，但最终都解决了。在使用指令编程时，刚开始由于对指令掌握的不是很好，所以犯了不少，加上机械手模型装置本身存在的些问题，所以在调试程序时，机械手动作不符合控制要求。经过不断查阅资料，研究改进，最终程序调试成功。机械手运行良好，动作正确符合控制要求。第四章在机械手控制系统中的应用的概述的简介，通用监控系统是套用于快速构造和生成计算机监控系统的组态软件。它能够在基于的各种位平台上运行，通过对现场数据的采集处理，以动画显示报警处理流程控制和报表输出等多种方式向用户提供解决实际工程问题的方案，在自动化领域有着广泛的应用。其主要特征和功能大体为具有简单灵活的可视化操作界面实时性强有良好的并行处理性能有丰富生动的多媒体画面开放式结构广泛的数据获取和强大的数据处理功能完善的安全机制强大的网络功能多样化的报警功能支持多种硬件设备方便控制复杂的运行流程良好的可维护性和可扩充性设立对象元件库组态工作简单方便能实现对工控系统的分布式控制和管理等等。的构成系统包括组态环境和运行环境两个部分。用户的所有组态配置过程都在组态环境中进行，组态环境相当于套完整的工具软件，它帮助用户设计和构造自己的应用系统。用户组态生成的结果是个数据库文件，称为组态结果数据库。运行环境是个独立的运行系统，它按照组态结果数据库中用户指定的方式进行各种处理，完成用户组态设计的目标和功能。运行环境本身没有任何意义，必须与数据库起作为个整体，才能构成用户引用系统。组态结果数据库完成了系统从组态环境向运行环境的过渡，它们之间的关系如图所示。图组态环境和运行环境关系图由生成的用户应用系统，其结构由主控窗口设备窗口用户窗口实时数据组态环境组态生成应用系统运行环境解释执行组态结果组态结果数据库库和运行策略五个部分组成，如图所示。图用户应用系统结构图的主要特性和功能简单灵活的可视化操作界面。实时性强良好的并行处理性能。丰富生动的多媒体画面。开放式结构，广泛的数据获取和强大的数据处理功能。系统由五大功能模块组成，主要的功能模块以构件的形式来构造，不同的构件有着不同的功能，且各自独立。三种基本类型的构件设备构件动画构件策略构件完成了系统三大部分设备驱动动画显示和流程控制的所有工作。除此以外，还提供了套开放的可扩充接口，用户可根据自己的需要用等高级开发语言，编制特定的构件来扩充系统的功能。用数据库来管理数据存储，系统可靠性高。设立对象元件库，组态工作简单方便，易于实现对工控系统的分布式控制和管理。的编程语言全中文组态软件，采用语言编制，核心为组态结构。构架合理连接灵活，结构层次清晰，方便用户的定制开发。它是基于视窗结构，能够快速构造和生成数据管理报警处理流程控制动画显示报表输出等界面，轻松实现各种工程曲线报表数据浏览远程通讯远程采集远程诊断等功能的先进软件。组态软件采用的脚本语言编程，有强大的图形化流程策略组态工具，使主控窗口设备窗口用户窗口实时数据库运行策略工控组态软件菜单设计设置工程属性设定存盘结构添加工程设备连接设备变量注册设备驱动创建动画显示设置报警窗口人机交互界面定义数据变量编写控制流程使用功能构件编程工作降到最少，令用户爱不释手。全中文组态软件能支持目前市场上绝大部分硬件，其网络版更使决胜千里之外成为可能。的数据结构数据库管理功能强大，分为数据前处理可以对设备采集进来的数据进行多种数值处理数据后处理可通过各种内部函数运算符脚本程序对实时采集的数据进行处理实时数据处理提供数据浏览，各种曲线报表等功能构件，对存盘数据库的数据进行查询排序运算等操作，同时可以挂接外部数据库，实现接口和实时调用，可以和等数据库相连，提供多种数据转换方式，每种方法都可以独立使用或组合使用。数据浏览构件可同时以表格和曲线的形式显示存盘数据库中数据，实时曲线可以动态显示当前的数据，并可以设定上下限值和时间的长短，以便于用户查询，同时提供报表和自由报表。的作用全中文组态软件是真正的位程序，支持多任务多线程，提供近百种绘图工具和基本图符。使用把设备驱动挂接在系统之中，支持数据采集板智能模块智能仪表变频器网络设备，它支持控件，包括温控曲线实时曲线计划曲线历史曲线曲线实时报表历史报表单行报表配方管理数据库管理数据库浏览统计多媒体输出等众多构件。全中文组态软件可完整实现接口，可与等主要数据库相连，可实现各种复杂的报表，并以不同方式增加删除数据库中的记录，支持等多种现场总线。它还具有强大的网络功能，支持等多种网络数据传输方案，提供级安全保密机制。工程组态软件的最大优点是组态方便，它融会了中外工控组态软件的众多长处，只要是稍具外语常识，即可以方便组态。工程的建立与变量的定义工程的建立首先双击桌面组态环境图标，进入组态环境，屏幕中间窗口为工作台。