1、“.....因需要避免工件与活塞杆的轴向偏心而得出采用法兰型。选择气缸的品种和安装形式系列小型可缓冲气缸安装形式为前端法兰式图气缸长春理工大学本科毕业论文第章横行的设计设计参数横行长度单方向伸缩时间定位误差要有定位措施，定位误差小于缸体与引拔连接推动引拔左右移动，伸缩终点无刚性冲击方案设计气动驱动方案伸缩原理因为横行长度达到了，故考虑采用采用无杆气缸驱动。无杆气缸没有普通气缸的刚性活塞杆，它利用活塞直接实现往复运动。这种气缸最大优点是节省安装空间，特别适用于小缸径长行程的场合。结构设计基体部分做成肋板形式与基座相连，减少横行部分的总体质量，横行面上采用导轨形式，进行横向定位并承受机械手重量，采用三位五通电磁换向阀，控制横进方向......”。

2、“.....最大允许负载和最大允许力矩与导向型式受力姿势活塞运动和缸径有关。由于考虑气缸不能承受大的集中载荷，故在气缸两侧设立个导轨代替气缸承受机械臂的质量，故气缸的承受载荷不予虑。因为横进系统的额定最大行程为，根据系列的行程如表由于气缸的推力等于导轨与重物的摩擦力，已知重物的质量约为，导轨的摩擦系数,所以预选气缸缸径为，因为气缸的工作压力为由图查的本气缸的理论输出力为，满足系统要求。长春理工大学本科毕业论文表系列行程图图理论输出力图确定该行程的气缸为。导轨设计钢般用寻轨钢等表面淬火或全淬要求高的导轨，常采用钢等，渗碳淬硬到，磨削加工后淬硬深度不低于两条导轨条采用矩形截面条采用三角形截面，在横向定位的同时也降低安装精度......”。

3、“.....重量轻，效率高应考虑通用性和特殊要求。设计参数及要求采用手指式夹持器，执行动作为抓紧放松所要抓紧的工件直径为放松时的两抓的最大距离为，抓紧,夹持速度工件的材质为夹持器有足够的夹持力夹持器靠法兰联接在手臂上。由气缸提供动力。夹紧装置设计夹紧力计算手指夹在工件上的夹紧力是设计手部的主要依据，必须对其大小方向作用点进行分析计算。般来说，夹紧力必须克服工件的重力所产生的静载荷惯性力或惯性力矩以使工件保持可靠的夹紧状态。手指对工件的夹紧力可按下列公式计算式中安全系数，由机械手的工艺及设计要求确定,通常取，取工件情况系数，主要考虑惯性力的影响，计算最大加速度，得出工作情况系数,，为机器人搬运工件过程的加速度或减速度的绝对值方位系数，根据手指与工件形状以及手指与工件位置不同进行选定......”。

4、“.....，为摩擦系数，为型手指半角，此处粗略计算,被抓取工件的重量长春理工大学本科毕业论文求得夹紧力，，取整为。驱动力计算根据驱动力和夹紧力之间的关系式式中滚子至销轴之间的距离爪至销轴之间的距离楔块的倾斜角可得，得出为理论计算值，实际采取的气缸驱动力要大于理论计算值，考虑手爪的机械效率，般取，此处取，则，取气缸驱动力计算设计方案中压缩弹簧使爪牙张开，故为常开式夹紧装置，气缸为单作用缸，提供推力推式中活塞直径活塞杆直径驱动压力，推,工作压力据公式计算可得气缸内径根据气动设计手册，圆整后取。活塞行程，当抓取工件时，即手爪从张开减小到，楔快向前移动大约。取气缸行程。选用夹持器气缸长沙华德液压气动有限公司所生产的薄型气缸刚好满足条件，所以选取这个气缸......”。

5、“.....把工件送到指定位置，不仅取决于机械手定位精度由臂部和腕部等运动部件确定，而且也与手指的夹持误差大小有关。特别是在多品种的中小批量生产中，为了适应工件尺寸在定范围内变化，避免产生手指夹持的定位误差，需要注意选用合理的手部结构参数，见图，从，如此循环。长春理工大学本科毕业论文结论本次机械手的设计主要对于夹持器，横行，气压系统进行的设计思想和设计过程。内容主要包括夹持器与横行总体方案的确定，采用了气压驱动系统，相应的涉及到气压缸的选择计算，总体结构设计主要部件的受力分析和强度校核。由于时间有限，本设计中的控制未设计。题目的综合训练比较强，涉及知识面广，重点在于培养工程思想及意识，理论联系实际，提高初步设计能力。设计要求在保证其原有性能的前提下，尽可能地提高其特色即性能价格比......”。

