系统特性曲线的设计新南大学报自然科学版，曹付义，周志立，贾鸿社履带车辆液压机械差速转向液压系统动态仿真中国农业机械学会年学术年会论文集，任卫群，陈慧鹏谢彬，宋健电动助力转向系统对汽车操纵稳定性的影响华中科技大学学报，，管欣，姬鹏詹军液压助力转向系统刚度和路感特性分析科学技术与工程，孙租明汽车电动助力转向系统路感特性分析农业装备与车辆工程，朱锡成齿轮螺杆式液压泵及马达北京机械工业出版社，转向系内各部分在运动过程转速的变化所形成的。绕主销的阻力矩大部分是由路面和轮胎间的转矩形成的，它受路面状态轮胎特性车轮定位参数和负荷等的影响，随着车速和转向轮偏离角的变化而变化。通常绕主销的阻力矩按汽车不同的行车方式，分成原地转向阻力矩和行车转向阻力局两种。原地转向指静止不动的汽车进行转向时，首先是轮胎发生扭转变形，继之以轮胎和路面之间发生滑移，称这情况所产生的转向阻力矩为原地转向阻力矩。目前常用的经验公式如下行车转向阻力矩指对行驶的汽车进行转向时产生的阻力矩。行车转向比原地转向车速增加了，接地面积滚动成分增加，转向阻力矩也突然减小。不过，车辆如以更高的车速转山东建筑大学毕业论文向行驶，由于轮胎发生偏离形成自动回正力矩，促使轮胎平面和轮胎行进方向趋向致。这样行车转向中所受转向阻力距就大致和原地转向时相仿。高速行车中，由轮胎偏离角所引起的转向阻力矩是随主销后倾角增大而增大的。因此影响绕主销的阻力矩的因素有轮胎接地的单位面积压力接地面积摩擦系数等。显然，负荷愈大，轮胎气压愈低，原地转向阻力矩也将愈大。同时轮胎和路面间的摩擦系数增大，原地转向阻力矩也将增大。电动机阻力矩是电动机为了提高汽车操纵的轻便性而对转向系施加的力矩。它的大小由的根据传感器传来的车速和力矩信号来决定。山东建筑大学毕业论文使用进行电动助力转向系统对汽车操纵稳定性仿真分析仿真软件介绍系统仿真是根据被研究的真实系统的数学模型研究系统性能的门学科，尤其是指利用计算机去研究数学模型行为方法，即数值仿真。数值仿真的基本内容包括系统模型算法计算机程序及仿真结果显示分析与验证等环节。语言是由美国墨西哥大学计算及科学系主任教授于年开始开发的，它的两个显著的特点强大的矩阵运算能力和完美的图形可视化功能使得它成为国际控制界最广泛应用的计算机工具。同时所具备的强有力的各种工具箱所提供的丰富专用函数为设计研究人员避免重复繁琐的计算和编程，更快更好更准确地进行控制系统分析和设计提供了极大地帮助。使用对汽车操纵稳定性仿真分析建立数学模型图转向轴式系统组成图山东建筑大学毕业论文系统结构如图所示，主要包括转向柱减速机构齿轮齿条和助力电动机以及控制单元，其动力学模型是式中为转向盘输入转矩为转向盘转向输入轴总成转动惯量为转向传感器刚度系数为扭距传感器刚度系数为助力电动机输出扭矩为助力电动机及其减速机构的刚度系数为助力电动机转动惯量为助力电机阻尼系数为齿条质量为齿条和转向轮粘性阻尼系数为齿条当量刚度为为助力机构传动比为转向齿轮半径为转向轴转角为转向轴角速度为转向齿条位移为齿条速度为助力电机转角为助力电动机角速度为系统负载将代入中，得建立系统状态空间模型山东建筑大学毕业论文定义状态变量各分量为把各变量代入微分方程得则系统状态模型为系统稳定性分析本文考虑简化结构模型，忽略系统的非线性因素影响，由扭矩传感器扭杆转矩，即公式。山东建筑大学毕业论文由系统齿轮齿条的动力学方程将分别代入，得经拉式变换后得到方向盘转角到齿条位移的传递函数传递函数反应出方向盘转角和齿轮齿条位移的动态关系，现将助力比分别取值，根据公式在中建立齿条位移对方向盘单位角阶跃输入的时域响应。随着助力比的提高，齿轮齿条位移瞬态响应的超调量逐渐增大，调节时间逐渐延长，相对稳定性能变差。山东建筑大学毕业论文汽车电动助力转向系统对汽车操纵稳定性的影响引言关于衡量转向操纵稳定性的指标有不少，有些文献中提到了包括转向灵敏度转向系统刚度转向路感和回正性能等。但是这些指标或是针对机械转向系统或液压转向系统，或是针对汽车操纵稳定性来说，对于装有电动助力转向系统的汽车转向操纵性能却没有提出个明确的评价指标。还在些文献中队系统的性能评价进行了探讨，提出了包括转向轻便性转向回正性转向盘中间位置性能随动灵敏性助力性能在内的评价指标。但是没有从理论上具体推出这些评价指标的表达式。个操纵性能良好的转向系统，应满足以下要求路感合适转向灵敏具有较好的操纵稳定性。转向路感汽车转向的轻便性与路感时相互矛盾的，般驾驶员都希较大阻尼增益系数，回正响应较迟缓，采用主动阻尼控制后克服了超调现象。但由于阻尼作用使回正缓慢，同时由于内部摩擦转矩的作用，转向盘可能不能精确的回到中心位置。为了克服这缺点，采用式的控制方法取代单独的主动阻尼控制，即加入回正助力。