1、“.....固定滚动轴承，并装有轴承盖。轴直径略大于轴颈，取。段为轴颈，直径取，故支承用深沟球轴承。采用油脂润滑。并和圆柱齿轮间有过盈连接。图锥齿轮轴的结构图锥齿轮轴校验计算支反力和绘制弯矩图及扭矩图求轴上各力，受力示意图如图所示。轴承轴承图锥齿轮轴的受力图直齿轮为对齿轮中的主动轮圆周力径向力轴向力。直齿轮无轴向力圆锥齿轮为对齿轮总的从动轮圆周力。径向力。轴向力。垂直平面内支承点得支反力，如图所示。图锥齿轮轴的支点受力图,,水平面支承反力，如图所示。图锥齿轮轴的支点受力图④垂直面弯矩图，如图所示。图锥齿轮轴的垂直面弯矩图,截面的弯矩大小为水平面产生的弯矩图，如图所示。图锥齿轮轴的水平面弯矩图。合成弯矩最不利的情况将,相叠加轴传递的转矩强度校验危险截面为面其当量弯矩为其中，取折合系数。轴为，调质由表查得根据机械设计表查得此截面处直径为，故满足要求。段轴为非危险截面......”。

2、“.....所以轴强度较和满足。轴的刚度校验轴的弯曲变形计算材料弹性模量光轴剖面的惯性矩挠度由对齿轮轴许用挠度为齿轮模数许用偏转角许用扭转角，所以，偏转角故满足变形条件。轴的扭转变形的计算材料的切变模量。轴的扭转角，所以满足条件。锥齿轮轴承的寿命计算锥齿轮上轴承的计算滚动轴承基本额定寿命的检验预计寿命根据机械设计表查附表轴承的基本额定动载荷温度系数假定工作时温度度载荷系数由题目给定有轻微振动对球轴承。由上面轴的力学分析可得。由，可得径向载荷系数轴向载荷系数。故其当量动载荷取最大值。轴承的预期寿命，因此滚动轴承的设计合理。履带轴系零件从动轮传动轴设计计算驱动轮轴的计算轴径的尺寸的初订从动轮轴选用钢，锻件，调质则整根高速轴都使用材料，调质。根据机械设计查表材料的拉伸强度限，拉伸屈服限，弯曲疲劳限，扭转疲劳限。从动轮轴固定在履带板上，静止不动......”。

3、“.....相当与轴承的作用，支撑驱动轮的转动。从动轮轴的结构设计考虑轴上零件的固定及便于轴系零件的装拆，采用阶梯轴结构轴结构和和从动轮的中心相对称结构图如图所示。图从动轮的结构图为轴头，上开有张紧的螺钉孔，并和履带带板相接触，取轴直径为。段的为轴身，装轴承盖，取轴直径为。段为轴颈，直径取，故支承用深沟球轴承，采用油脂润滑。④段轴为轴肩，起到固定轴承的作用，直径为。段轴为轴身，连接两边轴肩的作用，取直径为。计算支反力和绘制弯矩图由于驱动轮轴并不传递功率，只是起到支撑的作用，所以只用校验驱动轮轴的强度，而且没有扭矩的存在，如图所示。张紧力张紧力轴承轴承图从动轮轴的受力图力在支点产生的反力，如图所示。图从动轮的支点受力图,图中,为螺母所施加的张紧力。可以做简化处理算出轴承支反力垂直面弯矩图，如图所示。图从动轮的弯矩图高速轴校验强度校验危险截面为最大的段轴面其当量弯矩为轴为......”。

4、“.....远满足要求。轴上轴承的计算滚动轴承基本额定寿命的检验预计寿命。根据机械设计表根据机械设计附表轴承的基本额定动载荷。根据机械设计表得温度系数假定工作时温度度载荷系数对球轴承驱动轴只受径向力的作用,故其当量动载荷取。轴承的预期寿命，因此滚动轴承的设计合理。第章履带架部分的零件的设计计算寿命要求和初步数据沿杆最大力出现在管道直径时此时。履带架部分弹簧的设计弹簧钢丝的直径暂取曲度系数。弹簧钢丝的拉伸强度极限根据机械设计表许用切应力。根据机械设计表故符合要求。根据上述计算，将弹簧数据如表。表弹簧的具体数据项目单位弹簧中经内径外径自由高度节距轴向间隙螺旋角总圈数履带架部分的螺栓设计螺栓选择性能等级按松螺栓连接设计安全系数。根据机械设计表需用应力。螺栓的危险载面直径许满足。因为故所选择的螺栓满足要求......”。

