1、“.....中国地质大学长城学院届毕业论文传感器的选用红外传感器寻迹利用地面颜色与色带颜色的反差，在明亮的地面上用黑色色带，在黑暗的地面上用白色色带。导引车的下面装有光源，用以照射色带。由色带反射回来的光线由光学检测器传感器接受，经过检测和运算回路进行计算，将计算结果传至驱动回路，由驱动回路控制驱动系统工作。当偏离导引路径时，传感器检测到的亮度不同，经过运算回路计算出相应的偏差值，然后由控制回路对的运行状态进行及时修正，使其回到导引路径上来。因此，能够始终沿着色带的导引轨迹运行。红外反射式光电传感器，包括个可以发射红外光的固态发光二极管和个用作接收器的固态光敏二极管或光敏三极管。图光学导引原理图方案采用发光二极管发光，用光敏二极管接收。当发光二极管发出的可见光照射到黑带时，光线被黑带吸收，光敏二极管为检测到信号，呈高阻抗，使输出端为低电平。当发光二极管发出的可见光照射到地面时，它发出的可见光反射回来被光敏二极管检测到，其阻抗迅速降低，此时输出端为高电平......”。

2、“.....电路的稳定性很差。方案二采用光敏电阻接受可见光检测。该电路采用性网络，可避免使用太大的反馈电阻，并且便于提高输入阻抗。六组光敏电阻用于检测可见光信号。但光敏电阻检测到黑带时，输出端为低电平，但用光是电路输出端显示为高电平，信号返回给单片机，通过单片机控制前轮的转向。但由于需要正负电源，同时光敏电阻易受环境影响，稳定性也很差。方案三利用红外线发射管发射红外线，红外线二极管进行接收。采用六组红外光敏耦合三极管发射和接受红外信号，外面可见光对接收信号的影响较小，再用射极输出器对信号进行隔离。接收的红外信号转换为电压信号经进行比较，产生高电平或低电平返回给单片机。自动引导小车的设计根据方案经济实惠，易于实现，可靠性好等原则，因此采用方案三。稳定性能得到提升。当小车底部的边红外线收发对管遇到黑带时输入电平为低电平，反之为高电平。结合中断查询方式，通过程序控制小车往哪个方向行走。根据传感器应用场合不同选择不同，感觉的距离范围不同，可从几毫米到几米......”。

3、“.....型封装。该封装形状规则，便于安装。激光传感器虽然性能不错，但价格较贵。从需要垂直探测距离的要求来看，普通的红外反射式传感器又很难胜任。在对个型号的传感器测试后，选用了价格性能基本适合的封装的反射红外传感器。在使用约的发射电流，没有强烈日光干扰在有日光灯的房间里探测距离能达，完全能满足探测距离要求。红外传感器的电路有多种形式，在这里为了安装调试方便，我们采用了下图的电路形式。超声波传感器避障原理超声波测距是通过不断检测超声波发射后遇到障碍物所反射的回波，从而测出发射和接收回波的时间差,然后求出距离，式中的为超声波波速。由于超声波也是种声波，其声速与温度有关。在使用时，如果温度变化不大，则可认为声速是基本不变的。如果测距精度要求很高，则应通过温度补偿的方法加以校正。声速确定后，只要测得超声波往返的时间，即可求得距离。这就是超声波测距仪的机理。其系统框图如下图所示......”。

4、“.....中距左右根据被测物表面材料决定。可调范围由可调节参数确定。单多模组的两种使用方法单传感器阵列式传感器单模组使用单模组就可完成测距实验，般只用来做测距障碍物方面的应用。多模组配合使用模组上提供接口，可将几个模组串联起来，组成阵列式的传感器组。应用领域为方便进行单片机接口方面的学习专门设计的模块，超声波测距模组可以方便的和板连接，可应用在小距离测距机器人检测障碍物检测等方面，可用于验证方车辆倒车雷达以及家居安防系统等应用方案验证。驱动转向系统的设计驱动方式的选择驱动的方式大致可分成两种，种为两台电机各置于左右两边，利用两台电机的动作与两轮差速的方式达到左右转，前进或停止，即差速型。另种方式则类似汽车的转向及传动方式，即前轮为转向轮，后轮为驱动轮，称为舵轮型。前轮利用电机控制连接前轮的连杆，带动前轮左右转向，而后轮直接利用步进电机与减速机构带动承载车前进或停止。这里主要用到的是第种方式。图差速型转间流程图这两种传动方式有不同的控制流程......”。

5、“.....因此控制流程图所示。经由传感器感应地面轨道回传转向讯号后，马上经由控制系统判断转向位置，当位置正确时承载车则继续前进，反之，电机即会继续转向直到传感器与地面轨道子系统回传直行讯号。此种传动方式当承载重量过大时，可能会因电机扭力不足无法动作。而第二种则类似汽车转向及传动方式，如图所示。本课题中我们所选的驱动移载机构就为差速型，即小车的前面两轮为万向轮，而后面两轮分别由两个直流电机驱动和控制小车的四个车轮采用实心树脂轮胎。且四个车轮的直径都为。车体框架是装配其他零部件的主要支撑装置，是运动中的主要部件之，主要分为主框架和副框架两个部分。主框架为立体型框架结构，用于安装各种控制和通讯设备。传感器接受信号判断位置利用独立电机以差速方式驱动转向达到要求位置自动引导小车的设计副框架则安装轮子各种传感器和驱动电机，主框架和副框架用可拆卸联接，便于安装和拆卸，总的来说车架相当于汽车底盘，是机械部分的关键。车架设计及工艺的合理性直接影响的定位精度......”。

