲线分成，段，其中，段温度变化是逼近设定点的段温度变化是远离设定点的，因此可以在，段减小参数值，降低控制强度，减少超调和振荡，在，段加大参数值，增强控制作用，使其迅速回到平衡点，达到平衡上述模糊控制思想对参数的变化与偏差和控制曲线斜率的关系进行分析，可以得到如下数学模型沙占友，王书海，张永昌智能化温度测试系统的优化设计电子测量与器学报增刊李大友微型计算机接口技术北京清华大学出版社。

宋建国单片机原理度应用北京航空航天大学出版社。

康华光电子技术基础模拟部分北京高等教育版社史宇光信号工车站信号及道口信号北京中国铁道出版社周立功固件编程与驱动开发北京航空航天大学出版社，马伟计算机系统原理及其主从机设计北京北京航天航空大学出版社漳州师范学院毕业论文设计成绩表论文设计题目算法在水温控制中的应用作者刘启平所在院系物理学与电子信息工程系年级物本专业物理学指导教师赖义汉指导教师意见初评成绩中评语能阅读有关参考文献并能按要求完成外文翻译对问题研究提出见解反映出基本掌握基础理论和专业知识学习态度的良好，论文结构基本合理基本达到规范要求指导教师签名赖义汉年月日答辩小组意见答辩成绩中评语基本能叙述出论文的主要内容，对提出的主要问题能答出要点，无原则性组长签名张剑锋年月日评审结果系盖章年月日图其中为符号函数，且有，的选取与有关，通常有。

在动态控温系统中，采用传统控制与参数模糊整定相结合的方法。

首先由试验给出组参数和阈值，当时，采用传统控制较小，且不进行参数整定，当时采用。

式进行模糊整定的参数较大进行控制。

结束语经试验验证，该系统静态误差和调节误差鞍小，快速性和灵活性较高，同时整个系统使用的芯片较少，造价较低。

该系统具有转换模块，键盘显示器模块是个完整的单片机系统，不仅可以用来作为温控系统，还可以扩展用于其他领域具有较高的实用价值。

致谢语感谢物理与机电工程学院的领导和老师的指导以及为我完成论文提供的各种便利，感谢赖义汉老师的辛勤指导，感谢我班同学的支持，