1、有立柱上下梁组成，整机结构高而窄。堆垛机工作时，将受到载货台货物的铅垂作用，行走制动和加减速的水平惯性力作用以及起吊时的冲击载荷作用些特殊环境下，还要受到风力的作用。堆垛机每完成个工作循环，以上载荷将重复出现次。因次，堆垛机所受的是交替变化的载荷。为了保证堆垛机安全可靠的工作，其刚结构部分的强度与刚度计算是必不可少的。在此，就堆垛机所受载荷简化的基本方法作说明。起重重量实际起重重量包括吊具重量和额定重量之和，用表示。考虑到货物正常起吊时的动载冲击作用，则设计起重重量式中，称为冲击系数，与堆垛机分类有关类.类.类.类.水平载荷堆垛机沿水平方向加减速行走或旋转时，必然存在与其加速度有关的水平惯性力。即式中，称为动载荷系数，由于加速度的不确定性，般用额定速度来确定。水平行走时.旋转时风力载荷风。

2、库盘库等任务。自动化立体仓库的发展就是以堆垛机的发展为主要标志。初期的立体仓库使用的堆垛机以桥式起重机为基础，这种堆垛机是从起重机的大梁上悬挂个门架立柱，利用门架的上下和旋转运动来搬运货物。年左右，美国出现了没有大梁的巷道式堆垛机，这种堆垛机是在地面上的导轨上行走，利用货架上边的导轨防止倾倒，或者相反，在上边的导轨上行走，利用地面的导轨防止倾倒。随着立体仓库的发展，巷道式堆垛机逐渐代替了桥式堆垛机。桥式堆垛机被淘汰的原因如下与巷道式堆垛机相比，自重很大，必须用比较坚固的建筑结构。为使堆垛机的大梁通过，在仓库的天栩与货架之间要有很大的空间。堆垛机的通道宽度大，而且也受大梁的跨度的限制约为米。更为重要的是它难以实现自动化控制等问题。但是，桥式堆垛机对重长物料的高堆垛可以发挥其特长。如当前在人。

3、其顶部设置导向轮沿固定在货架上弦的导轨导行。下部装有水平导轮沿货架下部的水平导规导行。行走机构的工作速度依据巷道长度和物料出入库频率而定，正常工作速度控制在，最高可达到,设计时选取。货叉伸缩机构是堆垛机的取放物料装置，它有前叉中间叉固定叉驱动齿轮等组成。货叉伸缩机构的工作速度控制在，最高可达，设计时选取。巷道堆垛机的特点由于使用场合的限制，巷道堆垛机在结构和性能方面有以下特点整机结构高而窄，其宽度般不超过储料单元的宽度，因此限制了整机布置和结构选型。金属结构件除应满足强度和刚度要求外，还要有较高的制造和安装精度。采用专门的取料装置，常用多节伸缩货叉或货板机构。各电气传动机构应同时满足快速平稳和准确。配备可靠的安全装置，控制系统应具有系列连锁保护措施。.堆垛机所受载荷的简化方法堆垛机的机架。

4、荷的简化方法堆垛机门架的结构设计计算.框架的弯矩和挠度由于水平载荷产生的弯距由行走车轮的反力产生的弯距有叉取作业产生的弯矩.设计数据计算校核框架结构的设计数据如下各部分的弯矩结构构件的弯曲应力堆垛机伸缩货叉机构的设计计算.伸缩货叉的扰度与强度下叉的受力分析计算中叉的受力分析计算前叉的设计分析计算.货叉各参数的选择.货叉内部零件的选取与校核轴承的选取校核齿轮的选取校核链轮链条的选取校核.货叉伸缩装置中的电机减速器的选取堆垛机行走机构的设计计算.堆垛机走行轮的设计计算.走行装置的电机减速器的选取堆垛机升降机构的设计计算.升降机构零部件的设计计算.升降机构的电机减速器的选取.制动器的制动容量的设计堆垛机的安全机构的设计结论致谢参考文献附录绪论作为自动化立体仓库的核心部件，堆垛机负担着全部出库进。

