齿轮与轴配合有良好的对中性，故选择齿轮轮廓与轴的配合为。滚动轴承与轴的周向定位是借过渡配合来保证的，此处选轴的直径尺寸公差为。确定轴上圆角和倒角尺寸参考机械设计手册，取轴端倒角为，各轴肩处的圆角半径为。求轴上的载荷，由机械设计手册查得，，计算外力取三维坐标系，将啮合力分解为水平方向的径向力和竖直方向的切向力分别平行轴和轴，再将两个切向力分别向齿轮中心平移，在平移的同时必须加以附加力偶，由切向力和径向力由图中可知作内力图确定危险切面，根据上面的计算结果分别作出水平平面内和竖直平面内的弯矩图和扭矩图，为此先算出，两点的支反力在坐标系平面内在坐标系平面内可以确定轴承的支撑点跨距，，。水平面弯矩，垂直面弯矩，，画弯矩图转矩图总弯矩扭矩从弯矩图中可知，截面为危险截面，在截面上，扭矩和合成弯矩分别为，图工作轴的载荷分析图按第三强度理论进行强度校核其中为轴的抗弯截面系数。即轴的强度足够。校核轴的疲劳强度在上面的分析中已判定截面为危险截面，所以现在校核面左右两侧即可，其他截面均无需校核。截面左侧面校核抗弯截面系数为抗扭截面系数为弯矩及弯曲应力为，扭矩及扭转应力为•轴的材料为号钢，调质处理，，，。过盈配合处的值，根据机械设计用插入法求出，并取，于是得，轴按磨削加工，由机械设计得表面质量系数为故得综合系数为，计算安全系数故安全。截面左侧面校核抗弯截面系数为抗扭截面系数为弯矩及弯曲应力为扭矩及扭转应力根据机械设计用插入法求得轴上键槽处的有效应力集中系数，由机械设计得尺寸系数由机械设计得扭转尺寸系数轴按磨削加工，由机械设计得表面质量系数为轴未经表面强化处理，即，则按机械设计，得综合系数值为计算安全系数轴的疲劳强度安全系数校核由材料力学可知式中轴传递的转矩，轴的抗扭截面模量，轴的传递功率轴的转速，轴的许用扭转剪应力，。将数值带入公式得由材料力学查得由公式得，满足扭转强度条件，符合要求。疲劳强度校核判断根据为。当该式不能满足时，应改进轴的结构以降低应力集中，其主要措施可参见表。亦可采用热处理，表面强化处理等工艺措施以及加大轴径，改用较好材料等方法解决。轴的疲劳强度是根据差事能够器作用在轴上的最大变载荷进行校核计算。危险截面安全系数的校核计算公式为式中只考虑弯矩作用时的安全系数只考虑扭矩作用时的安全系数按疲劳强度计算的许用安全系数。其中对称循环应力下的材料弯曲疲劳极限对称循环应力下的材料扭转疲劳极限弯曲和扭转时的有效应力集中系数表面质量系数弯曲和扭转时的尺寸影响系数材料拉伸和扭转时的平均应力折算系数弯曲应力的应力幅和平均应力扭转应力的应力幅和平均应力。由材料力学可知，，，，将其代入式得符合疲劳强度安全系数。轴的刚度校核式中扭转，王月芹基于机械手控制系统设计与实现机电产品开发与创新孙英飞，罗爱华我国工业机器人发展研究科学技术与工程韩梦丹，邹晓宇浅谈机械手及其应用与发展前景企业技术开发朱德帅，朱龙英，王鹏柔性机械手臂运动优化分析机床与液压，毕业设计论文独创性声明毕业设计论文独创性声明秉承学校严谨的学风与优良的科学道德，本人声明所呈交的毕业设计论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，毕业设计论文中不包含其他人已经发表或撰写过的成果，不包含他人已申请学位或其他用途使用过的成果。与我同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了致谢。毕业设计论文与资料若有不实之处，本人承担切相关责任。毕业设计论文作者签名指导教师签名日期轴传递的扭矩轴产生扭转变形部分的长度材料的剪切弹性模量，对于钢材，轴的断面机惯性矩。对于空心轴式中轴的外径轴的内径，实心轴时轴传递的额定功率轴的计算转速。