单击文件菜单中新建工程选项，自动生成新建工程，默认的工程名为新建工程。选择文件菜单中的工程另存为菜单项，弹出文件保存窗口。在文件名栏内输入机械手控制系统，点击保存按钮，工程创建完毕。如图所示。图工作台窗口在中，变量也叫数据对象。实时数据库是工程的数据交换和数据处理中心。数据对象是构成实时数据库的基本单元，建立实时数据库的过程也就是定义数据对象的过程。定义数据对象的内容主要包括指定数据变量的名称类型初始值和数值范围确定与数据变量存盘相关的参数，如存盘的周期存盘的时间范围和保存期限等。变量的分配在开始定义之前，我们先对系统进行分析，确定需要的变量。本系统至少需要个变量，见表。表机械手控制系统变量分配表变量名类型初值注释启动按钮开关型机械手启动控制信号，输入，有效复位按钮开关型机械手复位控制信号，输入，有效夹紧开关型机械手动作控制夹紧，输出，有效放松开关型机械手动作控制放松，输出，有效上升开关型机械手动作控制上升，输出，以便运行时，画面上的内容能随变量变化。指示灯的动画连接双击启动指示灯，弹出单元属性设置窗口。单击动画连接选项卡，进入该页。图动画组态属性设置单击组合图符，出现按钮。单击按钮，弹出动画组态属性设置窗口。单击属性设置选项卡，进入该页，如图所示。选中可见度选项卡，其他项不选。单击可见度选项卡进入该页，如图所示。图动画组态属性设置在表达式栏，单击按钮，弹出当前用户定义的所有数据对象列表，双击启动按钮。在当表达式非零时栏，选择对应图符可见。单击确认按钮，退出可见度设置页。单击确认按钮，退出单元属性设置窗口，结束启动指示灯的动画连接。单击保存按钮。依次对其他指示灯进行设置，依照步骤。经过这样的连接，当按下机械手或画面上的启动按钮后，不但相应变量的值会改变，相应指示灯也会出现亮灭的改变。机械手的动画连接刚才图的画面，只用个指示灯对机械手的工作状态进行了动画显示。如果让机械手在画面上动起来，看起来就更真实生动了。为体现机械手上升下降前伸后缩夹紧放松等动作，图中机械手上工件横滑杆等部分需要随动作进行水平移动，上工件要做垂直移动，气夹还要张开闭合。垂直移动动画连接在实时数据库中增加个新变量垂直移动量，初值，类型数值型。单击查看菜单，选择状态条，在屏幕下方出现状态条。状态条左侧文字代表当前操作状态，右侧显示被选中对象的坐标和大小。估计总垂直移动距离在上工件底边与下工件底边之间画条直线，根据状态条大小指示可知直线长度即总垂直移动距离，垂直移动距离为。在脚本程序的开始处增加动画控制语句下移垂直移动量垂直移动量上升垂直移动量垂直移动量变化率个相素每次，即每执行次脚本程序，垂直移动量加或减，当然变化率也可以选大些或小些。计算垂直移动次脚本程序执行次数次数下移时间上升时间循环策略执行间隔次。计算垂直移动量的最大值循环次数变化率。在机械手监控画面中选中并双击上工件，弹出属性设置窗口。在位置动画连接栏中选中垂直移动，单击垂直移动选项卡，进入该页。按照图所示在表达式栏填入垂直移动量。在垂直移动连接栏填入各项参数。单击确认按钮，存盘。进入运行环境，单击启动按钮，观察动作。图动画组态属性设置水平移动动画连接水平移动总距离的测量在工件初始位置和移动目的地之间画条直线，记下状态条大小指示，此参数即为总水平移动距离。移动距离为在数据库中增加个变量水平移动量，数值型，初值为。图动画组态属性设置脚本程序中增加以下代码前伸水平移动量水平移动量后缩水平移动量水平移动量脚本程序执行次数后缩时间前伸时间循环策略执行时间次。计算水平移动量的最大值循环次数变化率，即当水平移动量时，水平移动距离为。如图所示对右滑杆机械手上工件气夹分别进行水平动画连接。参数设置的意思是当水平移动量时，向右移动距离为当水平移动量时，向右移动距离为。进入运行环境调试。工件移动动画的实现在实时数据库中填加个变量工件夹紧标志，初值，类型开关。在脚本程序中加入两条语句夹紧工件夹紧标志处于夹紧状态放松工件夹紧标志处于放松状态图动画组态属性设置选中下工件，在属性设置页中选择可见度。进入可见度页，在表达式栏填入工件夹紧标志当表达式非零时，选择对应图符不可见。意思是当工件夹紧标志时，下工件不可见当工件夹紧标志时，下工件可见。如图所示。选中并双击上工件，将其可见度属性设置为与下工件相反，即当工件夹紧标志非零时，对应图符可见。如图所示。图动画组态属性设置依照步骤对气夹进行设置。存盘，进入运行环境调试。删去画面中不需要的图符。组态运行保存所有组态设置，然后关闭组态监控程序。将程序下传到装置中并让其运行，切换到离线状态，然后启动，进入组态工程运行界面。在运行中通过对按钮的操作可检测所编程序的正确与否。经