5、家都把着眼点放在开发性能可靠的新产品和采用高新技术上，更加注重实用性和安全性。在堆垛机方面，我们应当看到和世界发达国家的差距，总结经验，找出不足，打破传统思路，推出新的外形和更高性能的堆垛机。相信，通过我们的不断努力，必能设计出高速安全可靠性能高的堆垛机，为增强我国综合国力，为我国填补分科技空白。研究的内容在堆垛机设计中将做以下工作堆垛机的门架的设计计算堆垛机的货叉伸缩机构的设计计算堆垛机的行走机构的设计计算堆垛机的升降机构的设计计算堆垛机的安全机构的设计计算。.堆垛机的结构设计概述堆垛机结构的组成和形式堆垛机结构主要有三个机构组成升降机构有电动机制动器减速器卷筒钢丝绳及防落安全装置组成。升降机构的工作速度般控制在，最高可达，设计时选取。行走机构有电动机联轴节制动器减速器和行走轮组成。在。

6、力载荷为风压力与受风面积的乘机，即堆垛机工作时，风压力.非工作状态，风压力.式中，为吊具高度，单位取起吊冲击载荷在正常情况下，起吊货物的加速度可能很大，这时的冲击载荷很大，设计时应另行考虑。载荷状态堆垛机工作时，其承载能力是上述各种载荷与自重的不同组合正常工作状态特殊工作状态起吊工作状态停止以上各式中，称为作业系数，与堆垛机的分类有关类.类.类.类.堆垛机门架的结构设计计算门架是堆垛机的主要结构物，有单柱式和矩形框架式。按支承方式，又可分为安装在货架上的上部支承式和安装在地面上的下部支承式。不论哪种型式都带有伸缩货叉和人工驾驶室有时也没有的货合。升降台沿立柱升降，同时靠地上和顶上的导轨保持走行稳定和支持货叉伸出进行装卸作业时的翻转弯矩。在门架上安装有卷扬走行等机械装置，以及配置有电气控制。

7、工控制的钢铁仓库盘料钢带钢板棒材型钢管材等还使用这种堆垛机，它可以搬运长达米，重达吨的货物。随着微电子技术的发展，出现了计算机控制的堆垛机，而且，堆垛机的结构也有了较大的改变。首先，由货架支撑式改变为地面支撑式其次，大中小型立体仓库都有了发展，双立柱堆垛机也随之诞生，而且逐渐体现出其优越性。巷道式堆垛机是在所谓高层高速高密度储藏的概念下的产物，它的历史较短，目前正在发展之中。但现在差不多己经定型，尽管各厂家各有独创，结构形式有些差异，但可以说大同小异，所有的堆垛机都不外乎由机架载货台伸缩货叉轨道和控制系统等部分组成。机架，除轻载荷低层货架用单立柱型堆垛机外，般都是矩形框架结构。它们的支撑与驱动方式有上部支撑上部驱动型，下部支撑下部驱动型，下部支撑上下同时驱动型。另外，还有种适用于小型立体。

8、了扰度。但是，此弯矩相比前两种相差很大，而且不会在货叉伸出的情况下走行，所以可以认为最大弯矩为和合成的弯矩。.设计数据计算校核框架结构的设计数据如下上下梁槽钢，厘米立柱.矩形钢管角钢，厘米堆垛机总重量自重载重载重增加作为试验载荷，为根据的讨论，关于载荷的补加系数，对堆垛机的冲击系数.，作业系数.。则载荷组合为。各部分的弯矩.固定端弯矩.行走停止时产生振动的立柱上端的线变位注值容许范围般在.,符合要求由水平载荷产生的各部分的弯矩.由行走轮的反力产生的各部分的弯矩固端弯矩.因此.最大弯矩.结构构件的弯曲应力上下梁的断面系数，柱的断面系数则随着堆垛机往复运动，这些应力交变出现，在下梁和点产生最大应力振幅。如用应力比法，则.，按切口分类为，可查出疲劳许用应力为。故能满足上述弯曲应力条件。堆垛机伸。

