1、“.....完成上述三个阶段称作个扫描周期。在整个运行期间，的以定的扫描速度重复执行上述三个阶段。输入采样阶段用户程序执行阶段输出刷新阶段机型的选择我选择使用三菱。原因如下首先是语言方面。西门子的编程语言相当复杂。不仅有我们学过的梯型图，功能图，语句表，还有我们没有接触到的许多编程方式。对于我们这些大学生来说，西门子编程语言太过繁琐，不适合我们短时间的设计理解。在程序结构上，西门子采用结构化设计，而且在用户界面上，将数据和程序代码严格分开。而三菱就相对比较简单，方便我们快速掌握。综上，因为本次工艺流程设计的语言较为简单，只需要简单的指令编程即可实现，三菱可以对整体的进行预先设置是直接方式还是刷新方式，而且有指令可以实现对局部的立即刷新执行。有利于程序的设计，所以故选用三菱。机型的选择因每种品牌配置不样，所以它的选型方式也有所差异。三菱的型号有多种多样，要选择相对应的机型，就要分析被控对象此次需要控制的对象为物料传送机械手，由于用途比较固定，点数并不复杂......”。

2、“.....故选择三菱中系列的。所选的参数表系列的参数项目规格备注运转控制方式通过储存的程序周期运转控制方法批次处理方法指令可以刷新运转处理时间基本指令至应用指令至几百编程语言逻辑梯形图和指令清单使用步进梯形图生成类型程序程式容量内置步存储盒可选配置最大总由主处理单元设置指令数目基本顺序指令步进梯形指令应用指令最大可用条应用指令，包括所有的变化辅助继电器般点至锁定点子系统至特殊点至状态继电器般点至初始点子系统至定时器毫秒范围至秒点至毫秒范围至秒点当特殊线圈工作时至毫秒范围至秒点计数器般范围至数点至类型位增计数器锁定范围至数点至类型位增计数器数据寄存器般点至位元件的位数据存储寄存器对锁定点至位元件的位数据存储寄存器对轴承坯料搬运机械手的设计外部调节范围至点通过外部设置电位计间接输入或数据特殊点包含，从至位数据存储寄存器变址点和位数据存储寄存器指标用于点至用于中断点至上升触发，下降触发常数十进位位至位至十六进位位至位至控制面板的拟定我初步设想的机械手工作......”。

3、“.....用于批量物料搬运，使用时间长，普遍第二种是单步工作，就是机械手只运送次工件就停止运行，用于个别物料的搬运，使用时间不长第三种为手动操作，是根据实际情况人为操作的控制方式。上升下降右移左移启动停止复位急停自动手动单周期单步调零夹紧放松左转右转图建议控制面板的设计机械手工艺过程和控制方案的确定明确工艺要求初始状态，按启动按钮传送带开始传送物料，光电传感器开始工作，机械手回原点。当光电传感器检测到有物料时，传感器将信号传给机械手，机械手开始工作。机械手从初始位置开始运动，通过机械手臂的旋转，机械手抓伸出，机械臂下降，机械手抓抓紧来获得传送带上的物料。获得物料后，通过机械臂升降，机械手抓的伸缩，机械臂旋转，机械手抓的放松，将物体运送到传送带上。机械手完成这系列动作后，自行复位，开始重复工作。传送带获得物体后，通过光电传感器测定是否有物体在传送带上，来控制传送带的工作。确定工艺流程确认工艺要求后，开始着手思考工艺流程。根据我的设计思路......”。

4、“.....此期间机械手不放松机械手放松。在执行这个过程前，考虑到机械手在工厂中使用，不排除机器被误开状况，所以加入若教等方式，使自己学到了不少知识，也经历了不少艰辛，但收获同样巨大。在整个设计中我懂得了许多东西，也培养了我独立工作的能力，树立了对自己工作能力的信心，相信会对今后的学习工作生活有非常重要的影响。而且大大提高了动手的能力，使我充分体会到了在创造过程中探索的艰难和成功时的喜悦。虽然这个设计做的也不太好，但是在设计过程中所学到的东西是这次毕业设计的最大收获和财富，使我终身受益。轴承坯料搬运机械手的设计参考文献成大先机械设计手册北京化学工业出版社,尚久浩自动机械设计北京中国轻工业出版社,顾晓勤工程力学ⅠⅡ北京机械工业出版社,卢秉恒机械制造技术基础北京机械工业出版社,单辉祖材料力学北京高等教育出版社，张铁......”。

5、“.....余达太,马香峰工业机器人应用工程北京冶金工业出版社,吴琰琨液压与气动技术北京人民邮电出版社,周伯英编,工业机器人设计,机械工业出版社,加藤郎编,上海交通大学机械手及机器人研究室译,机械手图册,上海科学技术出版社,濮良贵,纪名刚主编,机械设计第七版,高等教育出版社,周开勤主编,机械设计手册第五版,高等教育出版社,华大年主编,机械原理第二版,高等教育出版社,达道安主编,真空设计手册第三版,国防工业出版社,朱辉,曹桄,唐保宁,陈大复等编,画法几何及工程制图第五版,上海科学技术出版社,王永华主编,宋寅卯,陈玉国,郑安平副主编,现代电气控制及应用技术,北京航空航天大学出版社,致谢本次毕业设计，是在我尊敬的张欢欢老师的悉心指导下完成的。老师对于治学的严谨态度和对任务的精益求精着实让我佩服。在毕业设计期间，老师在工作之余抽空为我们进行毕业设计的指导，对于我们遇到的问题耐心回答，身体力行，在完成这篇毕业设计的过程中起到了举足轻重的地步。在此，我要先对张欢欢老师表示最诚挚的感谢......”。

