1、点,可以预料到未来六自由度并联机构会广泛应用到更多的领域。表平台运用案例飞行模拟训练器六自由度运动电动玩具多自由度运动铣床钻床立式或卧式三轴切削中心平移运动机械起重机由于其二力杆的特性，可用来做需要高刚性的起重机力与力矩测量仪风动测试快速成型机由于其能够在高加速的情况下提供高精度，可降低开发的时间轮胎测试旋转及平移运动坦克驾驶训练台旋转及平移运动管道喷漆机器人旋转及平移运动手术用微型机器人利用其结构简单刚性高的原理，可作出精巧的微型机器人医用手术平台可利用个小的踏板来控制大的平台运动.六自由度平台国内外研究状况国外研究现状目前世界上研制大型六自由度平台的国家较多,主要有加拿大美国英国法国德国日本俄罗斯荷兰等国，大多用于飞机包括战斗机运输机和民航客机模拟飞行训练，在舰船装甲车辆自行火炮等方面也有些应用。早期研制的六自由度平台系统主要用于军事目的，例如美国五十年代开始研制的摇摆模拟台就用于装各海军。用于空间对接。

2、计.液压缸的密封设计.支承导向的设计.防尘圈的设计.液压缸材料的选用.液压泵的选择.电机的选择液压油路设计.液压设备外接线路.操作板.程序地址分配.芯片接线图.程序指令液压伺服系统的建模与仿真.六自由度运动平台系统的总体设计.数学模型的建立单个作动器的数学模型.系统的控制及仿真基于常规的控制系统仿真研究基于神经网络的控制算法仿真实现液压运动平台的运动仿真.液压平台的基本结构设计.虚拟样机的建立与仿真零件建模装配设计运动分析.结束语结论与展望致谢参考文献绪论.课题背景及意义六自由度平台的研制对舰船运动规律的研究起着重要的作用平台可以在实验室中模拟舰船在海上航行时摇摆的情况将舰船在海洋中摇摆的姿态和运动真实地再现出来并能检测舰载直升机系统和各分系统在各种摇摆和位置姿态下的动态和静态技术性能。该专用设备主要由机械运动系统液压伺服控制系统传感检测系统信号采集处理系统计算机控制系统和各种安全保护装置等组成可按试验要求。

3、细胞操作。由于六自由度并联机构的应用日益广泛,其领域不断扩展。按平台的工作特性,可以分为两个方面的应用操作器和运动仿真。在国防军事上,随着高新技术在军事领域的广泛应用,现代化武器装备技术先进价格昂贵的特点越来越突出。艘先进战舰造价昂贵,如果全部实装训练不仅耗资巨大,同时也大大缩短了战舰的寿命。为解决这难题,许多发达国家采取花巨资研制模拟器的对策,并规定凡装备新武器,必须装备相应的模拟器。美国于世纪年代就研制出了第台飞行模拟器。可见六自由度并联机构的应用就船舶模拟器而言,其制造和应用方面是技术水平的反映,另方面也具有极高的军事和经济意义。在民用领域方面的情况也是如此。六自由度并联机构除了在上述领域得到极大的重视外,也在许多新兴的领域引起广泛的注意,如在航天对接模拟器,娱乐当前国内外些游乐场所已有六自由度体感模拟器大航海体验馆太空穿梭机动感电影等娱乐模拟器,海上钻井平台以及主动隔震等方面。由于六自由度并联机构的。

4、练模拟器上。由于六自由度运动平台的研制，涉及机械液压电气控制计算机传感器，空间运动数学模型实时信号传输处理图形显示动态仿真等等系列高科技领域，因而六自由度运动平台的研制变成了高等院校研究院所在液压和控制领域水平的标志性象征。通过六自由度运动平台的机构特点及应用，可以在平台控制总体设计的基础上完成液压伺服系统的建模工作,在软件中对系统进行了仿真分析,将常规控制和基于神经网络算法的先进控制方法进行对比,仿真结果表明基于神经网络的控制方法对伺服系统具有良好的控制效果,同时也证明了电液伺服控制系统设计的合理性,将控制策略应用于样机平台,平台运行稳定,流畅。为平台控制的进步改进和完善奠定了基础。关键词六自由度绪论.课题背景及意义.六自由度平台发展及应用.六自由度平台国内外研究状况国外研究现状国内研究现状.课题主要研究内容六自由度运动平台本体结构设计.平台主要性能指标.平台结构.平台驱动方式液压缸设计.简介.液压缸的设。

