1、“.....与拟定进行比较，以保证运动符合要求。图各部件关系图机器人结构简图和机器人的外形图机器人结构简图图机器人结构简图机器人的腰部图图机器人的腰部图机器人主要技术性能参数机器人的技术参数是说明其规格和性能的具体指标。主要技术参数有如下抓取重量抓取重量是用来表明机器人负荷能力的技术参数，这是项主要参数。这项参数与机器人的运动速度有关，般是指在正常速度下所承受的重量。抓取工件的极限尺寸抓取工件的极限尺寸是用来表明机器人抓取功能的技术参数，它是设计手部的基础。坐标形式和自由度说明机器人机身手部腕部等共有的自由度数及它们组成的坐标系特征。运动行程范围指执行机构直线移动距离或回转角度的范围，即各运动自由度的运动量。根据运动行程范围和坐标形式就可确定机器人的工作范围。运动速度是反映机器人性能的重要参数。通常所指的运动速度是机器人的最大运动速度。它与抓取重量定位精度等参数密切有关，互相影响。目前，国内外机器人的最大直线移动速度为左右，般为回转速度最大为，般为......”。

2、“.....编程方式和存储容量。表本设计中的机器人的有关技术参数机械手型类型金装手臂抓取重量自由度个机座直流电机驱动单片机控制腰部机构长，升降范围米，直流电机驱动单片机控制手臂机构行程开关控制末端执行器行程开关控制机器人运动时执行件的载荷计算，动力参数计算以往两轮机器人的运动轨迹可以归结为直线和圆弧因此其轨迹规划复杂。而三轮全向移动机器人具有个驱动轮对于机器人的个参数是无约束从点到另点可以直线运动并在行进中转向以调整姿态角其轨迹可以归结为折线下面将分别从运动学和动力学个方面分析三驱动轮的控制方法系统运动学分析机器人工作空间为平面建立如图所示图机器人工作空间平面绝对坐标系和机器人的坐标系其中机器人坐标系原点与机器人中心重合为与的夹角为轮子与的夹角......”。

3、“.....我的毕业设计不可能圆满结束。我的指导老师是葛宰林老师，他严谨踏实的治学作风，渊博的知识，丰富的经验使我受益匪浅。从毕业设计的调研报告到最后的论文审稿，葛老师多次召集我们开会讨论，在老师的耐心指导和帮助下，个学期的毕业设计使我不仅提高了理论水平，而且丰富了实践经验，让我把几年来所学的知识做了次系统的复习，更深步了解了所学的知识，培养了我综合运用所学知识，独立分析问题和解决问题的能力，也使我学会怎样更好的利用图书馆，网络查找资料和运用资料，还使我学会如何与同学共同讨论问题。这对我以后的工作有很大的帮助,今后我会在工作中不断的学习,努力的提高自己的水平。经过本次设计......”。

4、“.....在设计过程中，我经常遇到各种各样的问题，有的是知识方面的不足导致的，有的是设计经验方面不足导致的。这些问题有时使得我束手无措，不过在指导老师帮助和自己的努力下，终于使得我顺利完成了设计。虽然我的设计存在很多不足的地方，但在这两个多月的时间里，我学到了很多有用的知识，也积累了定的设计经验，这些对于我即将要走向社会工作岗位，将起到很关键的作用参考文献丁学恭机器人控制研究浙江浙江大学出版社孟庆鑫王晓东机器人技术基础哈尔滨哈尔滨工业大学出版社张铁等机器人学广州华南理工大学出版社刘鸿文材料力学北京高等教育出版社孙志礼等机械设计沈阳东北大学出版社王焕庭徐善国机械工程材料大连大连理工大学出版社洪钟德简明机械设计手册上海同济大学出版社鄂中凯王金刘孔钧机械设计课程设计沈阳东北大学出版社郝利剑张宏波李晓辉中文版基础教程北京清华大学出版社为第电机提供给机器人的驱动力......”。

5、“.....设绕机器人中心的转动惯量为，根据牛顿第二运动定律有根据各驱动力方向及机器人的姿态，可写出具体的动力学方程如下第个轮子的动力学模型可描述为式中,常数轮子绕其轴线的转动惯量轮子半径,第个轮子的加速度和角加速度第个电机的驱动电压中轮子转动惯量很小，相对于所消耗的扭矩很小，在实际问题中化简计算，式可近似写为系统动力学模型方程为当系统运动性能分析地面提供的摩擦力不足以满足轮子所需的驱动力时轮子将与地面发生相对滑动造成当前机器人运动状态不可控这种现象称为打滑其原因主要由于机器人加速度过大引起因此需要将机器人加速度控制在定范围内避免此类现象的发生,要做到这点需要对系统运动性能做进步分析,机器人车体可看作刚体其运动可分解为整体的平动和绕自身中心的转动,机器人车体可看作刚体其运动可分解为整体的平动和绕自身中心的转动。假设电机能提供足够大的扭矩，地面能提供给单个轮子的最低摩擦力为,考虑驱动力方向......”。

