1、“.....的饱和非线性，使转速的退饱和超调量的具体数值与转速环的两个时间常数的比值，开环机械特性的斜率，最大电流，负载大小有关，特别是与稳态转速与稳态转速无关，不会因的不同而变化，但是退饱和超调量却与稳态转速有关，与时的退饱和超调量大不相同。综上所述，可得如下结论退饱和超调量的大小与动态降速的大小是致的。也就是说，考虑的饱和和非线性后，调速系统的跟随性能与抗扰性能并不矛盾，而是致的。转速环的并联微分校正转速微分负反馈的引入双闭环调速系统具有良好的稳态和动态性能，结构简单，工作可靠，设计方便的优点，是种应用最广泛的调速系统。然而，其动态性能的不足之处是转速必然超调，抗扰性能的提高受到定限制。为了增强转速环的抗扰性能，抑制转速超调甚至消灭转速超调......”。

2、“.....有必要在转速调节器上引入转速微分负反馈。可以证明，采用带微分负反馈的型转速调节器在结构上符合现代控制理论中的全状态反馈的最优控制，因而可以获得实际可行的最优动态性能。带转速微分负反馈的转速调节器的实现带转速微分负反馈，给定滤波和反馈滤波的型转速调节器原理图如图所示。其中的作用主要是对转速信号进行微分，称作微分电容，而的主要作用是滤去微分后带来的高频嘈声，称之为滤波电阻。为了分析带微分负反馈转速调节器的动态结构，首先必须求出这种调节器的传递函数......”。

3、“.....图虚地点的电流平衡方程为图带转速微分负反馈的转速调节器整理后德式中转速微分时间常数转速微分滤波时间常数。带转速微分负反馈的双闭环调速系统的基本原理及退饱和时间和转速的计算带转速微分负反馈的双闭环调速系统与普通双闭环系统的区别仅在转速调节器上增加了电容和电阻......”。

4、“.....在转速变化过程中，两个信号起与给定信号相抵，将比普通双环系统更早些达到平衡并开始退饱和。由图可见，普通双闭环系统的退饱和点是现在提前到点，点对应的转速比低，因而有可能在进入线性闭环系统工作之后没有超调就趋于稳定，如图中曲线所示。下面计算其退饱和后，系统的动态性能取决于转速环进入线性状态后的过度过程，其初始条件就是退饱和点图中点的转速和电流。点的电流仍是......”。

5、“.....当时，仍饱和转速线性增长。若将小时间常数的影响近似看成是转速开始升高时的纯滞后作用，此后便不再影响转速的增长率，入图中的折线所示，则转速上升过程可用下式描述图转速微分负反馈对启动过程的影响普通双闭环曲线带微分负反馈的曲线当时，开始退饱和，其输入信号,由图可得由式，考虑到,则且将式和代入式，并注意到,得退饱和时间为......”。

6、“.....与未加微分负反馈的情况相比，退饱和时间的提前量恰好是......”。

7、“.....为了分析方便起见，取,再将滤波环节移到转速环内，并按小惯性环节近似方法，令得简化后的结构图，如图所示，图与普通双闭环系统相比，只在反馈通道中增加了个微分项。可推得的近似工程计算公式为式中用小数表示的允许超调量，。因为不可能为负，所以无超调时的应该是带转速微分负反馈双闭环调速系统的抗扰性能带转速微分负反馈双闭环调速系统受负载扰动时的动态结构图如图所示。准则选择参数，且取，采用计算机防真所得系统抗扰性能指标列于表中，其中表中数据表明，引入转速负反馈后，动态速降显著减小，越大，动态速降越小，但恢复时间增加。应根据具体情况，选择合适的值。总之......”。

8、“.....图带转速微分负反馈的转速环动态结构图图带转速微分负反馈的转速环调速系统在负载扰动下的动态结构图表中数据表明，引入转速负反馈后，动态速降显著减小......”。

9、“.....动态速降小，但恢复时间增加。应根据具体情况，选择合适的值。总之，引入转速微分反馈可以进步改善系统的抗扰性能......”。