5、在大功率装配机器人步行机器人机器人手腕等方面得到进步的发展。机构进步的应用范围逐渐扩展到机床方面,即所谓的并联机床,但不论是并联机器人还是并联机床,要实现运动精确伺服控制是非常困难的,主要难点在于机构在运动学动力学极其控制方面蕴涵的复杂性和大量的计算。进入到上世纪年代末以后,计算机工业的飞速发展为解决机构诸多难点提供了强有力的支持,对机构的研究和研究进入了个新的时期。应用空间机构自由度计算准则及螺旋理论对机构的机器人进行了机构综合研究,给出了多种的并联机构的基本形式。年教授提出了并联机构的样机。年意大利研制出具有六个自由度的并联机构。六自由度平台的另个重要的发展方向,是作为微动机构或微型机构,在三维空间微小移动,仍具有小的土作空间,这种微动机构正好发挥了六自由度摇摆台的特点,工作空间小大,但精度和分辨率都非常高。个例子是用在眼科手术中,治疗视网膜静脉闭,另有种微动双指并联机构,用于生物工程上的细微外科手术中。

6、机构研究的六自由度半实物仿真实验系统，以俄罗斯和美国的系统最具代表性，其大型液压六自由度运动系统的性能，尤其是定位精度和频率响应特性已达到这类系统的极高水平。近几年来，六自由度平台系统也被应用到工业甚至娱乐场所，如美国汽车公司研制的汽车行驶仿真器，美国机床公司生产的并联机床，德国公司为德国奔驰汽车公司建造的大型汽车行驶模拟平台等等。用于娱乐场所的六自由度游乐模拟平台则是种模拟运动载体特征，给人视觉听觉触觉以全方位真实感受的现代化新潮游乐设施，美国日本等国家的些著名游乐场所有六自由度体感模拟台航空航海模拟台，这是当代科技向游乐业渗透的产物。随着并联机构研究的深入,对于自由度少于六的空间并联机构称为少自由度机构,也引起许多学者的注意。加拿大著名学者和提出了平面和球面三自由度并联机器人的优化设计问题。加拿大大学用球面三自由度并联机器人研制出了灵巧眼。和对空间三自由度并联机器人进行了运动学和动力学分析。提出了并联式。

7、现六个自由度的旋转运动以及这些自由度的复合运动以达到模拟舰船在海上的垂荡纵荡横荡纵摇横摇和艏摇各种摇摆状况的目的。六自由度平台可以进行船舶运动和结构动力学研究同时也是驾驶员航海训练的种良好设备可以将舰载武器和设备仪器放在平台上进行陆地实验减少海上实验次数这样就降低了实验成本和研究周期。可见用平台在实验室作运动模拟试验具有明显的节能性安全性可控性无破坏性经济性可操作性和训练效率高等优点对进行舰船运动模拟技术研究具有重要意义。目前运动模拟技术己成为多快好省达到研究舰船运动和训练飞行目的的最佳途径六自由度平台是种发展快应用广的典型运动模拟器是具有重大经济价值和国防战略意义的高精尖试验设备而我国在这领域的设计和制造水平与西方发达国家相比还有相当大的差距。因此深入研究六自由度平台运动系统的基础理论对其关键技术进行理论分析和实验研制出性能优良能满足各方面需求的平台对提高我国的仿真技术水平增强国防实力具有重大的理论意义和。

8、投入人力物力。在微动器或称作微动机构研究方面,杨宜民教授等研制出仿生型直线驱动器,哈尔滨工业大学研制成了压电陶瓷驱动的并联微动机器人,其重复精度可达纳米北京航空航天大学机器人所在自然科学基金资助下提出了用于微动操作的由两个并联机构串联而成“串并联”机构以及型并联机构微动机器人等燕山大学年研制了基于并联机构的误差补偿器,将其安装于机器人手腕处可以补偿手臂的误差陈垦李嘉等研究分析了型并联微操作手的运动学和工作空间。另外天津大学与天津第机床厂联合研制了九杆三自由度并联机床，沈阳自动化所研制了五自由度并联机床样机，哈尔滨工业大学和东北大学分别研制了以平台为原型的并联机床的样机和带有平行机构的三自由度并联机床样机,燕山大学也在这方面作了些基础性工作。年月在清华大学召开了我国第届并联机器人与并联机床设计理论与关键技术研讨会，对并联机床的发展现状,未来趋势以及亟待解决的问题进行了研讨,对并联机床在我国的发展起到了定的促进。

