1、“.....其响应速度较低，如果采样周期过短，执行机构来不及响应，则无法达到控制目的，所以采样周期也不能过短。另外，采样周期的选择还应考虑被控对象的特性，即时间常数和纯滞后时间当纯滞后时间或时可选当时，可选。有时也可根据被控对象的类型选择采样周期,实际中采样周期的最终选定除了进行上述考虑外还要通过现场试验确定做合适的采样周期。数字的仿真还以上述中的电机为例。其流程图为图其增量式仿真输入为单位阶跃，采样时间为，控制器输出限幅仿真程序为采样周期,,图直流电机数字控制流程图其单位阶跃响应图如图图增量式单位阶跃响应图结束,本文重点介绍了数字算法在直流电机调速上实现的流程。针对流程的每个阶段，给出了直流电机的数学模型的确定方法，参数的整定方法，离散化算法。数字直流电机调速系统具有结构简单控制方便精度高鲁棒性好等特点，在实际中得到广泛的应用。致谢本论文是在郭季老师的悉心指导下完成的。郭老师渊博的专业知识，严谨的治学态度，精益求精的工作作风，诲人不倦的高尚师德......”。

2、“.....朴实无华平易近人的人格魅力对我影响深远。不仅使我树立了远大的学术目标掌握了基本的研究方法，还使我明白了许多待人接物与为人处世的道理。在整个毕业论文的写作当中，初稿是很重要的部分，而我创作初稿的时候有很多疑惑。正是因为郭老师的指导，审稿，校正，我才能够在短时间内顺利的完成初稿部分。从开始写作至本论文最终定稿，花费了我个月以来所有的业余时间。虽说在繁忙的工作之余要完成这样篇论文的确不是件很轻松的事情，但我内心深处却满含深深的感激之情。在写作过程中，郭季老师给予了大力的帮助和指导，在此深表感谢,同时也感谢其他帮助和指导过我的老师和同学,同时，通过论文的撰写，使我能够更系统全面地学习有关智能控制的新型的先进的前沿理论知识，并得以借鉴众多专家学者的宝贵经验，这对于我今后的工作，无疑是不可多得的宝贵财富。虽然这次毕业论文设计已经结束了，可这次的经历却是我永生难忘的。因为它不仅为我的大学生活划了个完美的句号，而且给了我极大的自信，使我在以后的生活中能够不气不馁，勇于承担责任......”。

3、“.....论文中的有些观点以及对相关理论的归纳和阐述难免有疏漏和不足的地方，欢迎老师们指正,参考文献康凯基于的数字直流电机调速系统的实现,电脑知识与技术，刘文定,王东林过程控制系统的仿真北京机械工业出版社，李元春计算机控制系统北京高等教育出版社，张静在控制系统中的应用北京电子工业出版社，朱世钊电机调速系统的最优控制参数方法桂林电子科技大学学报，谢芳,杨红果数字改进算法的分析与实现焦作师范专科学校学报，,，它根据给定值与实际输出值构成控将偏差的比例,积分和微分通过线性组合构成控制量对被控对象进行控制，故又称控制器。其控制规律为或写成传递函数形式式中为比例系数为积分时间常数为微分时间常数。简单来说，控制器各个校正环节的作用如下比例环节及时成比例地放映控制系统的偏差信号，偏差旦产生，控制器立即残生控制作用，以减少偏差。比例系数的作用在于加快系统的响应速度，提高系统调节精度......”。

4、“.....系统的响应速度越快，系统的调节精度越高，也就是对偏差的分辨率重视程度越高，但将产生超调，甚至导致系统不稳定。取值过小，则会降低调节精度，尤其是使响应速度缓慢，从而延长调节时间，使系统静态动态特性变坏。积分环节主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数，越大，积分作用越弱，反之则越强。积分作用系数越大，系统静态误差消除越大，但积分作用过大，在响应过程的初期会产生积分饱和现象，从而引起响应过程的较大超调。若积分作用系数过小，将使系统静差难以消除，影响系统的调节精度。微分环节能反映偏差信号的变化趋势变化速率，并能在偏差信号值变得太大之前，在系统中引入个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。的参数整定衰减曲线法临界比例度整定法又称闭环振荡法，是在闭环的情况下进行整定的，适用于般的控制系统。临界比例度法要求在调节比例系数时，系统的阶跃响应出现等幅震荡。但些系统的阶跃响应不易得到等幅振荡......”。

