时成比例地放映控制系统的偏差信号，偏差旦产生，控制器立即残生控制作用，以减少偏差。比例系数的作用在于加快系统的响应速度，提高系统调节精度。越大，系统的响应速度越快，系统的调节精度越高，也就是对偏差的分辨率重视程度越高，但将产生超调，甚至导致系统不稳定。取值过小，则会降低调节精度，尤其是使响应速度缓慢，从而延长调节时间，使系统静态动态特性变坏。积分环节主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数，越大，积分作用越弱，反之则越强。积分作用系数越大，系统静态误差消除越大，但积分作用过大，在响应过程的初期会产生积分饱和现象，从而引起响应过程的较大超调。若积分作用系数过小，将使系统静差难以消除，影响系统的调节精度。微分环节能反映偏差信号的变化趋势变化速率，并能在偏差信号值变得太大之前，在系统中引入个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。的参数整定衰减曲线法临界比例度整定法又称闭环振荡法，是在闭环的情况下进行整定的，适用于般的控制系统。临界比例度法要求在调节比例系数时，系统的阶跃响应出现等幅震荡。但些系统的阶跃响应不易得到等幅振荡，此时可考虑采用临界比例度法的修正方法衰减曲线法。两种方法的主要区别是后者在纯比例作用下，将或振荡曲线作为参数整定的依据。本文选取衰减曲线法对开环传递函数为式的直流电机调速系统进行参数的整定，整定过程如下在闭合的控制系统中，将控制器的积分时间常置于最大∞,微分时间常数置零，比例系数置较大的值。给系统加入单位阶跃信号，从大到小改变比例系，直至出现衰减比为止，记下此时的比例系数，并从曲线上得出衰减周期。对于控制过程较快的系统，难以从曲线上找出衰减比。这时，只要被控量波动次就能达到稳定状态，可近似认为是的衰减过程，其波动次时间为。根据和值，按照表中的经验公式，计算出控制器各个参数，即和的值。表衰减曲线法控制器参数计算表仿真实例软件软件是由美国大学的博士于年开始开发的，年由等人创立的公司正式推出了第个商业版本。经过公司的不断完善，已经发展成为适合多学科多种工作平台的功能强劲的大型软件,已经成为线性代数自动控制理论数理统计数字信号处理时间序列分析动态系统仿真等高级课程的基本教学工具。的仿真研究功能被成功方便地应用到各种科研过程是的个用来进行动态系统仿真机输出值第次采样时刻输入的偏差值第次采样时刻输入的偏差值积分系数微分系数，。我们常称式为位置式控制算法。对于位置式控制算法来说，位置式控制算法示意图如图所示，由于全量输出，所以每次输出均与过去的状态有关，计算时要对误差进行累加，所以运算工作量大。增量式控制算法所谓增量式是指数字控制器的输出只是控制量的增量。增量式控制系统框图如图所示。当执行机构需要的是控制量的增量时，可以由式导出提供增量的控制算式。根据递推原理可得用式减去式，可得式称为增量式控节阀，其响应速度较低，如果采样周期过短，执行机构来不及响应，则无法达到控制目的，所以采样周期也不能过短。另外，采样周期的选择还应考虑被控对象的特性，即时间常数和纯滞后时间当纯滞后时间或时可选当时，可选。有时也可根据被控对象的类型选择采样周期,实际中采样周期的最终选定除了进行上述考虑外还要通过现场试验确定做合适的采样周期。数字的仿真还以上述中的电机为例。其流程图为图其增量式仿真输入为单位阶跃，采样时间为，控制器输出限幅仿真程序为采样周期,,图直流电机数字控制流程图其单位阶跃响应图如图图增量式单位阶跃响应图结束,本文重点介绍了数字算法在直流电机调速上实现的流程。针对流程的每个阶段，给出了直流电机的数学模型的确定方法，参数的整定方法，离散化算法。数字直流电机调速系统具有结构简单控制方便精度高鲁棒性好等特点，在实际中得到广泛的应用。致谢本论文是在郭季老师的悉心指导下完成的。