1、“.....在高温条件下具有定的润滑能力，具有包容异物的能力嵌入性好，不易擦伤配偶表面，减磨性及耐磨性都比较好。初选轴径为，轴瓦宽度，摄像机及支架的重量约为，即轴承所承受的径向力，即验算轴承平均压力为轴瓦材料的许用应力查表，可得则验算轴承的值轴承的发热量与其单位面积上的摩擦功耗成正比是摩擦系数，限制值就是限制轴承的温升其中为轴颈的圆周速度，即滑动速度为轴瓦材料的许用值因为，查表可得，验算轴承的滑动速度为许用滑动速度查表，可得综上计算所得，可知该滑动轴承满足要求二水平轴轴承的选用根据水平轴下轴的轴径和工作要求，选用对型号为的角接触球轴承背靠背放置。轴承与轴承套轴都采用间隙配合，轴承内圈用轴肩定位，上加垫圈和螺母夹紧。已知条件轴承轴向载荷，径向载荷，轴承转速，运转时无冲击，设计寿命为年每天工作小时，年工作天求比值根据表，角接触球轴承的最大值为，即初步计算当量动载荷按照表，何立民编著......”。

2、“.....北京，北京航空航天大学出版社，耿长清主编，单片机应用技术，北京，化学工业出版社，李朝青编著，机及单片机数据通信技术，北京，北京航空航天大学出版社，薛栋梁编著，单片机原理与应用，北京，中国水利水电出版社，年何立民编著，单片机高级教程应用与设计，北京，北京航空航天大学出版社，胡乾斌，李光斌主编，单片微型计算机原理与应用，武汉，华中科技大学出版社，张建民编著，机电体化系统设计第三版，北京，高等教育出版社，，取按照表，查表可知该轴承的额定静载荷，所以由表可得则则所需的基本额定动载荷为取查表得该轴承的额定动载荷为很明显，满足要求使用寿命设计使用寿命满足要求第五章总结岁月匆匆，很快大学四年时光就快过去了,这次毕业设计是大学四年最大最正规的个设计，也是大学四年最后个设计,多少有点标志性意义，很高兴自己能全力去做完这个设计。这次设计的题目是多自由度云台结构设计，云台是个比较现代化和电子化的东西......”。

3、“.....刚开始的几个星期虽然直在拼命查找相关的资料，看了很多相关的书，但都摸不着头绪，幸亏李明富老师的悉心指导，我的设计才得以进行下去。由于这是最后次设计了，是对我们大学四年的学习的总结，所以我在设计中充分考虑了各方面的因素，我觉得这对我来说是最重要的，以前在做毕业设计的时候，都是只会画图，其余的加工装配等问题就没有去考虑，现在就不同了，每做步我都尽量考虑各个步骤。该设备主要是对机要部门商场货场生产等部门的监控，所以对其在实际情况中的应用性有很大要求，在设计当中，我通过上网或者去图书馆等方式查阅了当前社会实际中运用的各种云台的外型参数结构等，结合自己设计中的参数和要求设计出了自己的设计作品，而且在球罩的内部涂了层特殊的材料，使外界看不到云台内部的运作情况，而摄像机却能正常的进行监控，使该设备具有定的隐蔽性。所以，从这方面来说，该设备已经基本达到了满足社会需求的要求,控制方面对于我来说是最难的......”。

4、“.....为了完善自己的设计，我努力去看相关的书籍，把设计的内容都补了回来，使我们对这方面的课外内容多少了解了点。但是最后也没能设计出控制程序，这是比较遗憾的事情。在设计过程中，虽然其结构不是很大，但是设计内容相对来说比较多，经过段长时间的工作，最后还是把毕业设计完成了。通过这次毕业设计，让我对自己的所学有了更深刻的理解和认识。随着最后项任务的完成，我的毕业设计也完成了，也就意味着我们校园生活最后次作业也完成了，很感谢培养我们的老师们，没有老师们的辛勤栽培，就不会有我们的今天,感谢所有老师，我们定不辜负老师们的辛勤汗水，到工作岗位上努力工作，为我们的国家贡献自己的力量,祝老师们生平安,第七章参考文献濮良贵纪名刚主编。机械设计第六版，北京，高等教育出版社。年孙桓陈作模主编。机械原理第五版，北京，高等教育出版社。年周开勤主编。机械零件手册第四版，北京，高等教育出版社。年关振彪编。机电综合设计指导，湛江，湛江海洋大学......”。

