1、“.....单色为纯白色，而双色则为黄蓝双色。尺寸小，显示尺寸为寸，而模块的尺寸仅为大小。高分辨率，该模块的分辨率为。多种接口方式，该模块提供了总共种接口包括两种并行接口方式线或线的穿行接口方式，接口方式只需要根线就可以控制了。不需要高压，直接接就可以工作了。该系统使用的模块的控制器是，它支持种方式与模块连接，种是的并口方式，另外种是线方式。这里使用的是线串行方式，先串口模式使用的信号线有如下几条片选信号。硬复位。命令数据标志，读写命令，读写数据。串行时钟线。在线串行模式下，信号线作为串行时钟线。串行数据线。在线串行模式下，信号线作为串行数据线。通过上电测试，下载控制显示屏显示中英文字符的程序，屏成功显示出中英文字符，证明该显示屏可以正常显示。寻迹小车软件设计该系统是由主控制芯片的套程序来完成，但是还是采用了模块化设计方法，该系统的软件也是按模块来划分编写的......”。

2、“.....完成初始化之后，对图像传感器采集的模拟数据经行处理，处理后再调用算法子程序模块，算出要输出的控制量大小，最后形成电机驱动的控制命令来控制电机的转动，如图所示。图主控制器程序流程图摄像头传感器采集图像模块摄像头传感器采集图像信息，使用场中断和行中断，结合循环延时采集图像，每三行采集次数据，将采集到的数据存储在图像读取数组中，将模拟数据和预先设置的阀值相比较，大于阀值的为，小于阀值的为，数据进行二值化后存储在图像处理存储数组中，根据图像信息实现路径识别了，如图所示。图摄像头传感器采集图像流程图控制直流电机速度和方向模块主控板对于摄像头反馈回来的图像信号进行处理，二值化处理后可以得到路径返回来的数据值，加上算法子程序模块后，判断不同的数据值实现电机加减速，在平稳的速度下实现方向的改变，在这个过程中，同时也要兼顾图像的不断采集......”。

3、“.....如图所示。图控制直流电机速度和方向流程图显示程序模块开始由主控芯片对显示屏进行初始化，同时处理二值化后得到的路径二值化数据，再调用显示屏的显示图像的函数，将图像数据显示在屏上，这样可以实时显示路径情况，方便调试。系统软件保护模块在由单片机构成的微型计算机系统中，由于单片机的工作常常会受到来自外界电磁场的干扰，造成程序逻辑，而陷入死循环，程序的正常运行被打断，由单片机控制的系统无法继续工作，会造成整个系统的陷入停滞状态，发生不可预料的后果，所以出于对单片机运行状态进行实时监测的考虑，便产生了种专门用于监测单片机程序运行状态的芯片，俗称看门狗。为了保证系统稳定可靠的运行，该系统中引入看门狗技术，因为存在多个分立的单片机模块，所以每个单片机和微处理器都根据自己主循环时间的长度设置看门狗时间，当单片机不受控的时候会自动复位，增加了系统的安全性。模块整合与调试完成所有的模块的软硬件设计后，在图所示的硬件平台完成整体的调试工作......”。

4、“.....需要通过实验的方法来确定二值化的阀值，只有通过调试才能来不断的优化控制参数，提高图像识别的寻迹小车稳定度。在调试过程中也遇到了不少问题，并对其社,年叶云岳，陆凯元直线电机的控制与模糊控制电子技术学报年，张铮，王艳平，薛桂香数字图像处理与机器视觉与实现人民邮电出版社，年月韩晓军数字图像处理技术与应用电子工业出版社，年月杨红，李生明，袁明月智能寻迹消防小车设计清远职业技术学院学报，年月王伟,陈慧,刁增祥,等基于光电导航无人驾驶电动汽车自动寻迹控制系统研究汽车工程徐健嵌入式小车寻迹控制系统装备制造技术，年，卓晴，黄开胜，邵贝贝学做智能车挑战飞思卡尔杯北京北京航空航天大学出版社，年，甄红涛，齐晓慧智能车参数自校正方向模糊控制器的设计自动化仪表，年，黄伟，吴青，马育林，等基于视觉导航的智能小车调速控制器设计武汉理工大学学报自然科学版，年汪海燕,李娟娟,张敬华自适应模糊控制的直流电机及仿真微电机，年......”。

5、“.....年，杜宇人种基于轮廓特征的运动目标识别方法江苏大学学报自然科学版,年，致谢首先，要真诚感谢我的导师王怀兴老师，感谢他对我的严格要求精心培养。在论文的选题和提纲的构架上，王老师给予了我直接的指导，在论文的写作过程中，王老师总会不辞辛苦的为我检查论文进度，提出宝贵的建议，在论文初稿完成后，王老师又在百忙之中抽出时间为我的论文认真批改，严格把关，提出中肯的指导意见，及时纠正论文研究方向中出现的偏差，老师诚信待人的生活品质，严谨的治学态度和尽职尽责的工作作风都感召着我不断地学习和前进。借此机会，我谨向王怀兴老师致以深深的谢意。其次，感谢在我学习生活和研究工作过程中，给予了热情帮助的同学，在论文写作工程中给予帮助和鼓励，再次向他们表达我深深的谢意。同时也感谢参与我论文评审和答辩的各位老师，他们给了我个审视自己几年来学习成果的机会，让我明确了今后的发展方向，给了我笔无价的人生财富。最后......”。

