1、“.....西华大学毕业设计说明书本章小结在本章中，先对电子差速原理以及其机械结构进行了简要的介绍，随后对现在电动汽车常见的几种转向方式进行了分析，然后结合自身所学知识以及对神经网络模型的理解，建立了个复合神经网络模型，并对整个模型的的几个重要部分整车动力学模型模型神经网络模型的建立过程进行了较为详细的描述。下步就会在建立的数学模型的基础上建立模型并进行仿真，同时对仿真结果进行详细的分析。西华大学毕业设计说明书模型的建立及仿真结果的分析概述是中的种可视化仿真工具，是种基于的框图设计环境，是实现动态系统建模仿真和分析的个软件包，被广泛应用于线性系统非线性系统数字控制及数字信号处理的建模和仿真中。可以用连续采样时间离散采样时间或两种混合的采样时间进行建模，它也支持多速率系统，也就是系统中的不同部分具有不同的采样速率。为了创建动态系统模型，提供了个建立模型方块图的图形用户接口，这个创建过程只需单击和拖动鼠标操作就能完成，它提供了种更快捷直接明了的方式，而且用户可以立即看到系统的仿真结果......”。

2、“.....对各种时变系统，包括通讯控制信号处理视频处理和图像处理系统，提供了交互式图形化环境和可定制模块库来对其进行设计仿真执行和测试。构架在基础之上的其他产品扩展了多领域建模功能，也提供了用于设计执行验证和确认任务的相应工具。与紧密集成，可以直接访问大量的工具来进行算法研发仿真的分析和可视化批处理脚本的创建建模环境的定制以及信号参数和测试数据的定义。用建立控制系统的数学模型，整个过程较为简单，而且仿真结果能够清晰地被显示出来，十分移动。模型的建立整车动力学的模型根据在中建立的整车动力学模型，选取合适的模块，经过反复思考和推算，建立了符合整个方案的整车动力学模型，如图所示。西华大学毕业设计说明书整车动力学模型图整个模型的输入为车速和方向盘转向角，输出为整车整车。西华大学毕业设计说明书的模型根据在中建立的模型，选取合适的模块，经过反复思考和推算，建立了符合整个方案的的模型，如图所示。的模型图整个模型的输入为车速和方向盘转向角......”。

3、“.....选取合适的模块，经过反复思考和推算，建立了符合整个方案的神经网络的模型，如图所示。神经网络的模型图整个模型的输入为车速和方向盘转向角,输出为。西华大学毕业设计说明书仿真结果及分析在本模型中，前轮转角采用正弦波输入，而车速的输入则根据三种工况恒速加速减速进行选择。若在三种工况下，按照本模型得出的仿真车轮速度都能形成定的统汽车转向系统才有的减速器差速器等零部件，能够以较简单的方式控制内外侧车轮的速度差，实现整车转向。同时电子差速转向系统具有良好的经济性，完全摆脱了传统转向系统的各种限制，给整车的设计工作提供了很大的自由空间。本方案以方向盘作为转向指令输入器，通过安装在方向盘转动轴底部的旋转式电位器的模拟电压作为整个系统的输入指令。由于直接力矩控制方式比较复杂，也由于速度控制比较精确实时，所以本课题的电子差速方案采用速度控制策略，通过对位于车轮轮毂内电机转速的控制，结合电机的闭环调速，使内外侧车轮产生符合实际情况的速度差，从而实现整车转向......”。

4、“.....对整个方案进行了仿真，从整个仿真结果来看，我设计的方案基本上满足了电动汽车转向对控制系统的要求。所以，本次设计基本上是成功的。但在本次设计过程中，仍然暴露了自身的很多问题基础知识薄弱，这使我在设计工作中经历了很多困难。在以后的学习过程中，定要加强对基础知识的摄取。软件应用不够熟练。在本次设计中，我用的对整个系统进行了仿真，由于对软件的些基本操作以及很多模块的陌生，在前期的模型建立过程中，我犯了很多，在老师和同学的指点下，我反复修改，最终才建立了符合要求的模型，这才能进行整个仿真试验。西华大学毕业设计说明书总结与体会通过这次毕业设计，我对传统汽车机械转向器以及其工作原理有了更深入的了解，同时，对自动控制理论的相关知识也有了进步的掌握。当然，本次设计收获最大的是对仿真软件的使用。以前对这个仿真软件的学习使用不是足够重视，所以在建立模型及进行仿真时遇到了很多困难，好在通过后期的努力学习和老师的指导，使我对该软件的使用有了较好的掌握。通过仿真，我对电子差速也有了更深刻的理解......”。

5、“.....这无疑会降低交通事故的发生率。但是，由于能力和时间有限，为了能在规定时间内完成整个设计，我对很多步凑和结构进行了简化，这使得整个设计在功能上有许多缺陷，这也是本次设计个较大的遗憾。在本次设计过程中出现了很多问题，但就是通过对这些问题的解决使我各方面的能力得到了锻炼，这无疑将会对我进步的学习起到积极的促进作用。西华大学毕业设计说明书致谢本设计是在邓鹏毅老师的悉心指导下完成的。他不仅专业知识十分丰富，而且还有很多非常宝贵实战经验。为了能最大限度的使每位同学的能力得到充分的锻炼，他总是引导我们挑战自己的极限，有时候会觉得他太严格，但仔细想想那都是为了我们着想。为了能够解决我们设计中遇到的困难，邓老师每次都会花很多时间去查相关资料并总结出合理的解决方案。邓老师不仅使我掌握了很多专业的知识，而且使我明白了很多为人处世的道理。本设计从选题到完成，每步都是在邓老师的指导下完成的，倾注了他大量的心血。另外，本设计的完成也离不开各位同学给我的建议和帮助......”。

