1、“.....当编译实时指令时，便立即执行。而当延时指令被编译时，则先存储该指令，直到碰到指令时，才编译执行。数字口提供了位的口供用户使用。抗干扰隔离保护从卡上可以看出，的脉冲方向信号输出和个输入开关信号与光电隔离。硬件设计为了实现自动组片的动作，需要专门设计控制系统。根据组片的动作分析，得知控制系统的硬件由工控机步进电机控制卡驱动器电机及位置传感器组成。纵向线路设计在系统设计中，用步进电机驱动竖直丝杠副的转动，步进电机采用了位置传感器和接近传感器，步进电机传感器驱动器和控制卡之间的接线图如图所示。表详细的说明了图中各个引脚的含义......”。

2、“.....水平向线路设计驱动水平丝杠运动的交流伺服电机采用了位置控制方式，电机驱动器和控制卡的连线见图。由于伺服电机只有个因此只需占用控制卡的个通道，此处选择连接通道。控制卡各引脚含义与表中相同。伺服电机驱动器各引脚含义见表。图伺服电机接线图于栋基于机油冷却器控制系统设计表驱动器引脚含义驱动器引脚引脚含义，主回路电源端子，控制回路电源端子电机接线端子控制输入输出连接器外接电源反转驱动禁止正转驱动禁止运转指令方向控制信号接地脉冲控制信号脉冲控制信号编码器连接器本课题设计中选择的伺服电机型号为。真空泵的线路设计控制卡有个数字输入端口和个数字输出端口......”。

3、“.....需要使用这些端口对夹持系统中的真空泵实现控制。真空泵通过行程开关与控制卡输入端口相连，实现信号的传递。行程开关与输入端口的连接情况见图，而真空泵与开关对应，如图所示。真空泵与输入端口的内部联系如图所示。于栋基于机油冷却器控制系统设计图开关与输入端口接线图图开关与真空泵对应示意图于栋基于机油冷却器控制系统设计图真空泵与输入端口的内部联系软件设计提供了多种函数功能，可以调用相应函数来实现对电动机的控制。本文以为软件平台，通过语言编写了控制程序。由于机油冷却器有个零件，且抓取过程相似，现以抓取底壳为例说明系统的程序设计。为便于底壳的抓取，现将各位置点进行标记，各标记点含义如表所示。图为抓取底壳的流程框图，说明了底壳抓取的整个流程。表底壳抓取标记点标记点含义，位于正上方，下行抓取，上行至上限位，左行至上方，下行至组片位置，放下......”。

4、“.....设置基地址设置为方向工作模式控制通道速度模式直线运动起点于栋基于机油冷却器控制系统设计通道所对应的储存器号油冷却器的工作原理以及自动组片的动作安排。三系统设计了自动组片系统的路径，组片动作。完成了控制系统的选型以及控制系统的硬件和软件设计。研究工作展望目前，自动组片系统仍处于实验的状态，所取得的成果也是初步的，不完善的，对其完善还有段很漫长的路要走，还有很多后续的研究工作需要进行。现针对自动组片系统在实际中的应用提出些问题和进步解决的思想。在实际应用时，发现控制系统部分由于开关较多，有些开关的安装较为困难，可以将些开关用程序控制的方式替换掉，这样能够有足够的空间进行电气元件的安装。二在实际应用生产中，应当加入检测装置和反馈装置，以检测自动装配的精确性，发现问题后通过反馈及时调整。三进步优化送料装置......”。

5、“.....在组零件组装完成后立即送入下组待装零件，提高生产效率。于栋基于机油冷却器控制系统设计参考文献夏云晴条形机油冷却器自动组片系统研究与开发扬州大学硕士学位论文，刘德忠，费仁元，装配自动化北京机械工业出版社装配自动化与产品设计北京机械工业出版社，段清娟面向工业机器人的装配规划系统设计西北工业大学硕士学位论文，刘文波，陈白宁，段智敏工业机器人沈阳东北大学出版社，刘桂雄，李绣峰等互配零件机器人装配作业的几个关键问题光学精密工程，张玉萍，陆宝春，丁武学散热器的自动装配工艺研究机械制造与研究罗志增，张启忠，杨继春，何发昌种实用的装配机器人送料定位装置机器人，陈加超汽车车锁锁芯自动装配系统的研制开发合肥工业大学硕士学位论文，郑时雄，邓晓星，陈世雄，李羡真吊扇电机自动装配线的零件馈送华南理工大学学报张铁，谢存禧......”。