6、“.....则驱动力都必须控制在,范围内。根据其中，，加速度矢量空间可由下面线性变换关系式描述,定性绘出空间线性变换如图所示图第象限的驱动力空间上半平面加速度矢量空间需要指出的是，若电机不能提供足够大的扭矩，假设电机输出最大扭矩为则上述变换中驱动力的范围应为系统加速度矢量空间与图相似，同时，由式可知，实际的加速度矢量空间还与机器人的当前状态有关，其范围要比上述空间偏小，并且当机器人运动状态改变时，其加速度空间也会随之相应的改变。另外，对于机器人速度空间分布的分析与加速度空间相似，这里不再赘述。,结论本论文研究的是根据设计内容和需求确定机器人，利用电机驱动和三轮全向轴来实现机器人的运动利用另台电机驱动皮带，从而使与方块滑行轴套连在起的手臂实现上下运动......”。

7、“.....具有更大的工作空间和和负载车重比。针对机器人的结构底盘，全面的了解啦三轮全向轴的设计方案，运行方式，动力来源等通过对弹性联轴器，同步带的选择了解力的传动。利用工程软件绘出装配图和零件图，灵魂的掌握了这个工程软件。由于本人能力和精力有限，这机器人系统尚存很多可以改进之处移动载体和操作臂分时操作模式效率不高若改为两个部分同时操作的话，个非完整约束系统和个空间的开链耦合在起，这极大的增加了系统运动学动力学分析的复杂程度，这部分的工作有待改进。搬运机器人样机系统是个冗余系统，如何将其进行优化，减少系统冗余是个值得研究的问题。机器人的应用将会越来越深入社会的各个角落,如何规划及其使用将会成为个重要的课题。谢辞毕业论文结稿在即，我要感谢在设计过程中指导我帮助我的老师和同学们，如果没有运机器人进行了系统分析，然后提出了各个功能模块的实现方案。这些模块包括移动载体操作臂控制系统无线通讯模块等。最后......”。

8、“.....验证了设计方案的可行性。本文对物料搬运机器人的移动载体和控制系统进行了重点研究。搬运机器人经历的三个进程第代搬运机器人主要特征是示教再现型，具备各种遥控操作器。第二代搬运机器人的主要特征是带有传感系统，可以离线编程。这种传感系统使得机器人具有视觉触觉等功能，可以完成最精密的元件检测装配物料的装卸等。第三代搬运机器人的主要特征是具各自治能力。它不仅具备感觉功能，而且根据这些感觉，它还有定的决策及规划能力能根据人的命令，按所处环境自行决策，规划出行动。目前尚处于开发之中。三代物料搬运机器人共同特点操作臂的基座被固定在地板上。这就决定了它们只能在有限的工作空间内完成操作任务。另外，由于采用串联机构作为操作臂，使得负载与机器人机体重量的比值很小，而且运动误差会通过各个关节被不断累加，导致操作臂精度下降，这些情况极大的限制了物料搬运机器人的应用。机械方案设计分析具体设计要求分析工作载荷运动参数要求总体方案拟定设计方案在工业机器人的诸多功能中......”。

9、“.....这两项功能实现的技术基础是精巧的机械结构设计和良好的伺服控制驱动。本次设计就是在这思维下展开的。根据设计内容和需求确定机器人，利用电机驱动和三轮全向轴来实现机器人的运动利用另台电机驱动皮带，从而使与方块滑行轴套连在起的手臂实现上下运动工作载荷车的载荷升降载荷手臂载物车身重运动参数运行速度米秒手臂上下速度米秒工作原理分析运动原理分析工作原理移动机器人具有全向运动能力的关键在于其全向轮系结构全向轮系的基本构造是大轮边缘套有侧向小轮,这样机器人在横向移动时始终保持与地面为滚动摩擦,大大减少移动阻力目前,全向轮结构主要有种种为互补结构,这种结构运行稳定,始终有个小轮的边缘可以着地,轮子的宽度较宽,承载能力强,但会给空间布局带来定影响,另外着地点会内外交错,这样对机器人的旋转会造成非线性影响,使机器人在运动方向上有所偏移另外种是非互补结构,大轮外缘使用较多的小轮,这种结构轮子的宽度可以比较小,并且着地点始终在个圆上,不会对机器人带来非线性影响,但是......”。