9、仓库的用丝杠螺母驱动的小型堆垛机。近年来，随着企业生产与管理的不断提高，越来越多的企业认识到物流系统的改善与合理性对企业提高生产率降低成本非常重要。堆垛机是自动化立体仓库中最重要的起重堆垛设备。本文着重就堆垛机的结构设计进行初步研究。.研究背景及内容研究背景及意义自动化立体仓库是物流中的重要组成部分，它是在不直接进行人工干预的情况下自动地存储和取出物流的系统。它是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率降低成本有着重要意义。近年来，随着企业生产与管理的不断提高，越来越多的企业认识到物流系统的改善与合理性对企业的发展非常重要。堆垛机是自动化立体仓库中最重要的起重堆垛设备，它能够在自动化立体的巷道中来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格或者相反取出货格内的货物运送到巷道口。世界主要工业国。

10、端变位产生的弯距纵弹性模量由构件的中间载荷在杠端产生的弯距，称为载荷项。立柱的刚度上下梁的刚度刚度比弯距由于水平载荷产生的弯距作出作用于框架结构的惯性力图解图框架结构的受力分析图列出角变位移方程其中载荷项有节点的弯距平衡方程式由隔离体静力平衡方程式有上面各式，可先求出再带入可求出上下梁内力立柱内力图列出角变位移方程式固端弯距载荷项有节点的弯距平衡方程式有隔离体静力平衡方程式解上面各式，可先求出。再求出上下梁及立柱的内力有水平载荷产生的弯距，可由图图叠加得出又有节点方程式可得门架立柱端部的线变位由行走车轮的反力产生的弯距受力分析图如下图列出角变位移方程式固定端弯距在此，走行车轮的反力，按堆垛机总重量载重求出。有叉取作业产生的弯矩由于货叉作业，在门架上及与走行方向成直角的方向增加了弯矩，产生。

11、缩货叉机构的设计计算货叉是堆垛机中最主要的部分，所设计的货叉是三节伸缩式货叉，即由上叉中叉下叉以及导向滚子等构成的货叉。它主要由电机减速器链轮链条齿轮齿条下叉中叉上叉轴承等组成。如图所示。图货叉下叉侧面装有轴承并固定在载货台的台架上，中叉的下板与工字行导轨相连，上叉的顶板与立板相连,在立板上装有轴承.货叉电机通过链轮链条带动齿轮旋转，齿轮带动齿条及中叉运动,同时中叉中的链轮通过链条带动上叉沿着中叉中的工字行导轨运行。中叉可在齿轮齿条或链轮链条的驱动下从中叉的中点，向前或向后移动大约自身长度的半，上叉可从中叉的中点，向前或向后伸出比自身稍长的长度。.伸缩货叉的扰度与强度图货叉挠度所设计的货叉是指货叉插入货架中的部分，应以厚度尽量薄，同时叉前端的扰度控制在最小，作为设计的目标。货叉各参数如下。

12、开关控制装置配线等。下部支承式的集中放在门架下部。由于行走起动停止及加减速时产生的惯性力，门架在通道的纵向发生挠曲，整个门架成为振动体，其柱端的振动较大。同样，在通道的直角方向，立柱由于货叉作业时的弯矩作用而发生弯曲，使伸长着的伸缩叉的前端的挠度增大。柱端振动和货叉前端的挠度超过极限，就成为堆垛机自动定位的障碍，所以门架应具有足够的强度和挠度小的适当刚度。本次毕业设计选取双立柱下部支承式门架进行结构计算。.框架的弯矩和挠度堆垛机的矩形门架是超静定结构。堆垛机门架的设计计算参数上梁及附件重量货台货物附件及搭乘人员的总重量电气控制盘的重量卷扬装置的重量柱的单位长度的平均重量作用在门架上的惯性力及减速度，.米秒下梁中心线分别到的中心高度立柱的中心距立柱的断面惯性距上梁与下梁端部的偏转角因构件两。

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