郭老师渊博的专业知识，严谨的治学态度，精益求精的工作作风，诲人不倦的高尚师德，严以律己宽以待人的崇高风范，朴实无华平易近人的人格魅力对我影响深远。不仅使我树立了远大的学术目标掌握了基本的研究方法，还使我明白了许多待人接物与为人处世的道理。在整个毕业论文的写作当中，初稿是很重要的部分，而我创作初稿的时候有很多疑惑。正是因为郭老师的指导，审稿，校正，我才能够在短时间内顺利的完成初稿部分。从开始写作至本论文最终定稿，花费了我个月以来所有的业余时间。虽说在繁忙的工作之余要完成这样篇论文的确不是件很轻松的事情，但我内心深处却满含深深的感激之情。在写作过程中，郭季老师给予了大力的帮助和指导，在此深表感谢,同时也感谢其他帮助和指导过我的老师和同学,同时，通过论文的撰写，使我能够更系统全面地学习有关智能控制的新型的先进的前沿理论知识，并得以借鉴众多专家学者的宝贵经验，这对于我今后的工作，无疑是不可多得的宝贵财富。虽然这次毕业论文设计已经结束了，可这次的经历却是我永生难忘的。因为它不仅为我的大学生活划了个完美的句号，而且给了我极大的自信，使我在以后的生活中能够不气不馁，勇于承担责任。由于本人理论水平比较有限，论文中的有些观点以及对相关理论的归纳和阐述难免有疏漏和不足的地方，欢迎老师们指正,参考文献康凯基于的数字直流电机调速系统的实现,电脑知识与技术，刘文定,王东林过程控制系统的仿真北京机械工业出版社，李元春计算机控制系统北京高等教育出版社，张静在控制系统中的应用北京电子工业出版社，朱世钊电机调速系统的最优控制参数方法桂林电子科技大学学报，谢芳,杨红果数字改进算法的分析与实现焦作师范专科学校学报，,，它根据给定值与实际输出值构成控将偏差的比例,积分和微分通过线性组合构成控制量对被控对象进行控制，故又称控制器。其控制规律为或写成传递函数形式式中为比例系数为积分时间常数为微分时间常数。简单来说，控制器各个校正环节的作用如下比例环节及制算录的查询。重要事项记录模块根据具体情况设立培训记录奖惩记录及基他重要事项记录。对员工参加的培训进行记录，记录其参加培训的日期培训时间地点培训教师等事项对员工的奖惩事项进行记录，记录事件时间，奖惩决定，相关说明。薪资模块多种评定方式可使用多套计算公式，适合总公司使用多种工资计算方法如员工有按标准工资固定工资按时计酬的。实现对基本工资的管理，每月计算工资，计算工资时可对默认值作修改记录工资发放日期。可以建立报表查看员工工资的历史记录系统主要功能设计系统客户端功能分析主页面设计这个页面,主要是通过输入用户名和密码，判别用户名是否存在和密码是否正确，通过系统论证后才能进入首页。连接数据库后，运行的结果如图所示通过用户名和密码的验证，进入系统的首页。首页主要涉及系统管理人事管理图主页面部门基础数据设置功能基础数据管理主要包括了部门名称，部门编号管理端般访问者只能查看其内容，不能进行对其的修改删除和添加。实现首先建立各个内容的数据库，编号是数据库里的自动生成的。对每个功能建立其对应的数据集，用字段进行控制，对其过滤，不同的的值对应各个模块的页面。通过用方法，重新返回到该页面，不重新打开另外的页面，感觉更加的紧凑。最后把相应的字段填入到页面中去，实现该功能。员工培训记录登记可以了解员工的培训的项目时间，以及培训的单位等记录。人事管理下的人事数据管理功能人事数据管理主要包括了基本信息工作信息学习简历工作简历家庭成员社会关系培训情况奖惩情况科研状况。般访问者只能查看其内容，不能进行对其的修改删除和添加。通过用户的选择要查看的用户的详细资料。实现首先建立各个内容的数据库，对每个功能建立其对应的数据集。通过字段，其是，是用户的，这样可以通过号把需要的内容放到数据集中。再次，用这个是基本信息列子返回到本页。最后把相应的字段填入到页面中去，实现该功能。选择其中的页面运行如图所示图新增员工通过对职工那栏的选择可以查看不同的员工的信息，管理员还可以对其中的数据库进行员工的添加，员工的修改，员工的删除。