1、“.....步进电机驱动控制，超声波发送接收模块设计后期画原理图和图，然后腐蚀焊接电路板最后程序整合及改善以及调试，同时发现调试出现的问题并寻找解决办法。经过不断的努力，提前完成了设计任务，并且各个预期功能基本实现。前期通过观看网上壁障小车相关视频，有了用步进电机带动超声波探头转动的构思。但是网上视频基本上都是超声波探头横着放的......”。

2、“.....准确度更高。遥控模块直接采用和，遥控发射模块按键后，接收模块对应输出高电平，没按键时输出低电平。这样可方便控制小车各种模式。整个系统设计进行了半个多月，主要在编程和调试上花了很长时间，从中积累了许多编程经验，同时提高了自己的编程能力。由于对单片机及液晶都比较熟悉，所以调试在这两模块问题不大。而对于电机驱动芯片和超声波模块以前都没接触过......”。

3、“.....特别是超声波模块，网上相关资料对的脚电阻取值都在欧姆以下，而自己设计的超声波模块最少也要欧姆才能有效接收信号，否则小了会有自激信号。这个问题最后是在网站解决的，许多网友也遇到了同样的问题。这次的成功，极大地提高了自己电子设计的兴趣。同时，要感谢赖老师的多番指导和提供意见，以及电本班其他同学的帮助......”。

4、“.....定时器方式负边沿触发高优先级开总中断反转正转壁障。方案二通过步进电机带动对超声波探头旋转进行各方向测距，将各方向测得数据通过单片机对比分析可得到障碍物方向......”。

5、“.....方案需要对的超声波探头，为了防止信号相互干扰各个超声波发送信号要相互间隔，显得繁杂，而且当障碍物与左右侧的超声波探头大于定角度时将不能接收到超声波信号，方案二通过度扫描可以很好地检测到各个方向的障碍物，障碍物判断更可靠，壁障效果更好。因此选用方案二设计。显示模块设计方案论证方案采用七段数码管显示相关数据......”。

6、“.....但是位数码管只能显示位数据，要想同时显示多个数据，只能增加数码管数目来实现，而且数码管的布线繁杂，数目越多布线越困难。方案二采用液晶显示。液晶显示具有耗能少可同时显示数据多控制指令简单布线简单等优点。通过对比两种显示方案的优缺点，本次设计决定采用方案二。三元器件介绍电机专用驱动芯片是通标标准技术服务有限公司公司的产品，比较常见的是脚封装的......”。

7、“.....是种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准逻辑电平信号，可驱动以下的电机。其引脚排列如上图中所示。的引脚为，即逻辑供应电压。引脚为，即驱动部分输入电压。电压要求输入最小电压为，最大可达电压最大值也是，但经过我的实验，电压应该比电压高，否则有时会出现失控现象。它的引脚，为芯片输入到电动机的输出端......”。

8、“.....对于直流电动机，即可控制个电动机。同理，引脚和也可控制个直流电动机。引脚和脚为电动机的使能接线脚。引脚，为单片机输入到芯片的输入引脚。下表是其使能输入引脚和输出引脚的逻辑关系电机运行情况正转反转同同快速停止停止控制使能引脚或者就可以实现脉宽速度调整。脚和脚可单独引出连接电流采样电阻器，形成电流传感信号，也可以直接接地......”。

9、“.....引脚为芯片的接地引脚，它与芯片的散热片连接在起。由于本芯片的工作电流比较大，发热量也比较大，所以在本芯片的散热片上又连接了块铝合金，以增大它的散热面积。该芯片的些参数如下逻辑部分输入电压驱动部分输入电压逻辑部分工作电流驱动部分工作电流最大耗散功率控制信号输入电平高电平......”。