9、际应用价值。.六自由度平台发展及应用上世纪年代末特别是年代以来并联式机构被广为关注成为新的热点由于六自由度平台具有结构刚度大承载能力强位置精度高哈尔滨工程大学硕十学位论文响应快的优点而且可以灵活地实现六个自由度的三维空间运动。年六自由度平台是英国工程师于年在他的论文中作为种六轴并联式空间机构的设计提出的,称为机构。在制作飞行模拟器后,机构逐渐成为飞行摸拟器的标准机构。到年代初,美国等研究中心公布了并联式平台的研究成果,相继出现了并联机构运动平台的飞行模拟器。年美国制定了空勤人员训练模拟器并联式运动平台系统军用标准。此后并联式运动平台己趋向标准化系列化生产阶段。年澳大利亚著名的机构学专家.教授指出机构更接近于人体的结构,提出可将平台机构用作并联机器人的主要机构,至此并联机器人的研究受到许多学者的关注。和在年首次利用这种机构设计出了用于装配的机器人,从此拉开了并联机器人研究的序幕,此后机构又被称为并联机器人。机。

10、精度达,这两个指标距离传统机床虽还有较大的差距,但对并联机床已属重大的突破,具有实用价值。其进给速度已达,加速度已达,主轴功率为采用瑞士公司电主轴数控系统和的测量系统。该加工中心采用模块化结构。三杆结构组件有。三种布局可任选即分别组成卧式倾斜和立式加工中心。德国机床和成型技术研究所开发的型机床适于模具的高速加工,其主要技术参数为工作台,行程均为,两个转动自由度范围为,主轴最高速度为,功率为,腿的最大进给速度为,加速度为。国内研究现状我国并联机器人出现的较晚,起先出现在引进的飞行模拟器上。我国民航于年引进,年引进飞机飞行模拟器,年引进和飞机飞行模拟器,近年来还引进了最新的飞机飞行模拟器,都用于民航飞行员的培训。年北京航空模拟器技术联合开发公司按照航空部“七五”预研课题计划,开始研制并联式飞行模拟器,三年后研制成功。现在该公司正进行国内生产机型的飞机飞行模拟器的研制与生产。近几年来我国的些高等院校和科研院所也相。

11、用。由国防科技大学和香港科技大学联合研制的银河虚拟轴机床是种并联式六自由度机床，是由传统并联机床发展而来的,在保持原并联机构的诸多优点,如高刚度,高精度和高的运动速度外,用变异机构扩大了机床的运动范围。年哈尔滨工业大学流体传动于控制研究所与武汉研究所研制了种六自由度航海模拟器，用于训练潜艇驾乘人员和检测各种仪表的性能,。总之,与国外相比,我国运动模拟器的研制工作起步较晚,以后由于种种原因又未能得到迅速发展,与国外的运动模拟技术相比还存在较大距离。因此目前面临的任务是如何迎头赶上技术先进国家并缩小与他们的距离。.课题主要研究内容通过查阅资料，了解国内外多自由度运动平台的现状和发展趋势，根据相关资料设计六自由度运动平台的结构，设计与其配套的液压缸等零件。通过三维软件画出三维实体图，并通过建立模型，使用控制方式提高系统的运动性能，利用虚拟样机等技术对模型进行运动仿真，对其的可靠性等相关性能进行分析比较，来证明其方。

12、维移动机构，即机器人,后来作了改进，发明了氏三维移动机构，机构简单了许多。等人也在此方面进行相应的研究。虚拟轴机床在国外己出现的型式就有数十种之多，如平台式球台式立式上置式等等,又有不同参数比例的变化。美国公司将杆并联结构作成独立部件应用于转塔铣床。这可将低价的普通铣床升级为轴联动铣床。其主要技术参数为工作台直径行程范围为直径的圆，轴，最大进给速度为.，重。瑞士技术院机床与制造技术院和机器人院也联合研制出了名为的虚拟轴机床。迄今为止,我们了解的虚拟轴并联机床有二自由度三自由度三自由度纯移动三自由度四自由度对称五自由度和六自由度等类型。虚拟轴数控并联机床多用于虚拟轴六自由度数控机床,瑞典公司则采用了并联加串联的方案,从低层次应用做起,逐步积累经验和财力,向高层次应用发展,以及采用了三杆中央的中心管等正确的措施,其并联机床产品早已进入实用至今已创余台的惊世销售业绩。该公司展出的加工中心,其体积定位精度达,重复定。

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