5、“.....两种方法的主要区别是后者在纯比例作用下，将或振荡曲线作为参数整定的依据。本文选取衰减曲线法对开环传递函数为式的直流电机调速系统进行参数的整定，整定过程如下在闭合的控制系统中，将控制器的积分时间常置于最大∞,微分时间常数置零，比例系数置较大的值。给系统加入单位阶跃信号，从大到小改变比例系，直至出现衰减比为止，记下此时的比例系数，并从曲线上得出衰减周期。对于控制过程较快的系统，难以从曲线上找出衰减比。这时，只要被控量波动次就能达到稳定状态，可近似认为是的衰减过程，其波动次时间为。根据和值，按照表中的经验公式，计算出控制器各个参数，即和的值。表衰减曲线法控制器参数计算表仿真实例软件软件是由美国大学的博士于年开始开发的，年由等人创立的公司正式推出了第个商业版本。经过公司的不断完善，已经发展成为适合多学科多种工作平台的功能强劲的大型软件,已经成为线性代数自动控制理论数理统计数字信号处理时间序列分析动态系统仿真等高级课程的基本教学工具......”。

6、“.....。我们常称式为位置式控制算法。对于位置式控制算法来说，位置式控制算法示意图如图所示，由于全量输出，所以每次输出均与过去的状态有关，计算时要对误差进行累加，所以运算工作量大。增量式控制算法所谓增量式是指数字控制器的输出只是控制量的增量。增量式控制系统框图如图所示。当执行机构需要的是控制量的增量时，可以由式导出提供增量的控制算式。根据递推原理可得用式减去式，可得式称为增量式控制算法。速度式控制算法所谓速度式是指增量输出与采样周期之比为......”。

7、“.....要进行累加计算如果直接按照公式计算要用到较多的存储单元。为便于程序设计，位置计算值采用在增量的基础上进行程序流程只需在增量型算法的基础上增加次运算和更新即可，程序流程如图图位置式流程图三种数字式的比较从执行器形式看位置三的算法的输出除非用数字式控制阀，否则不能直接连接，需要通过接口电路增量算法的输出可通过步进电机等具有零阶保持器特性的积累机构，转化为模拟量速度算法的输出需采用积分式执行机构从应用的利弊看采用增量算法和速度算法时，手动自动切换相当方便，它们可从手动时的出发，直接计算出在投入自动运行时应采取的增量或变化速度同时，它们不会引起积分饱和现象，因为它求出的为增量或速速，即使偏差长期存在，次输出值是限幅的不会超越规定的上限或下限......”。

8、“.....输出立即退出上下限。对于位置算法，需增加些必要措施来解决手动自动切换和积分饱和等问题。在三种用法中，增量式控制算法应用最广泛。数字式控制算法的特点与模拟控制算法相比较数字控制算法具有下列特点，三种控制作用是独立的，没有控制器参数之间的关联。由于不受硬件电路的制约，数字式控制器的参数可在模和分析的软件包，为用户提供了使用系统模型框图进行组态的仿真平台，只需根据所建立的数学模型，从模块库中选取适合的模块组合在起，可以快速地建立控制系统的模型，并根据求得的参数设置好各模块参数即可进行仿真。电机的仿真选取直流电机为例，其铭牌参数如表所示利用这些参数以及直流电机的参数模型可以得到表直流电机铭牌参数控制类型∞,,,。将代入式可得传递函数为利用仿真单位阶跃信号程序如下定义分子多项式定义分母多项式调用阶跃响应函数求取单位阶跃响应曲线画网格标度线给坐标轴加上说明给图形加上标题名得到的单位阶跃响应曲线如图以上述传递函数为例搭建系统模型框图模拟如图所示。由步骤可得,......”。

9、“.....根据图可得,，再根据表中经验公式得,,，单位阶跃信号响应的仿真曲线如图所示。从图中可以看出，仿真曲线出现严重的震荡。这说明积分作用过强,积分时间过小,应增大积分时间。当，，时，仿真结果符合要求，仿真结果如图所示。图系统的单位响应曲线额定电压额定电流额定转速额定输出功率转动惯量图系统的仿真图图单位阶跃信号响应的仿真曲线图单位阶跃信号响应的仿真曲线数字控制算法数字算法的分类及算法的离散方式根据模拟控制算法可得到三种数字式控制算法的形式。位置式控制算法增量式控制算法和速度式控制算法。位置式控制算法由于计算机控制是种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量，故对式中的积分和微分项不能直接使用，需要进行离散化处理。按模拟控制算法的算式，现以系列的采样时刻点代表连续时间，以和式代替积分，以增量代替微分......”。