当轴上有键槽时，应乘以数式中键槽的深度系数。轴上有个键槽时为，在同断面内有两个互成的键槽时为，有两个互成的键槽时为。有个键槽，代入数值，所以刚度满足要求。故该轴在截面右侧面是安全的，又因为轴无大的瞬时过载及严重的应力循环不对称性。蜗轮蜗杆的计算及校核由于蜗轮的端面模数和螺杆的轴向模数相等，模数去标准值首先按照强度要求计算利用强度计算，，，螺轮螺杆的常用材料螺旋线升角螺杆分度圆直径得到本章小结本章主要介绍了典型零件轴的设计计算，此轴即受到弯矩同时又受到转矩作用，是非常典型的零件尺寸计算。轴承选取与寿命计算轴承选取与寿命计算蜗杆有轴向力和径向力，故拟采用角圆锥滚子轴承，根据轴直径，由机械设计手册查得轴承型号。初选轴承型号选用轴承，锥齿轮有轴向力，查标准拟采用角接触轴承，按机械设计手册查得轴承的，。计算轴承的径向载荷由计算得知轴承的支反力，，故轴承的径向载荷，。计算轴承的轴向载荷表角接触球轴承派生轴向力的计算角接触球轴承由机械设计得轴承的内部轴向力为故，轴承当量载荷计算当量载荷或的般计算公式式中为径向和轴向载荷系数轴向载荷系数为考虑载荷性质引入的载荷系数。表载荷系数载荷性质举例无冲击或细微冲击电动机汽轮机通风机水泵等中等冲击车辆起重机造纸机冶金机械等强烈冲击破碎机轧钢机钻探机振动筛等，按表，在之间，应在之间取值。由此得，在之间，由教材机械设计查得，由教材机械设计表如上可知，取计算轴承的基本额定寿命式中ε轴承寿命指数。轴承寿命足够大，故初选轴承符合要求，般传动轴的滚动轴承失效形式，主要是疲劳破坏，故应进行疲劳寿命计算。由前面可知主动轴的轴向力所受径向力故轴承寿命合格。本章小结本章主要介绍了轴承的可靠性及寿命计算，为轴承标准件的选择提供依据，这样可以使机械手的加工成本降低，节省资源，降低生产周期，加快了设计的技术更新周期，有利于社会的进步和科学发展。总结总结经过紧张有序几个月的毕业设计时间，我的毕业设计已经顺利完成，在设计的过程中，我学到了很多与设计有关的东西，使我对机械学科的学习方法有了进步的认识，也使我的知识面有了进步的扩充，对我以后的工作也有重要的影响，使我更加热爱机械学科，并对这门科学产生浓厚的兴趣，通过这次设计使我以下几个方面有了很大的提高第，以前学习时我总认为学习机械学科书本上的知识定要学好，而且是重中之重，现在我才发现机械设计方面的东西书本上的东西固然重要，但更重要的是把书本上的东西和实际的生产实践相联系起来这张才能达到事半功倍的效果。第二，机械设计必须把理论知识生产实践相联系，以现有理论分析生产中的东西，使生产中的东西促进我们认识理论。第三，在设计时我们定要有创新精神，特别是原创性的东西，努力培养自己的创新能力，使自己有创新能力的社会急需人才。第四，在机械设计过程中，定要培养自己的动手能力，把现实生产和理论研究联系起来，为国家的装配制造业增砖添瓦。总之，这次设计给我以后的工作提供了很好实习环境，是我的能力得到了培养，创新能力得到了提高我非常感谢学校给我这次机会。致谢致谢经过三个多月的紧张繁忙的工作，终于顺利完成了毕业设计。在这次的毕业设计中，使我深刻体会到了理论联系实践的重要性，也使我更好的更进步的掌握了平实所学到的理论知识。经过这次的毕业设计，我能够更好的将理论知识应用于实践当中，是我综合运用的能力得到了进步的提高。在设计中，我查阅了大量的资料，使我对设计的全过程和整个过程中各个环节的联系有了更深步的认识。为我以后从事工作打下了坚实的基础。不仅学到本专业的知识，还学到了其它方面的知识。设计工作已经结束，由于水平有限，难免出现不妥之处，恳请批评指正。在毕业设计的整个过程中，我得到了许许多多老师朋友和同学的帮助。衷心感谢我的指导老师，是他在我碰到问题