1、“.....计算基本尺寸校核齿根弯曲疲劳强度复合齿形系数，取ε校核两齿轮的弯曲强度所以齿轮完全达到要求。由于小齿轮的分度圆直径较小，所以作成齿轮轴。转腕部分齿轮设计第极圆锥齿轮传动齿轮采用号钢，调质处理后齿面硬度，齿轮精度等级为极。取，则。经计算齿轮满足要求第二极圆锥齿轮传动齿轮采用号钢，调质处理后齿面硬度，齿轮精度等级为极。取，则。经计算齿轮满足要求......”。

2、“.....调质处理后齿面硬度，齿轮精度等级为极。取，则。经计算齿轮满足要求。小齿轮作成齿轮轴。第二极圆锥齿轮传动齿轮采用号钢，调质处理后齿面硬度，齿轮精度等级为极。取，则。经计算齿轮满足要求。小齿轮作成齿轮轴。表齿轮的几何尺寸名称符号公式分度圆直径齿顶高齿根高齿顶圆直径齿根圆直径基圆直径齿距齿厚齿槽宽中心距顶隙轴的设计和校核轴的结构决定于受力情况轴上零件的布置和固定方式轴承的类型和尺寸轴的毛坯......”。

3、“.....轴的结构，应使轴受力合理，避免或减轻应力集中，有良好的工艺性，并使轴上零件定位可靠装配方便。对于要求刚度大的轴，还应该从结构上考虑减少轴的变形。输出轴的设计摆腕的传动轴根据连轴器选轴径，根据结构取轴长。由于要实现摆腕，工作时要求彼此有相对运动的空间传动所以提腕和转腕的传动轴采用软轴。软轴通常由钢丝软轴软管软轴接头和软管接头等几部分组成。钢丝软轴由几层弹簧钢丝紧绕在起构成的。每层又由若干根钢丝组成。相邻钢丝层的缠绕方向相反。软管用来保护钢丝软轴，以免与外界的机件接触，并保存润滑剂和防止尘垢侵入工作时软管还起支撑作用。软轴接头用以连接动力输出轴及工作部件软管接口用以连接传动装置及工作部件的机体，有时也是软轴接头的轴承座。在使用软轴的时候要注意钢丝软轴必须定时涂润滑脂，不得使软轴的弯曲半径小于允许最小半径......”。

4、“.....调质处理。表齿轮的几何尺寸名称符号公式分度圆直径齿顶高齿根高齿顶圆直径齿根圆直径齿顶角齿根角分度圆锥角顶锥角根锥角锥距齿宽初估轴径,取则各段轴径的确定初估轴径后，就可按照轴上零件的安装顺序从处开始逐段确定轴径，上面计算的是轴段的直径，由于轴段上安装连轴器，因此轴段直径的确定和连轴器型号同时进行。这次选用的是波纹管连轴器。故轴段直径。右端用轴肩固定，考虑到在轴段上装套筒，故取轴径。在轴段上要安装轴承，其直径应该便于轴承安装，又应该符合轴承内径系列，即轴段的直径应与轴承型号的选择同时进行。现取角接触球轴承型号为，其内径。通常根轴上的两个轴承取相同型号，故取轴段的直径。轴段个部分的校核......”。

5、“.....本机器人设计结构合理，通用性强。除了应用于焊接外，还可以应用于喷漆等工作中。设备制造成本合理，拆装方便，便于维护。但本机器人到目前为止还有要完善的地方机构比较复杂导致工件的浪费，电机有改善的空间使其个电机就可以控制每个部分要达到的要求等通过本次设计的研究我有以下几方面的收获了解了各种电机的结构特点,操作性能以及各种电机的优势，从而在以后不同的设计中能够更好的选择最合适的电机。机器人在现代的发展形势以及现代机器人的应用领域。进步应用了齿轮和轴的计算过程，而且知道了他们直接的配合形式以及配合尺寸。最重要的收获是能够严谨的做完个设计，对于今后的工作有了很大的信心。致谢感谢于凤云教授在毕业设计这三个月期间对我以及每位同学的认真指导，自月初实习结束回校后我们就进入了紧张的毕业设计之中，首先是实习报告......”。