5、“.....材料力学第三版，北京，高等教育出版社。年王焕庭李茅徐善国主编。机械工程材料第四版，大连理工出版社。年郑缇唐可洪主编。机电体化设计基础，北京，机械工业出版社。年杨磊李峰主编。闭路电视监控系统，机械工业出版社。年廖念钊古莹罨莫雨松李硕根杨兴骏编。互换性与技术测量第四版，北京，中国计量出版社。年马晓湘钟均祥主编。画法几何及机械制图第二版，广州，华南理工大学出版社，年沈红卫编著。单片机应用系统设计实例与分析，北京，北京航空航天大学出版社，年月略不计，即重力摩擦难以计算，可将惯性乘以个修正系数后，得到垂直，取修正系数为则垂直惯性将负载转矩折算到步进电机的主轴上垂直垂直根据其中折算到电机轴上的力矩最大静转矩即步进电机的最高运行频率取脉冲当量为脉冲最高运行速度所以因此，从步进电机步距角考虑......”。

6、“.....设定摄像机从静止升到最高速用惯性角加速度将水平移动部分看成为矩形实体，其中即水平移动的总体转动惯量为所以惯性摩擦难以计算，可将惯性乘以个修正系数后，得到水平，由于采用的是滚动轴承，摩擦系数远小于滑动轴承，所以选修正为水平惯性折算到电机轴上水平水平所以步进电机的最高运行频率取脉冲当量为脉冲最高运行速度所以综上计算，并考虑步进电机的步距角，选用反应式步进电机。第二节减速机构传动系统设计垂直轴减速齿轮机构设计初步拟定已知条件，工作寿命为年每天工作小时，年工作天以下计算过程选自机械设计选定齿轮类型精度材料及齿数按传动方案，选用直齿圆柱齿轮传动考虑该减速器传动功率不大，所以大小齿轮都选用软齿面，由表选大小齿轮材料为号钢，经常化处理，齿面硬度为选取精度等级选度等级选小齿轮齿数,大齿轮齿数所以大小齿轮分度圆直径分别为......”。

7、“.....所以而且属于级精度，由图查的因为，所以齿宽系数由表可查的由表可查的,由图可查的所以计算齿形系数及应力校正系数由表可查的以同理可得取中最大值即很明显故安全满足要求按齿面接触疲劳强度校核同上由上计算得，显然综上所述，该齿轮机构满足要求三各齿轮参数垂直轴齿轮参数分度圆直径齿顶高齿根高齿全高齿距齿厚齿槽宽顶隙标准中心距水平轴齿轮参数分度圆直径齿顶高齿根高齿全高齿距齿厚齿槽宽顶隙标准中心距齿顶高系数，顶隙系数，其数值分别为，第三节轴的设计垂直轴的设计因为方向的轴同时承受转矩和弯曲作用......”。

8、“.....经退火淬火和回火处理强度条件为其中为抗弯截面系数，为许用弯曲应力所选摄像质量为，考虑其附加器件的质量，设总量为总即总在处的弯矩为所选电机的转矩，折算到轴上，因此查表可得号钢的弯曲许用应力为很明显，满足强度要求垂直轴左右两边各条，而且作成阶梯轴，均用螺钉和齿扇摄像机连接在起，起定位和传递转矩作用。二，水平轴的设计由于水平轴有上下两根，上轴只承受轴向拉力作用，故只须满足抗拉强度要求，即所以而计算应力系数由图可查的弯曲疲劳寿命系数为按硬度中间值，由图可查的取安全系数，所以取中最大值，即取中最小值，即很明显，满足要求，满足要求按齿面接触疲劳强度校核大小齿轮都是锻钢......”。

9、“.....所以由图，可得不允许出现点蚀由硬度中间值，图可得大小齿轮的接触疲劳强度极限为取安全系数，则取最小值即，很明显，安全因为，所以也满足要求因为垂直轴的运动范围是，所以该减速机构中大齿轮定为齿扇结构，角度为二水平轴减速齿轮机构设计初步拟定已知条件，工作寿命为年每天工作小时，年工作天选定齿轮类型精度材料及齿数按传动方案，选用直齿圆柱齿轮传动考虑该减速器传动功率不大，所以大小齿轮都选用软齿面，由表选大小齿轮材料为号钢，经常化处理，齿面硬度为选取精度等级选度等级选小齿轮齿数,大齿轮齿数所以大小齿轮分度圆直径分别为,齿根弯曲疲劳强度校核校核公式为参照垂直轴的计算方法，得载荷系数计算齿形系数及应力校正系数由表可查的所彩色图像。监控电视主要是对机要部门商场货场生产等部门的监视控制和报警。最简单地监控系统是由架摄像机和台监视器，中间馈线连接而组成......”。