武汉工程大学计算机科学与工程学院综合设计报告定义变量，为位数，计数器低四位至零计数器高四位至零置为置为延时置口为等待接收端高电平，表示测量开始定时器计时开始等待超声波测量脉冲下降沿定时器计时停止将计数值赋给变量转换为距离，即超声波能传播串口初始化计数器初始化进入循环体距离测量液晶显示器控制这款是中科欧鹏公司生产的，所以与市场通用的略有不同，不同点在于它使用的数据口只用了个口，其它为空位，并且四个数据口分两次传送数据来完成个数据的写入，程序如下武汉工程大学计算机科学与工程学院综合设计报告定义引脚用于检测状态字中的标识延时延时函数名功能忙检测函数武汉工程大学计算机科学与工程学院综合设计报告函数名功能对写数据检测忙若晶振速度太高可以在这后加小的延时延时延时。在以后的工作中只有个人知道原理是远远不够的，必须让每个人都知道，否则个人的，就有可能导致整个工作失败。团结协作是我们成功的项非常重要的保证。而这次设计也正好锻炼我们这点，这也是非常宝贵的。本次课程设计也巩固和加深了我对数字逻辑与电子线路基本知识的理解，提高了综合运用所学知识的能力，增强了根据课程需要选学参考资料查阅手册图表和文献资料的自学能力。然后深入研究，提出方案，对比后得出最终的可行方案。同时我也巩固学习到了关于课程设计的基本方法步骤和撰写设计论文的格式。通过这次课程设计，我想说为完成这次课程设计我们非常高兴。和同学在这三周起学习的日子，我们相互帮助相互配合。对我而言，知识上的收获重要，精神上的丰收更加可喜。让我知道了学无止境的道理。我们每个人永远不能满足于现有的成就，人生就像在爬山，座山峰的后面还有更高的山峰在等着你。挫折是份财富，经历是份拥有。这次课程设计必将成为我人生旅途上个非常美好的回忆,武汉工程大学计算机科学与工程学院综合设计报告致谢这次课程设计取得的成功，首先要感谢老师不辞辛苦的为我们讲解，对我们的提问总是耐心的解答，总能给我们启发，所以，在这里要谢谢我们敬爱的老师们,其次，我要感谢与我共同努力的同学们，与我起设计，与我起面对挑战，我们在起讨论问题并解决问题，所以，没有你们的付出与帮助，怎会有我的成绩呢我们争论过，疑惑过，但阻挡不了我们前行的步伐。最后，感谢学校提供个良好的实验环境与完善的实验平台，是我们能取得学习成果的保证。谢谢你们,武汉工程大学计算机科学与工程学院综合设计报告参考文献赵德安，单片机原理与应用，北京机械工业出版社，陈黎明，传感器技术机器应用，北京清华大学出版社，秦志强，机器人辅助程序设计，北京电子工业出版社，楼然苗，李光飞，单片机设计实例，北京北航出版社，函数名功能对写指令，为时忽略忙检测根据需要检测忙传输高四位武汉工程大学计算机科学与工程学院综合设计报告传输低四位函数名功能对初始化初始化三次显示模式设置，不检测忙信号，显示模式设置，开始要求每次检测忙信号关闭显示显示清屏显示光标移动设置显示开及光标设置函数名功能设定显示坐标位置函数名功能按指定位置显示串字符武汉工程大学计算机科学与工程学院综合设计报告武汉工程大学计算机科学与工程学院综合设计报告第五章总结与分析从课程设计开始到完成，已经过去了三周，在这三周的时间里，我学会了使用单片以及部分传感器。在开始的两周里，老师给我们详细讲解了单片机的原理以及使用方法，并通过软件，教会我们在电脑上进行模拟实验，练习接线，以及编写程序来实现对单片机的控制。不仅如此，我们在老师的教学过程中还学会了液晶显示器的原理和使用方式。第三周就是我们确定好了各自的课程设计选题后，开始动手实践的时间。这个实验最后要求是逐个验收，以确保同学们学习的质量。但是，我们在自我完成的同时，遇到问题还是要起讨论，互相学习，以弥补知识的缺漏。在课程设计过程中，光有理论知识是不够的，还必须懂些实践中的知识。这次的课程设计也让我看到了团队的力量，我们的工作是个团队的工作，团队需要个人，个人也离不开团队，必须发扬团结协作的精武汉工程大学计算机科学与工程学院综合设计报告第章机器人设计绪论随着科学的发展，在未来的几十年，大部分人类的体力劳动必将为智能机器人所替代，并且在抢险救灾太空开发资源探测等领域将发挥不可替代的作用。而机器人擂台赛是个加强学术交流，互相提高的非常好的平台，因为只有实践才能出真知，只有勇于探索才可能有创新。基于单片机设计的机器人能根据摇控接收模块的信号来控制电机正反转及快慢，从而制机器人的运动，并且机器人上的红外测距传感器还能判断对手的方位。目的与意义在社会不断发展的今天，人们越发的认识到了机器人技术的重要性，促使着机器人技术在不断地改革和创新当中，机器人的应用也在各个领域取得了重大进步，增加了可操作性和实际性。而在运动时也不仅限于单操控，在机器人技术往高水平迈进的同时，对于其在执行任务时的的精确度拥有了更高的要求，运动的实时性和可靠性也在逐步提高。