6、“.....由于我们之前经历这么严格设计的次数比较少，所以在开题报告设计中，在书写或是格式上总会出现很多的，别人我不清楚，我经过了次的修改，给老师审批，再修改才算合格，而我们十五个人的报告都需要经过这样的过程，而且这些工作都需要老师在三天之内准时完成，可见老师背后付出的辛苦定比我们多的多。在开题报告都满足要求后我们进入了总装图，零件图和说明书的设计，这些比开题报告更加的繁琐，但我们任然保持着三天交图三天改图的程序从来没有间断过，而老师每次都能在规定的时间内准确认真的完成所有上交图的审核批注，现在我们的设计马上进入尾声了，可以这么说没有于老师背后汗水的付出就没有我们现在完整设计的出炉，所以对于老师的感谢只能在此表达，感谢于老师的责任心和耐心感谢于老师的认真和准时更要感谢于老师背后默默付出的汗水。祝老师身体健康，幸福快乐每天......”。

7、“.....杨利华焊接机器人机械结构设计与分析机械，潘沛霖,杨宏,高波等四自由度折叠式机械手的结构设计与分析哈尔滨工业大学学报王亚萍,葛江华,隋秀凛等现代制造工程徐秀娟,董继先机械结构设计与分析马晓春我国现代机械制造技术的发展趋势森林工程，马香峰工业机器人的操作设计和分析机械，刘辛军,汪劲松,高峰并联六自由度微动机器人机构的设计方法清华大学学报自然科学版费仁元,张慧慧机器人机械设计和分析机械设计与制造，孙迪生,王炎机器人控制技术北京机械工业出版社，谢华锟近年来齿轮测量技术与仪器的发展工具技术，李梦群，武文革,孙厚芳世纪机械制造业机械设计与制造，周伯英工业机器人设计北京机械工业出版社蔡自兴机器人学北京清华大学出版社，王世敬,温筠现代机械制造技术及其发展趋势石油机械，李明利......”。

8、“.....费仁元,张慧慧机器人机械设计和分析北京北京工业大学出版社，周伯英工业机器人设计北京机械工业出版社，蔡自兴机器人学北京清华大学出版社，徐卫良,钱瑞名译机器人操作的数学导论北京机械工业出版社，用轴肩固定轴承，故取。轴段上作成齿轮轴，尺寸与齿轮相同。根据结构确定轴段的直径。各轴段长度的确定各轴段长度主要根据轴上零件的毂长或轴长零件配合部分的长度确定。另些轴段长度，除与轴上零件有关外，还与箱体及轴承盖等零件有关。根据联轴器取。考虑到套筒长度取。根据轴承宽度取。根据结构。轴的结构设计草图轴的强度校核图轴在初步完成结构设计后，进行校核计算。计算准则是满足轴的强度或刚度要求。进行轴的强度校核计算时，应根据轴的具体受载及应力情况，采取相应的方法，并恰当地选取其许用应力，对于用于传递转矩的轴应按扭转强度条件计算......”。

9、“.....两者都具备的按疲劳强度条件进行精确校核等。轴上的转矩主轴上的传递的功率传求作用在齿轮上的力画轴的受力如图图轴的受力分析和弯扭矩图计算轴的支撑反力在水平面上在垂直面上画弯矩图如图在水平面上，剖面左侧剖面右侧在垂直面上合成弯矩，剖面左侧剖面右侧画转矩图见图判断危险截面截面左右的合成弯矩左侧相对右侧大些，扭矩为，则判断左侧为危险截面，只要左侧满足强度校核就行了。轴的弯扭合成强度校核许用弯曲应力，，截面左侧轴的疲劳强度安全系数校核查得抗拉强度，弯曲疲劳强度，剪切疲劳极限，等效系数......”。