6、“.....是他们让我明白了团队合作精神的意义所在。在此，向各位帮助我的老师和同学们表示崇高的敬意和衷心的感谢,西华大学毕业设计说明书参考文献孙仁云，付百学汽车电器与电子技术北京机械工业出版社，何洪文电动汽车原理及构造北京机械工业出版社，舒华，姚国平汽车电子控制技术北京人民交通出版社，徐向阳汽车电器与电子控制技术北京机械工业出版社，冯崇毅汽车电子控制技术北京机械工业出版社，吴基安汽车电子技术北京人民邮电出版社，影印版北京科学出版社，张爱民自动控制原理北京清华大学出版社，胡寿松自动控制原理版北京科学出版社，赵广元与控制系统仿真实践版北京北京航空航天出版社出版社，西华大学毕业设计说明书附录复合神经网络的模型西华大学毕业设计说明书附录神经网络模型部分的模型速度差且整个模型能对转弯半径起到明显的修正作用，则说明整个方案的控制策略是正确的。在整个仿真模型中，前内轮转速，前外轮转速，后内轮转速，后外轮转速。在进行仿真之前，需要输入定量的训练样本。当时，通过计算得到......”。

7、“.....,当时，通过计算得到,,,。将上述两组数据输入整个模型作为神经网络的训练样本。恒速工况仿真及分析选择车速为经行该工况下的第次仿真，结果如下图车速为的仿真结果西华大学毕业设计说明书图整车模型计算出的转弯半径阿克曼转弯半径实际转弯半径对比选择车速为进行该工况下的第二次仿真，结果如下图车速为的仿真结果西华大学毕业设计说明书图整车模型计算出的转弯半径阿克曼转弯半径实际转弯半径对比从以上两次仿真的结果来看，当设置车速为恒定值时，四个车轮的转速分别在各自较为稳定的水平附近随着方向盘转角的变化而波动，但无论怎么变化波动，内外轮都能保持定的转速差。而三种转弯半径的对比恰好证明了本设计采取的控制策略能较为有效的调节汽车的转弯半径，使其实际值接近整车模型计算出的理想值，从而达到平稳转向的目的。加速工况仿真在转弯时加速进行加速是比较危险的，但在特殊情况下，例如赛车比赛，为了达到超车的目的，这种情况还是比较常见的。西华大学毕业设计说明书车速由的第次仿真......”。

8、“.....结果如下图车速由的仿真结果图整车模型计算出的转弯半径阿克曼转弯半径实际转弯半径对比西华大学毕业设计说明书首先，在转弯时还处于加速这种情况比较少见也是比较危险的。从以上两次仿真结果来看，当设置车速由低到高时，四个车轮的转速也由低到高，虽然随着的变化有定程度的波动，但内外轮转速差始终保持在正常的水平。而三种转弯半径的对比恰好证明了本设计采取的控制策略能较为有效的调节汽车的转弯半径，使其实际值接近整车模型计算出的理想值，从而达到平稳转向的目的。减速工况仿真减速工况是最常见的，在进行转弯操作时进行减速是最稳妥的处理方式。车速由的第次仿真，结果如下图车速由的仿真结果西华大学毕业设计说明书图整车模型计算出的转弯半径阿克曼转弯半径实际转弯半径对比车速由的第二次仿真，结果如下图车速由的仿真结果西华大学毕业设计说明书图整车模型计算出的转弯半径阿克曼转弯半径实际转弯半径对比这种工况是最常见的......”。

9、“.....从以上两次仿真结果来看，当设置车速由高到低时，四个车轮的转速也由高到低，虽然随着的变化有定程度的波动，但内外轮转速差始终保持在正常的水平，能满足车体转向对其的要求。由以上三种工况六次仿真可以得知，前内轮与前外轮，后内轮与后外轮之间在各种工况下都能形成较为稳定的速度差。而三种转弯半径的对比恰好证明了本设计采取的控制策略能较为有效的调节汽车的转弯半径，使其实际值接近整车模型计算出的理想值，从而达到平稳转向的目的。综上所述，本设计采取的控制策略是有效的。本章小结本章的开始，在前面章节所建立的数学模型的基础上，利用强大的图形化计算和仿真功能，建立了整个电子差速方案的模型。随后以恒速加速减速三种工况，选取不同速度进行了仿真试验。从试验结果曲线来看，在三种工况下，内外轮恰能形成较为稳定的速度差。而三种转弯半径的比较又验证了整个方案控制策略的正确性。所以本次毕业设计基本上是成功的。西华大学毕业设计说明书设计总结本次我的毕业设计题目是基于轮毂电机的学生方程式电动赛车转向研究......”。