目前，中国很多高等院校及公司都在不同领域研发机器人，例如足球机器人，勘测机器人，医疗救护机器人等等，人们开始认识到了在机器人领域有着很大的发展空间，而同时期的机器人比赛更是络绎不绝，而我们所设计的则是款擂台赛的机器人。我通过对中科欧鹏公司推出的产品基于单片机设计的机器人的学习，以及查阅相关材料，设计出了款擂台机器人。它能够自动检测擂台边缘，对敌方进行侦测。它采用了红外传感器，超声波传感器和传感器套件，组成了个集环境感应，动态决策与规划，行为控制与执行等多种功能于体的综合系统。以语言进行运动程序的编写，最终实现个能够参加擂台竞赛的机器人。制作条件根据机器人擂台的竞赛规则，以中科欧鹏公司生产单片机为基础，设计可应用于擂台竞赛的攻击型机器人的行为策略，设计具有竞争力的总体比赛方案。在进攻防守时机器人用何种速度和方式行进，以及设计控制系统和比赛程序。在用教学机器人套件搭建的机器人上进行调试，根据问题进行进步的完善以提高其竞争力。武汉工程大学计算机科学与工程学院综合设计报告硬件平台图单片机是种低功耗高性能位微控制器，具有在系统可编程存储器。使用公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业产品指令和引脚完全兼容。片上允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。在单芯片上，拥有灵巧的位和在系统可编程，使得为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活超有效的解决方案。具有以下标准功能字节，字节，位口线，看门狗定时器，个数据指针，三个位定时器计数器，个向量级中断结构，全双工串行口，片内晶振及时钟电路。另外，可降至静态逻辑操作，支持种软件可选择节电模式。空闲模式下，停止工作，允许定时器计数器串口中断继续工作。掉电保护方式下，内容被保存，振荡器被冻结，单片机切工作停止，直到下个中断或硬件复位为止软件平台软件是英国公司出版的工具软件该软件中国总代理为广州风标电子技术有限公司。它不仅具有其它工具软件的仿真功能，还能仿真单片机及外围器件。它是目前比较好的仿真单片机及外围器件的工具。虽然目前国内推广刚起步，但已受到单片机爱好者从事单片机教学的教师致力于单片机开发应用的科技工作者的青睐。是世界上著名的工具仿真软件，从原理图布图代码调试到单片机与外围电路协同仿真，键切换到设计，真正实现了从概念到产品的完整设计。武汉工程大学计算机科学与工程学院综合设计报告是目前世界上唯将电路仿真软件设计软件和虚拟模型仿真软件三合的设计平台，其处理器模型支持和等，年又增加了和系列处理器，并持续增加其他系列处理器模型。在编译方面，它也支持和等多种编译器。武汉工程大学计算机科学与工拿到的是已经焊接好接口排母的液晶显示模块。图液晶显示模块二该模块配有接口安装用的两排等长排针。图模块与排针武汉工程大学计算机科学与工程学院综合设计报告三使用单片机驱动显示时，需将两排的等长排针插入排母接口。而当要使用单片机驱动显示时，需将两排的等长排针插入排母接口。注意和不可同时使用。下面以驱动显示的安装方法为例说明。图排针安装效果图将安装好排针的液晶显示模块对位安装到鸥鹏科技控制板上的排母接口，并在另端安装好配套的铜柱和螺母螺钉。图安装效果图武汉工程大学计算机科学与工程学院综合设计报告循迹模块这个模块使用的传感器如图所示。它的工作原理同红外传感器原理完全样，只是对两个电路进行了封装，并用个信号线来实现对红外线的发射和接收控制，节约了单片机微控制器的宝贵接口引脚资源。这里使用的传感器探测到黑色物体时输出高电平，探测到白色物体输出低电平。图传感器性能参数传感器的特性使其很适合用在巡线迷宫导航探测场地边缘等应用项目。本模块所使用传感器的性能参数如下工作温度工作电压连续电流功耗最佳探测距离最佳距离下最佳散射角度度响应时间上升沿时间，下降沿时间传感器的引脚图如图所示，根据背面的几号，引脚的功能如下电源地线直流电源信号输出武汉工程大学计算机科学与工程学院综合设计报告安装方式图传感器与铜导柱连接将传感套件包里的铜导柱与传感器按照上如所示进行安装，图示左端的螺杆用于将安装在铜导柱上的传感器固定到小车地盘上。安装效果图如下图最终效果图武汉工程大学计算机科学与工程学院综合设计报告第四章机器人控制程序设计这章将介绍各个模块的程序控制。舵机控制图舵机舵机英文叫它由直流电机减速齿轮组传感器和控制电路组成的套自动控制系统。上图为舵机，是常用的舵机之。通过发送信号，指定输出轴旋转角度。舵机般而言都有最大旋转角度比如度。与普通直流电机的区别主要在，直流电机是圈圈转动的，舵机只能在定角度内转动，不能圈圈转数字舵机可以在舵机模式和电机模式中切换，没有这个问题。普通直流电机无法反馈转动的角度信息，而舵机可以。用途也不同，普通直流