6、“.....尽量减轻车体的重量，以提高有效承载重量。尽量降低车体重心，提高整车的抗倾翻能力。车体的外廓不应有突出部分，以防止碰撞其他物体。根据以上所述要求，并能更好地满足实际任务的需要，整体尺寸设计为长宽高。除车体以外的其他辅助系统的安装直接影响着小车的驱动和转向。车体重心越低，越有利于抗倾翻。传感器的布置传感器导航系统的功能是使沿固定的路线行驶。根据本系统的设计要求，采用宽为的白色导引带作为的航向标志。本导航系统采用红外传感器作为导航传感器，通过多个传感器组合使用进行对的航向导引。利用地面颜色与色带颜色的反差，在明亮的地面上用黑色色带，在黑暗的地面上用白色色带。导引车的下面装有光源，用以照射色带。由色带反射回来的光线由光学检测器传感器接受，经过检测和运算回路进行计算，将计算结果传至驱动回路，由驱动回路控制驱动系统工作。当偏离导引路径时，传感器检测到的亮度不同，经过运算回路计算出相应的偏差值......”。

7、“.....使其回到导引路径上来。因此，能够始终沿着色带的导引轨迹运行。红外反射式光电传感器，包括个可以发射红外光的固态发光二极管和个用作接收器的固态光敏二极管或光敏三极管。本设计采用五个红外传感器按字型排开，整个型支架宽，如图。其中中间的和号红外传感器用于跟踪白色导引线之用，考虑到导引线宽为，取和号灰度传感位置相互距离为。号和号红外传感器用于判断是否为垂直交叉或直角拐角路口。右前轮左前轮号灰度传感器黑色引导带图制导系统安装位置示意图中国地质大学长城学院届毕业论文电机与行走系统的驱动装置的驱动系统主要由驱动电源直流电动机和减速器组成。电动机的性能参数及咸速器的规格型号的确定直接决定整车的动力性，即车辆的运动速度和驱动力直接决定整车的动力性，即车辆的运动速度和驱动力。自动引导车是电动车的种，而电机是电动车的驱动源，提供给整车提供动力行走中，由于导航白线折弯，前置传感器丢失了白线，小车减速行走，当中置传感器检测到白线后，根据时间的长短来判定，令小车向探测到白线的哪个中置传感器方向转弯......”。

8、“.....其结束条件是前置传感器检测到白线。其特点是两个前置传感器同时在线外的时候，小车自动旋转寻寻线传感器电源模块避障传感器驱动模块接口中国地质大学长城学院届毕业论文回直线。用于向左转弯，当小车的行走遇到左边有弯道，需要左转弯时，此时左边中置传感器探测到白线，令小车向左转弯，直到两个前置传感器回到白线上，其结束条件是前置传感器检测到白线。用于向右转弯，当小车的行走遇到右边有弯道，需要右转弯时，此时右边中置传感器探测到白线，令小车向右转弯，直到两个前置传感器回到白线上，其结束条件是前置传感器检测到白线。用于停车，最后结束。在整个动作中，直线行走和转弯最为关键。对于不同的行走路径，只需调整相应的动作列表的指针。图小车整体构架结语本文主要研究了激光导引小车的机械装配，在小车机械设计的基础上可以增加旋转编码器的路径轨迹来运用推算导向法，并将两者相结合用于实现激光导引的自动引导，自制了辆两后轮独立驱动差速转向的小车，结合小车的运动控制理论进行了相关的实验......”。

9、“.....本文的主要研究结论如下自动导引小车的结构设计。由于设计的小车是前后轮相互独立，后轮驱动，前轮转向。再此基础上，进行稳定的运输。外形结构，采取了钢板与方管的非端面焊接，这样既减轻的车身的重量，还能保证了运载货物的重量。自动引导小车的动力系统结构。小车采用前后轮独立驱动的模式，后轮由电机带动齿轮传动，给与合适的动力源。前轮有电机带动直推轴焊接横轴来实现转向，车辆稳定运行的个重要指标。动力学方程能够帮助的建模车体结构刚度设计和路径跟踪控制提供理论依据的基础。机械部分主要零件的选取。自动引导小车的设计机械部分设计中的些主要部件的选取。通过计算对伺服驱动电动机的选取控制转向的电动机的选取，传动齿轮的选取等。选取不同的电机，在确保安全稳定的运行下，还要保证动力最低的浪费。运动控制系统及其实现。小车通过两个步进电机实现差速驱动，并由单片机控制芯片产生驱动步进电机运行所需的脉冲信号，与单片机的定时器相配合来完成步进电机的升降速控制......”。