6、“.....汤祥州，邵明回转式机器人柔性装配工作站的研究组合机床与自动加工技术刘方湖，马培荪，陈振华机器人化柔性自动装配线的总体性能分析上海交通大学学报谢存禧，温继圆等机器人自动装配线的规划设计华南理工大学学报周骥平，林岗机械自动化技术北京机械工业出版社，李叶华可吸附硬质合金刀片的真空吸盘机械工程师，田玲气动组合台真空吸附机械手系统设计真空，岳俊英，刘云飞真空吸盘技术在搬运薄钛板材中的应用开发应用，于栋基于机油冷却器控制系统设计周仲骅种新型电磁吸盘机械工人冷加工，龚汉群，刘天道电磁吸盘机车车辆工艺，真空吸附技术轻工机械，姚志恩基于的步进电机控制电路设计中国科技信息于栋基于机油冷却器控制系统设计致谢值此论文完成之际，我首先要向我的指导老师朱兴龙教授致以最真挚最崇高的敬意,本论文是在老师耐心指导下完成的。在大学期间，我就有幸选修了朱教授的课，老师渊博的知识......”。

7、“.....都深深的感染了我。他对于学生的认真负责更是我以后求学工作上最大的动力，是我学习的榜样。本课题的研究和论文的顺利完成也得到了很多方面的关心和支持。有班主任老师的指导帮助，有同学们的大力支持，同时也离不开学院对我们毕业生毕业设计工作的帮助照顾。在此向他们表示衷心的感谢,最后，我要感谢我的家人，在我大学四年求学的道路上，他们任劳任怨，悉心照顾了我的生活，对我学习也给予了很大的鼓励，才使得我顺利的完成了学业。再次对所有帮助，关心我的人表示最衷心的感谢,作者于栋年于扬州大学，正传，反转，复位命令，启动，正传向下运动从端口读状态向下直线运动，∧气泵开延时于栋基于机油冷却器控制系统设计，，通道所对应的储存器号，正传，反转于栋基于机油冷却器控制系统设计，，，，∧气泵关延时，于栋基于机油冷却器控制系统设计本章小结本章首先简单介绍了和的基本原理，特点以及应用......”。

8、“.....接着对进行了硬件和软件两部分设计，硬件部分主要是三种电机的接线图设计，软件部分主要编写了抓取底壳的程序。于栋基于机油冷却器控制系统设计第四章研究工作总结和展望本课题结合了工业机器人在自动装配领域的研究现状和发展前景，确定了以设计出机油冷却器组片自动装配控制系统为目标，进行了详细的分析研究和实验论证，具体做了自动组片控制系统方案设计。课题基本完成了预期的目标，但在很多地方还有待进步的改善。主要研究成果纵观当今世界各国对于机油冷却器的装配，多采用人工组装的方式，这种组装方式落后，效率低，生产率低，工人的劳动强度大，同时也需要具有定技术经验的工人来完成。本课题研究设计的机油冷却器自动组片系统可以较好的解决以上的问题，因此具有很大的市场前景。本课题主要围绕着机油冷却器自动组片系统展开了系列的研究......”。

9、“.....主要涉及的方面以及有哪些不足。二分析说明了组成机油冷却器的六个零件，介绍了其形状特征以及各自的功能作用。分析了元有通孔相连。机油冷却器内部形成了密封的腔室，与汽车发动机的油室相通，外部放置在水箱中。发动机在使用时，将热机油从冷却器的段送入，到达内部后在散热翅片的阻尼小孔作用下，与水箱中的水进行充分的热交换，从而达到冷却的目的。冷却后的机油从另端流回到发动机，保证了各部分的润滑。图条形机油冷却器的工作原理图从上面的分析可以看出，自动组片的过程实际上就是以底壳作为支撑件，将两个垫圈分别放入底壳两端的相应凹孔位置，然后依次放下下熔片散热翅片上熔片，三部件重叠好之后，放上盖，完成组装，如图图条形机油冷却器单元装配图自动组片的动作安排通过第节对机油冷却器的组成以及工作原理的分析，可以初步确定自动组片系统的结构如图所示......”。