6、“.....简单的结构和低廉的价格，和造型美观的外形，各调整环节的设计要方便人体接近方便工具的使用。其难点在于结合实际，进行结构设计在设计过程中，我综合运用了四年来所学到的专业知识，感觉到自己专业知识中方面的欠缺，通过再次的复习，明显感觉到了知识的增长，我们从中学到了很多的知识，也体会到了毕业设计的综合性，结合辅导老师的指导与自己的专业知识和生产实践，才能较为完整地完成此次设计任务。长春理工大学本科毕业论文参考文献郭洪江主编工业机器人技术西安电子科技大学出版社，朱世强,王宣银主编机器人技术及其应用浙江大学出版社，李允文主编工业机械手设计北京机械工业出版社,王承义机械手及其应用北京机械工业出版社,成大先主编机械设计手册单行本气压传动北京化学工业出版社,许炳辉主编气动手册上海上海科学技术出版社,刘杰等编著机电体化技术基础与产品设计北京冶金工业出版社......”。

7、“.....张铁主编机器人技术及其应用北京机械工业出版社,张铁,谢存禧编机器人学广州华南理工大学出版社，濮良贵,纪名刚主编机械设计第七版北京高等教育出版社，张海根主编机电传动控制北京高等教育出版社，刘鸿文主编材料力学北京高等教育出版社，吴宗泽,罗圣国主编机械设计手册北京高等教育出版社，宗光华主编机器人创意设计与实践北京北京航空航天出版社，宋德玉主编可编程序控制器原理及应用系统设计技术冶金工业出版社，孙恒,陈作模主编机械原理北京高等教育出版社,王卫卫主编材料成型设备北京机械工业出版社,朱孝录主编中国机械设计大典江西科学技术出版社，范次猛主编可编程控制器原理与应用北京理工大学出版社，张淑娟,全腊珍主编画法几何与机械制图中国农业出版社北京机械工业出版社，,,长春理工大学本科毕业论文致谢在本设计的开题论证课题研究论文撰写和论文审校整个过程中......”。

8、“.....使得本设计得以顺利完成，其中饱含了褚建峰老师的汗水和心血。老师敏锐的学术思想严谨踏实的治学态度渊博的学识精益求精的工作作风诲人不倦的育人精神，将永远铭记在学生心中，使学生终生受益。在此我向褚建峰老师表示衷心的感谢和崇高的敬意。感谢机电学院的领导和老师对我的关心和帮助,再次感谢所有支持和帮助过我的领导老师同学们,而使夹持误差控制在较小的范围内。在机械加工中，通常情况使手爪的夹持误差不超过，手部的最终误差取决与手部装置加工精度和控制系统补偿能力。,工件半径图夹持误差图工件直径为，尺寸偏差，则，，。本设计为楔块杠杆式回转型夹持器，属于两支点回转型手指夹持，如图长春理工大学本科毕业论文图楔块杠杆式夹持器若把工件轴心位置到手爪两支点连线的垂直距离以表示，根据几何关系有简化为该方程为双曲线方程......”。

9、“.....当工件半径为时，取最小值，又从上式可以求出，通常取,若工件的半径变化到时，值的最大变化量，即为夹持误差，用表示。在设计中，希望按给定的和来确定手爪各部分尺寸，为了减少夹持长春理工大学本科毕业论文误差，方面可加长手指长度，但手指过长，使其结构增大另方面可选取合适的偏转角，使夹持误差最小，这时的偏转角称为最佳偏转角。只有当工件的平均半径取为时，夹持误差最小。此时最佳偏转角的选择对于两支点回转型手爪尤其当值较大时，偏转角的大小不易按夹持误差最小的条件确定，主要考虑这样极易出现在抓取半径较小时，两手爪的和边平行，抓不着工件。为避免上述情况，通常按手爪抓取工件的平均半径，以为条件确定两支点回转型手爪的偏转角，即下式其中,,型钳的夹角代入得出则则，此时定位误差为和中的最大值......”。