在主动阻尼和回正助力两者同时作用时，响应特性如图所示，表明比单独的阻尼控制响应更快且没有超调。图是分别以主动阻尼控制和回正控制为主的输入特性，即分别取较大的微分增益系数和比例增益系数，积分系数用来调节或消除回正稳态误差。由图可知，利用估计的转向盘转角，构成控制器的反馈信号，使汽车有良好的回正性能，而且估计值与实际值基本致。图为在不同车速下的回正性能，其回正性稍有差别，但不明显。由此可知，通过不同的阻尼和回正控制可获得各种回正特性。山东建筑大学毕业论文结论本文对电动助力转向系统动力学模型及在中建模各可变参数对电动助力转向系统性能的主要评价指标的影响助力特性曲线的研究以及对电动助力转向系统对操纵稳定性能的影响进行了分析，得到以下主要结论影响电动助力转向系统性能的主要评价指标转向路感和转向灵敏度的因素很多，在进行系统设计时，应综合考虑这些影响因素。但是有些因素如电动机的电气参数各部件的粘性摩擦系数等是不可以任意选择的。因此要想获得较好的转向系统性能，就必须改变各可变参数以获得最佳的转向系统性能。装备有电动助力转向系统的汽车要保持稳定，必须使得电动机转动惯量扭矩传感器刚度助力机构传动比控制器助力增益满足由判据得到的两个稳定性条件。通过运用不同工况下的仿真，检验了助力特性满足稳定性的要求，理论上验证了电动助力转向系统对汽车操纵稳定性的影响。通过仿真研究，本文得到了些有益的结论，但由于时间和条件的限制，认为还有进步的工作要做。论文中对的运用还不是很熟练，还需要大量的时间和努力去完成每个可变系数对电动助力转向系统变化的仿真，在以后的学习中要不断加强这个方面的研究以确保对目标仿真快速准确有效地完成。山东建筑大学毕业论文谢辞本论文设计在郑忠才老师的悉心指导和严格要求下完成的，从课题选择到具体的写作过程，无不凝聚着郑老师的心血和汗水，在我的毕业论文写作期间，郑老师为我提供了种种专业知识上的指导和些富于创造性的建议，没有这样的帮助和关怀，我不会这么顺利的完成毕业论文。在此向郑老师老师表示深深的感谢和崇高的敬意。我还要感谢陈海鸥老师在毕业设计期间给予我的种种帮助与关怀，以及耐心的指导，使我学到了很多专业的知识，并运用到我的毕业设计中，增加了亮点。在临近毕业之际，我还要借此机会向在这四年中给予了我帮助和指导的所有老师表示由衷的谢意，感谢他们四年来的辛勤栽培。不积跬步何以至千里，各位任课老师认真负责，在他们的悉心帮助和支持下，我能够很好的掌握和运用专业知识，并在设计中得以体现，顺利完成毕业论文。同时，我还要感谢同组的各位同学，在毕业设计的这段时间里，你们给了我很多的启发，提出了很多宝贵的意见，对于你们帮助和支持，在此我表示深深地感谢。最后，在论文写作过程中，我还参考了有关的书籍和论文，在这里并向有关的作者表示谢意。山东建筑大学毕业论文参考文献李书龙汽车电动助力转向系统的研究与开发东南大学，刘照汽车电动助力转向系统动力学分析与控制方法研究汽车研究与开发，周冬林电动助力转向系统仿真及控制系统设计汽车技术，张永辉汽车电动助力转向系统特性仿真研究汽车科技，姬广斌汽车电动助力转向的系统仿真与控制器设计汽车科技，余树洲汽车电动助力转向系统助力特性的仿真研究吉林科学技术出版社，徐汉斌电动转向器控制系统研究山西科学技术出版社，李伟光，李慧祺，王元聪汽车电动助力转向系统的现状与发展华南理工大学，王迅电动助力转向系统技术现状与发展湖南汽车工业学院学报，金钊基于模糊控制的汽车电动助力转向系统控制器设计武汉理工大学机电学院，郭荣，田晋跃，于英工程车辆转向系统的计算机辅助设计江苏大学汽车与交通工程学院，陈伟基于的电动助力转向系统助力特性研究农业装备与车辆工程，望车辆转向时力轻些好，即在转向时系统提供很大的助力，这样可以减少驾驶员的体力消耗，但转向太轻又不好，因为转向力中还包含着前轮侧向力的信息，使汽车的运动状态包括车轮与路面的附着状态与驾驶员手上的力有种对应关系，这就是路感，如果这种路感很清晰，驾驶员就会感到心中有数，有把握地操纵汽车，所以转向力又不能太小。确切地说，转向力中雨前轮侧向力有对应关系的那部分回正力矩部分不能太小，而与前轮侧向力无关的各种摩擦力矩则越小越好。汽车转向轻便性是对低速行驶时如原地转向提出的要求，而路感则是针对汽车高速行驶时提出。使驾驶员感到此种力反馈及其差别。清晰的路感，对驾驶员非常重要，特别是在高速行驶时，它能够给驾驶员提供种正确判断车轮与路面附着情况的信息，让驾驶员心中有数，以便在不同的道路条件下，采用合适的运行方式高速，转向和制动，山东建筑大学毕业论文确保车辆的行驶安全。因此，在种意义上说，路感实际上是给与驾驶员操纵汽车的种安全感，