6、“.....他们的理解和支持是我的不断前进的动力源泉。此论文完成作为我学生工作的个阶段性总结，我将在今后的工作学习中加倍努力，不断前进，为实现自己的梦想而奋斗，以优异的成绩回报家人和社会。决，主要为以下几点摄像头开始安装在车头，与地面成度角，后来在调试过程中，发现这样减小了前瞻距离，主控芯片对于路径的采集信息面减小，接着就对其位置经行调整，与地面成定倾斜角度，使得小车更加稳定前进。电源模块开始是直接给模块供电，这样这个模块就不受电源开关控制了，发现这个问题后就马上对电源开关电路进行改进，使得电源开关对整个作品的模块电源起控制作用。为了使所有的模块线路都是不可见的，在设计的时候就选择用块万用板把所有线路焊接都接上，等上电后发现根本达不到效果，后来检测主控板的电压，始终是，根据这个断定万用板上肯定存在短路，经过番检测后，的确发现有几处电路存在短路，还有的地方有断路现象，修正后发现这套系统工作正常。上电调试小车直流电机驱动模块时......”。

7、“.....开始按照推断的电平值来测试，发现完全不对，只有把小车放在带有黑线轨迹的路面，根据小车的实际转动方向来确定电平值，最后小车的前进方向达到了预期效果。将小车的各个模块都连接在起后，想看看摄像头采集的画面能不能正常显示在显示屏上，在摄像头下面放张白纸，上电后发现图像显示不正常，都是黑白很杂乱的画面，到处都是黑白点，开始直怀疑是程序在摄像头采集图像这块有问题，查了些相关技术文档资料，发现写的没什么问题，这时就怀疑电源供电有问题，果然测试电源电压，明显电压过低，导致主控板以及各个模块都不能正常工作，所以画面不能正常显示，换了新电池后画面就显示的比较清晰了。把整个小车硬件系统搭建完成后，放在实际路面测试，发现小车没有按照预定轨迹前进，显示屏显示的画面中黑白分明不明显，原因是程序中图像处理的二值化阀值设置不是很好，导致黑白图像不明显，重新设置后，画面黑白对比明显，小车可以正常寻迹。小车有预期的寻迹效果，但是在行驶过程中很不稳定......”。

8、“.....测试电源电压，都是正常值，接着就怀疑是软件中对中心点坐标的定位存在问题，在中心点附近什么区域应该向前向后向左向右前进，需要慢慢调试，根据小车的实际路面情况，还有显示屏显示出的中心点坐标来确定这些方向控制区域，最后发现小车的寻迹效果有了很大程度提高。在轨迹上突然出现障碍物，如张白纸盖住了轨道，开始调试的时候，小车不受控的向任意方向前进，后来在软件中设置了方案，开始让小车前进段时间，这段时间内，小车找到轨迹就按照轨迹前进，没找到轨迹小车就停止。开始调试的时候，小车在前进过程中，遇到急转弯情况，小车由于惯性偏离轨道，而此时道路轨迹又不在摄像头范围内，出现这种情况小车会不受控，后来设置成小车会在原地向右转，段时间后，如果在摄像头范围内找到了轨迹，小车会沿着轨迹继续前进。小车在前进过程中总是摇摆前进，虽然能完成基本寻迹效果，但是不稳定，所以在程序中将中心点的坐标范围适当缩小，这样小车可以比较稳定的前进。小车在前进过程中依然存在找错轨迹路线的时候......”。

9、“.....估计是采样处理点少了，将软件程序中原来的三行采次样改为现在的每行都采样，增加了采样点，这样小车在寻迹的时候比较准确的判断轨迹路线。图图像识别寻迹小车的硬件平台总结和展望该论文研究了基于嵌入式的图像识别寻迹小车，并对电源模块图像传感器检测模块主控板模块直流电机驱动模块图像显示模块等经行了研究，主要完成了以下工作介绍了摄像头的两种采集图像的方法，最终得到了适合该系统的图像采集方法验证了两种寻迹方案电源模块供电方案以及大功率电机驱动电路，最终确定出该系统的实现效果的最佳方案详细地介绍了系统控制器的软硬件设计方法，并完成了所有模块的硬件制作和软件设计完成了初步的软硬件整合和调试，达到了预期的初步效果。由于专业知识的匮乏和时间的限制，仍然有许多需要解决和改进的地方，有很多地方还不是十分完善。小车功能有待完善，有些元器件的自主控制精度并不是很理想，该文运用控制算法反馈控制直流电机只是控制理论中种较为常见的控制策略......”。