1、“.....步进电机的选择由于步进电机具有控制较容易，维修也较方便，而且控制为全数字化的优点。根据设计要求及实际情况我们选择步进电机，选择参数为额定电压输出扭矩和电机转速等。拟采用的系列两相混和式步进电机使用电压，本系统提供的直流电源可以满足步进电机的工作需要。输出扭矩与传送带和支撑板的摩擦力有关，主要由盒的重量和传送带的摩擦系数来确定，此外，还与传送带与滚轮之间的滑动摩擦力的作用有关，但由于滑动摩擦系数很小，虽然传送带与滚轮之间的张紧力很大，因此而带来的滑动摩擦力却很小，故忽略不计。计算过程如下其中，为传送带须提供的牵引力，为盒的质量，为盒与传送带的摩擦系数，传送带的材料为高强低伸化纤材料，由表查得。传送带最多可以放置个盒，则，每个盒的质量约为，可得为牵引力作用在电机轴上得力臂，则有转速与传送带的速度和轮的直径有关，工作时传送带的速度约为，轮直径为......”。

2、“.....。根据计算结果我们选择电机型号为气缸的选择气缸的选用要根据以下方面进行分析类型的选择根据工作要求和条件，正确选择气缸的类型。要求气缸到达行程终端无冲击现象和撞击噪声应选择缓冲气缸要求重量轻，应选轻型缸要求安装空间窄且行程短，可选薄型缸有横向负载，可选带导杆气缸要求制动精度高，应选锁紧气缸不允许活塞杆旋转，可选具有杆不回转功能气缸高温环境下需选用耐热缸在有腐蚀环境下，需选用耐腐蚀气缸。在有灰尘等恶劣环境下，需要活塞杆伸出端安装防尘罩。要求无污染时需要选用无给气或无气润滑气缸等。安装形式根据安装位置使用目的等因素决定。在般情况下，采用固定式气缸。在需要随工作机构连续回转时如车床磨床等，应选用回转气缸。在要求活塞杆除直线运动外，还需作圆弧摆动时，则选用轴销式气缸。有特殊要求时，应选择相应的特殊气缸。宁波大红鹰学院毕业设计论文作用力的大小即缸径的选择。根据负载力的大小来确定气缸输出的推力和拉力。般均按外载荷理论平衡条件所需气缸作用力......”。

3、“.....使气缸输出力稍有余量。缸径过小，输出力不够，但缸径过大，使设备笨重，成本提高，又增加耗气量，浪费能源。在夹具设计时，应尽量采用扩力机构，以减小气缸的外形尺寸。活塞行程与使用的场合和机构的行程有关，但般不选满行程，防止活塞和缸盖相碰。如用于夹紧机构等，应按计算所需的行程增加的余量。活塞的运动速度主要取决于气缸输入压缩空气流量气缸进排气口大小及导管内径的大小。要求高速运动应取大值。气缸运动速度般为。对高速运动气缸，应选择大内径的进气管道对于负载有变化的情况，为了得到缓慢而平稳的运动速度，可选用带节流装置或气液阻尼缸，则较易实现速度控制。选用节流阀控制气缸速度需注意水平安装的气缸推动负载时，推荐用排气节流调速垂直安装的气缸举升负载时，推荐用进气节流调速要求行程末端运动平稳避免冲击时，应选用带缓冲装置的气缸。图气缸实物图根据工作所需力的大小来确定活塞杆上的推力和拉力。由此来选择气缸时应使气缸的输出力稍有余量。若缸径选小了，输出力不够，气缸不能正常工作但缸径过大......”。

4、“.....同时耗气量增大，造成能源浪费。在夹具设计时，应尽量采用增力机构，以减少气缸的尺寸。气缸下面是气缸理论出力的计算公式气缸理论输出力效率为时的输出力气缸缸径工作压力宁波大红鹰学院毕业设计论文例直径的气缸，工作压力为时，其理论输出力为多少芽输出力是多少将连接，找出上的点，得在工程设计时选择气缸缸径，可根据其使用压力和理论推力或拉力的大小，从经验表中查出。初步确定气缸参数表按负载选择工作压力负载工作压力表各种机械常用的系统工作压力机械类型机床农业机械小型工程机械建筑机械液压凿岩机液压机大中型挖掘机重型机械起重运输机械磨床组合机床龙门刨床拉床工作压力由表和表可知，组合机床液压系统的最大负载约为，初选气缸的设计压力，为了满足工作台快速进退速度相等，并减小液压泵的流量，这里的气缸课选用单杆式的，并在快进时差动连接，则气缸无杆腔与有杆腔的等效面积与应满足即气缸内径和活塞杆直径应满足。为防止切削后工件突然前冲，气缸需保持定的回气背压，暂取背压为，并取气缸机械效率......”。