6、“.....其次，我要感谢我们学校的各位老师，在毕业设计中，对于我遇到的些流程上的问题，都能清晰地回答，为我减少了很多麻烦。然后，我要感谢此次毕业设计。通过这次毕业设计，收获颇丰，不仅提高了自己的动手能力设计能力和编程能力，还提高了自己的阅读和写作能力，这对于以后的工作生活，都能起到很重要的作用。最后，我要感谢下自己。在这次紧张的毕业设计过程中，我能够较好的完成自己指定的目标和计划，认真查阅资料，自行设计，完成了此次毕业设计。于此，感谢所有在设计过程中，帮助过我的老师，同学和朋友,无物料信号则系统自动停止这条指令。执行中，分析整个流程，发下如下问题如何设置机械臂运动限位，设置值为多少合适。为了最快速有效的完成传送工作，并且简化程序，我想为机械臂直接设计限位，而机械臂的每次运动都直接运动至限位，这样方便编程，并且方便操作。在整个过程中，无疑需要涉及到传感器。现在已知需要光电传感器来判断是否有物料，需要判断机械臂旋转的磁性传感器......”。

7、“.....确定工艺流程后，就需要制作工艺流程图，来更清晰的表现机械臂系统的运行情况。工艺流程图如下轴承坯料搬运机械手的设计启动设备物料机械臂右转至点机械臂下降至点机械臂伸出至点机械手爪夹紧机械臂上升至点机械臂左转至点机械臂下降至点机械臂上升至点机械手抓放松机械臂缩回至点设备停止运行回原点图工艺流程图根据工艺流程，可知此物料传送机械手工作的步骤，也能比较清晰的了解整个系统的运行情况。根据流程图，我们可以开始展开接下去的工作根据工艺流程确定控制方案选择传感器以及确定分配点数。然后再根据流程图编写单步程序总程序，调试，改进，最后的出设计成果。传感器选择从工艺流程的先后来看，传感器基本上可分为上料机构用于检测物料有无的光电传感器机械手机构上用到感应机械手旋转的电感传感器和磁性传感器。其中，光电传感器为光电漫反射型传感器，检测到有物料在皮带轮上时为提供个输入信号。电感传感器是测定机械手旋转到位后，提供输出信号。磁性传感器是用于检测机械手与运货皮带轮的相对位置......”。

8、“.....传感器提供输出信号。表选定的各类传感器名称型号数量光电传感器电磁传感器电感传感器确定点数表的点数分配序号地址名称及功能说明序号地址名称及功能说明启动按钮上升电磁阀停止按钮下降电磁阀回原点开关伸长电磁阀上升限位开关缩短电磁阀下降限位开关步进电动机正转伸长限位开关步进电动机反转缩短限位开关抓紧电磁阀左旋转限位开关单周期运行右旋转限位开关单步运行急停按钮手动放松手动操作手动夹紧光电传感器手动右旋转复位按钮手动左旋转手动上升手动缩短手动下降手动伸出轴承坯料搬运机械手的设计程序编写编写程序时，我主要运用的是先思考程序原理图，再进行编写的方法。通过对工艺流程的分析，以及出于人性化考虑，我把物料传送机械手的程序分为了下几个部分总体程序设计思路首先，需要让在每个扫描周期里都能够处于执行状态，用驱动。其次，使用指令时，共有七种控制信号自动控制手动控制单步运行单周期运行回原点操作启动按钮停止按钮。所以，运用状态元件最为妥当。将分配给初始状态下的三大类程序使用为手动为回原点......”。

9、“.....再将大模块拆分，分成个小模块。如用于回原点模块用于自动控制模块。然后，尝试作出内部的自动梯形图，仅供参考。图内部自动梯形图其程序如下图内部自动程序说明是特殊的辅助继电器。的作用为禁止转移。为初始状态转移的条件辅助继电器。为启动脉冲辅助继电器。是原点结束继电器是原点的条件。手动程序的编写由于手动程序较为简单，没有画其原理图。图手动控制梯形图手动控制的梯形图如图所示，为手动控制的初始状态。而手动控制，是由手动控制开关来控制的。当手动控制程序启动，即置时，打开启动按钮，即置，获得启动状态。按下各个相对应的运动按钮，机械手开始进行相应的运动，直至碰到限位开关为止。而当操作人员进行夹紧和放松的操作时，机械手会持续进行夹紧和放松状态，避免事故。轴承坯料搬运机械手的设计图手动控制程序复位程序的编写启动程序后且自动运行前，我们需要让机械手进行复位操作，为的是让机械手回到原点，才能让它完成自动运行的动作......”。