5、“.....第章结论本设计是基于直流电机的管道探伤机器人移动系统。首先该系统用电池提供动力，避免了老式的管道探伤机器人因为电缆线的重量而使得机器人的承载能力和行走距离收到限制，其次该系统是利用直流电机提供动力，通过减速器传递给驱动轮带动机器人行走。通过传感器进行远距离控制进而控制电源的开关和电动机正反转，达到具有前进和后退能力，以及精准定位。最后该系统具有效率高，性能好，精度高，工作稳定，大大节省了机器人的本身成本。因此，应有广阔的应用前景。当然本设计只是理论上的研究，有待进步的开发研究实际应用。参考文献刘建华，任依磊机械设计课程设计北京电子工业出版社，刘传绍，苏建修机械制造工艺学北京电子工业出版社，濮良贵，纪名刚机械设计第八版北京高等教育出版社，成大先，机械设计手册单行本轴承北京化学工业出版社，郭朝勇，北京清华大学出版社，孙恒......”。

6、“.....葛文杰机械原理北京高等教育出版社，齿轮手册编委会齿轮手册北京机械工业出版社，赵大兴，工程制图第二版北京高等教育出版社，杨正新，陈忐华涂阳虎崔红娟杨舜洲直接驱动的发展与未来期刊论文中国机械工程,朱敬德，周明，应金贵，在役石油管道检测机器人机械设计上海大学学报自然科学版,王云亮，电力电子技术北京电子工业出版社，减速器实用技术手册编委会减速器实用技术手册北京机械工业出版社，章日进，机械零件的结构设计北京机械工业出版社，陈榕林，机械设计应用手册北京北京科学技术文献出版社，武覆钢铁设计院扳带车间机械设备设计下册北京冶金工业出版杜裴先茹，高海荣压电材料的研究和应用现状安徽化工，胡柳，何元庭等压电发电技术的现状及展望绿色科技，张彦芳，压电发电技术的应用和发展趋势科技资讯，杨正新，陈忐华涂阳虎崔红娟杨舜洲直接驱动的发展与未来期刊论文中国机械工程致谢时光如梭，转眼之间四年的学习生活在这次毕业设计后将画上圆满的句号。在这四年中......”。

7、“.....老师们对我的悉心栽培不仅带给我知识的雨露，更教会我做人的道理。此外，在生活中，老师也给予我极大的帮助，我不仅感受到集体生活的乐趣，还学会了如何关心他人。本论文的完成是在杨老师的精心指导和帮助下完成的，在这几个月的时间里，老师在我对课题的学习和研究中都给与了无微不至的关心和帮助。杨老师渊博的学识，敏锐的科学洞察力，严谨的治学态度，强烈的创新思想和对科研教育事业的执著追求都给我留下了深刻的印象，并将激励我在今后的工作中勇敢地面对困难和挑战。在论文完成过程中，参考和吸收了许多前人的研究成果，在此并向他们表示感谢。在我做毕业设计期间，还得到了许多其他老师的关心和支持，是他们无私的爱才使我能够在学习上不断进取。另外，在我设计期间，同组同学也给了我很多的帮助，在此我也向他们表达我真诚的谢意。最后，我要感谢担任我论文评审和评阅的各位老师，谢谢他们提出的宝贵意见和建议......”。

8、“.....耐磨性条件计算式中查表代入计算≧，故耐磨性满足要求。螺杆的强度计算式中故强度满足要求。第章履带行走系设计履带行走系的初步构想图如图所示。图履带行走系的三维图行走系的选择管道机器人的行走系现大部分采用轮式结构和履带式模块结构的行走系。管道机器人实现在管内行走必须满足机器人移动载体对管壁的附着力,既牵引力，大于移动载体的阻力。当电机的驱动力足够大的时候，牵引力其中为履带与管道壁面接触的正压力。轮式管道机器人的行走轮可按空间或平面配制般取轮，其驱动方式有独轮或多轮驱动。它的附着力只与驱动轮和管壁间的接触正压力有关。对于履带式管道机器人基于履带的结构特点，它在单个电机驱动的情况下，正压力等于载体与管壁产生的正压力，因此有大的附着力。同时，在管道内行走的稳定性和越障性能上，履带式行走系的总体性能要优与轮式行走系。因此......”。

9、“.....履带行走系履带行走系的功能是支撑管道机器人的机体，并将由传动系输入的转变为管道机器人在管道内的移动和牵引力。履带行走系的装置包括履带,驱动轮，张紧机构，传动机构，原动件，张紧缓冲装置本设计中将此机构设置在机架上组成。履带按材料可分为金属履带，金属橡胶履带和橡胶履带。考虑到在输油管道中行走，金属履带的抗腐蚀性较差，并且对管道的壁面产生定的损坏，管道机器人的履带行走系中的履带部分采用橡胶履带。橡胶履带是用橡胶模压成的整条连续的履带。它噪声小，不损坏路面，接地压力均匀。履带传动机构可用类似同步带传动机构代替。同步带传动是靠带上的齿和带轮的齿相互啮合来传动的，因此工作时不会产生滑动，能获得准确的传动比。它兼有带传动和齿轮传动的特性和优点，传动效率可高达。同时，由于不是靠摩擦传递动力，带的预张紧力可以很小，因此作用于轴和轴承上的力也就很小。同步带按齿形可分为梯形齿和圆弧形齿两种。梯形齿中按齿距可分为周节制，模数制，特殊节距制......”。