5、“.....取标准值因，故活塞杆直径标准直径则气缸有效面积为宁波大红鹰学院毕业设计论文缸体壁厚的校核查机械设计手册，取壁厚为。则根据系统进行功能检测，检测正确后，进入控制系统的软件，开始运行程序。摆动气缸右旋初始化程序正常运行后，的输入端接通输入，输出端输出，右旋按钮接通，使三位四通电磁换向阀的得电，摆动气缸会执行右旋的命令。水平手臂的伸出摆动气缸右旋到指定位置时度，输入端接通输入，输出端输出，手臂前伸按钮接通，使三位四通电磁换向阀的得电，执行手臂前伸动作。垂直手臂的下降手臂前伸到指定位置，输入端接通输入，输出端输出，小臂下降按钮接通，使三位四通电磁换向阀的得电，执行垂直手臂的下降动作。吸物小臂下降到指定位置，输入端接通输入，输出端输出，吸盘吸气按钮接通，二位二通电磁阀的得电，真空发生器开始动作，真空吸盘将物料吸起......”。

6、“.....输出端输出，小臂上升按钮接通，使三位四通电磁阀的电磁铁得电，执行垂直手臂的上升动作。水平手臂的回缩小臂上升到指定位置，输入端接通输入，输出端输出，水平缩回按钮接通，使三位四通电磁换向阀的电磁铁得电，执行水平手臂回缩动作。摆动气缸左旋水平手臂回缩到指定的位置，输入端接通输入，输出端输出，左旋按钮接通，三位四通电磁阀的电磁铁得电，执行摆动气缸的向左旋转。垂直手臂的下降摆动气缸向左旋转到指定位置度，输入端接通输入，输出端输出，宁波大红鹰学院毕业设计论文垂直手臂下降按钮接通，使三位四通电磁阀的电磁铁得电，执行小臂的下降运动。放物小臂下降到指定位置，输入端接通输入，输出端输出，吸盘放气按钮接通，真空发生器停止工作，真空消失，压缩空气进入真空吸盘，将物料与吸盘吹开。小臂上升经滑觉传感器检测到物料已经放开，输出端输出，小臂上升按钮接通，使三位四通电磁换向阀的电磁铁得电，执行小臂上升动作。回到初始位置小臂上升到指定位置，输入端接通输入，自动重复以上动作......”。

7、“.....其控制程序可分为自动控制程序和手动控制程序两个模块，各模块程序分开编写，结构清晰，便于调试和修改。在进行编程前，应先绘制出整个控制程序的结构框图，如图所示。在该结构图中，当操作方式选择开关置于手动时，输入点接通，执行手动程序当操作方式选择开关置于自动时，输入点接通，执行自动程序。宁波大红鹰学院毕业设计论文图控制程序的结构框图宁波大红鹰学院毕业设计论文初始化及报警程序初始化及报警程序如图所示图初始化及报警程序宁波大红鹰学院毕业设计论文手动控制程序手动控制程序用于实现升降伸缩左右旋转吸气放气及复位的运动。在自动工作过程中，若将手动自动转换开关打到手动位置时，输入接通系统进入手动控制方式状态。此时，按下相应的受动按钮可实现手动上升下降左旋右旋伸出缩回吸气放气及复位动作，手动操作程序如图所示。图手动操作程序宁波大红鹰学院毕业设计论文自动控制程序分析知，在自动工作方式下，本的运动是以开关量作为转移信号，按所设计的工艺流程步步地进行工作......”。

8、“.....当完成次物料的吸放任务后返回原位为下个任务做好准备。自动控制的状态转移图如图所示。图自动控制状态转移图根据自动控制的状态转移图就可设计出自动控制的步进梯形图如图所示。宁波大红鹰学院毕业设计论文图自动控制步进梯形图宁波大红鹰学院毕业设计论文图自动控制步进梯形图序宁波大红鹰学院毕业设计论文总结通过对专业知识的接触和深入学习，以及对相关信息的获取，我深切地认识到，就目前的发展而言，我国的工业还比较落后，与发达国家相比还存在很大的差距。尽管我们不断地在努力，但想在很短的时间内改变这种现状是很难的，尤其是对于我们这样个国情的大国。所以，我们应该拥有的是种民族意识，不断的追求创新。本次毕业设计中，我做的是设计部分，通过本次毕业设计，不仅锻炼了自己查阅资料的能力，而且能够熟练运用国家标准机械类手册和图册等工具进行设计计算分析。这次毕业设计还让我体会到团体的力量，提高自己的团队意识，遇到问题时和小组成员进行讨论和分析或是请教明老师，直到得到满意的结果......”。

9、“.....老师虽身负教学科研重任，仍抽出时间，不时召集我和同门以督责课业，从初稿到定稿，不厌其烦，审再审，大到篇章布局的偏颇，小到语句格式的瑕疵，都予以指出。是他传授给我方方面面的知识，拓宽了我的知识面，培养了我的功底，对论文的完成不无裨益。我还要感谢学院所有教过我的老师，是你们让我成熟成长感谢学院的各位工作人员，他细致的工作使我和同学们的学习和生活井然有序。谨向我的父母和家人表示诚挚的谢意。他们是我生命中永远的依靠和支持，他们无微不至的关怀，是我前进的动力他们的殷殷希望，激发我不断前行。没有他们就没有我，我的点滴成就都来自他们。让我依依不舍的还有各位学友同门和室友。在我需要帮助的时候他们伸出温暖的双手，鼎立襄助。能和他们相遇相交相知是人生的大幸事。本论文的完成远非终点，文中的不足和浅显之处则是我新的征程上个个新的起点。我将继续前行,宁波大红鹰学院毕业设计论文参考文献张建民等著机电体化系统设计，高等教育出版社，年月第版版社......”。