人事档案浏览查询功能系统搜索功能主要分成两块个是简单档案查询，还有是个复合条件查询。在第个查询中。主要通过语言实现模糊和精确查询，另外个查询中，是选择要查询的条件进行复合查询。复合条件查询页面中，可以根据姓名，编号，部门等条件进行搜索。可以结合网页来看。管理系统功能分析在管理端主要涉及到五个方面的管理用户管理基本数据管理人事数据管理。通过管理员的操作，实现对数据的更新。系统的管理权限的设置，可以使系统的管理更加合理化，各施其职。权限管理内容高级管理员负责整个系统的日常维护部门管理员负责本部门的数据更新和普通用户对系统的信息查询和个人信息查询数据库设计数据库逻辑设计数据库逻辑设计包括职员基础表表培训记录表学历表表职称表表政治面貌表性别表表分别如下列表所示表职员基础表名称字段名称字段类型字段大小必填字段允许空串其他编号文本是否主键姓名数字整型否政治面貌数字整型否名族数字整型否婚姻状况数字时成比例地放映控制系统的偏差信号，偏差旦产生，控制器立即残生控制作用，以减少偏差。比例系数的作用在于加快系统的响应速度，提高系统调节精度。越大，系统的响应速度越快，系统的调节精度越高，也就是对偏差的分辨率重视程度越高，但将产生超调，甚至导致系统不稳定。取值过小，则会降低调节精度，尤其是使响应速度缓慢，从而延长调节时间，使系统静态动态特性变坏。积分环节主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数，越大，积分作用越弱，反之则越强。积分作用系数越大，系统静态误差消除越大，但积分作用过大，在响应过程的初期会产生积分饱和现象，从而引起响应过程的较大超调。若积分作用系数过小，将使系统静差难以消除，影响系统的调节精度。微分环节能反映偏差信号的变化趋势变化速率，并能在偏差信号值变得太大之前，在系统中引入个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。的参数整定衰减曲线法临界比例度整定法又称闭环振荡法，是在闭环的情况下进行整定的，适用于般的控制系统。临界比例度法要求在调节比例系数时，系统的阶跃响应出现等幅震荡。但些系统的阶跃响应不易得到等幅振荡，此时可考虑采用临界比例度法的修正方法衰减曲线法。两种方法的主要区别是后者在纯比例作用下，将或振荡曲线作为参数整定的依据。本文选取衰减曲线法对开环传递函数为式的直流电机调速系统进行参数的整定，整定过程如下在闭合的控制系统中，将控制器的积分时间常置于最大∞,微分时间常数置零，比例系数置较大的值。给系统加入单位阶跃信号，从大到小改变比例系，直至出现衰减比为止，记下此时的比例系数，并从曲线上得出衰减周期。对于控制过程较快的系统，难以从曲线上找出衰减比。这时，只要被控量波动次就能达到稳定状态，可近似认为是的衰减过程，其波动次时间为。根据和值，按照表中的经验公式，计算出控制器各个参数，即和的值。表衰减曲线法控制器参数计算表仿真实例软件软件是由美国大学的博士于年开始开发的，年由等人创立的公司正式推出了第个商业版本。经过公司的不断完善，已经发展成为适合多学科多种工作平台的功能强劲的大型软件,已经成为线性代数自动控制理论数理统计数字信号处理时间序列分析动态系统仿真等高级课程的基本教学工具。的仿真研究功能被成功方便地应用到各种科研过程是的个用来进行动态系统仿真机输出值第次采样时刻输入的偏差值第次采样时刻输入的偏差值积分系数微分系数，。我们常称式为位置式控制算法。对于位置式控制算法来说，位置式控制算法示意图如图所示，由于全量输出，所以每次输出均与过去的状态有关，计算时要对误差进行累加，所以运算工作量大。增量式控制算法所谓增量式是指数字控制器的输出只是控制量的增量。增量式控制系统框图如图所示。当执行机构需要的是控制量的增量时，可以由式导出提供增量的控制算式。根据递推原理可得用式减去式，可得式称为增量式控