行单步运行的辅助按钮大小球分拣的设计思想当输送机处于起始位置时，上限位开关和左限位开关被压下，极限开关断开。启动装置后，捡球装置下行，直到极限开关闭合。此时。若碰到的是小球，则压力传感器仍为断开状态若碰到的是大球，则压力传感器闭合状态。吸起小球后，则捡球装置向上行，碰到上限位开关后，捡球装置向右行碰到右限位开关小球的右限位开关后，再向下行，碰到下限位开关后，将小球释放到小球箱里，然后返回到原位。如果吸起的是大球，捡球装置右行碰到另个右限位开关大球的右限位开关后，再向下行，碰到下限位开关后，将大球释放到小球箱里，然后返回到原位。机械手分拣球控制系统的接线图第三章机械手分拣大小球系统的程序机械手分捡大小球控制程序流程图根据要求，该控制流程根据吸住的是大球小球有两个分支，此处应为分支点，且属于选择性分支。分支在机械臂下降之后根据接近开光的通断，分别将球吸住上升右行到或处下降，此处应为汇合点。然后再释放上升左移到原点。当按下时，得电，如果转换条件满足，得电捡球装置下降捡球平板，当下降的捡球平板碰到下限开关时，得电，停止下降，捡球装置给平板处的电磁线圈通电，捡球平板产生电磁表三种机械手控制方式。用此种方法编写程序条理清晰，连贯性强，但若要增加其它机械手控制方式或进行扩展，程序会变得相当复杂而且容易出错，出错后调试修改也很困难。收进的方式是将各部分程序写成程序，方便调用和调试。此种方法的优点是程序编写比较简单，不需要再编写分支汇合状态移图的程序，且由于本课对定时精确度要求并不高，适宜采用。若是在对定时精度要求比较高的情况下，应采用单片机的中断功能进行硬件定时。通过此次设计，了解了机械手在大小球分选系统的工作原理，首次学习了些机械手的工作原理及使用方法。其中电路及软件实现是此次设计的主要部分。通过这次综合实践，我更加看清了自己的不足之处。为了搞好这次毕业设计，通过查阅资料以及在老师和同学的帮助下，最终基本达到了设计目的。通过实践，巩固了理论知识的学习，提高了实际应用所学知识的能力，还积累了许多宝贵的经验。特别是老师严谨冶普的态度给我启发不小。在这次的设计实践过程中，我认识到不管做什么事，尤其是科学实践，都需要大胆假设，小心求证。任何个方案都要经过详细周全的论证后才能着手去做，否则即使很快做出来，但经不起推敲和考验。对于那些要求能够扩展功能的课题更是如此参考文献廖常初主编基础及应用机械工业出版社,简明维修电工手册机械工业出版社,赵金荣主编可编程序控制器原理及应用上海应用技术学院易传禄主编可编程序控制器应用指南上海科普出版社方承远主编工厂电气控制技术机械工业出版社王永华主编现代电气及可编程技术机械工业出版社汤以范主编电气与可编程序控制器技术机械工业出版社吸力吸住钢球，此时压力感应器用来判断是吸住的大球还是小球，如果压力感应器的输出断开，说明吸住的是小球，而如是闭合的，则说明吸住的是大球。当吸住钢球后，得电捡球平板上升，碰到上限开关后开始右行，为小球位限位开关，为大球位限位开关，在右行的过程中，如果吸住的是大球，得电，则要到碰到才停止右行，得电，下降到下限开关位置，得电，断电释放钢球，然后得电上升到上限开关位置停止上升，得电，开始左行，碰到左极限停止左行而如果是吸住的小球，则在右行的时候碰到就停止右行，得电，下降到下限开关出停止下行，得电，断电释放钢球，然后上升到上极限位置停止上升，得电，开始左行，到左极限停止左行，吸球时间为，释放球时间也为当将旋钮开关后，系统由开始捡球到放球，返回再次开始捡球，如此循环不断的进行捡球和放球的过程，直到按下停止按钮，系统才停下来不工作。当系统在连续运行时，停止方式有两种，种是正常停止就是按下停止按钮后，系统要将整个周期剩下的步骤全部进行完，然后回到原点才停止工作。另外种是紧急停止就是用来处理紧急情况下来及时停止整个系统工作的，按紧急停止，系统立刻停止，不管已经工作到什么位置。机械手分拣大小球控制程序的梯形图第四章总结短短两个星期的课程设计就要告段落，纵观整个设计过程，可以说在这过程中我的收获很大，充分认识到自己的薄弱环节，通过理论分析与实践的反复进行和论证，许多问题都有了较好的解决方案。软件部分采用各部分程序直接转的方式，依次实现了流程图梯形图指令噪声的场合，应用得更为广泛。在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得定的成果，受到各工业部门的重视。在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分捡，本课题拟开发物料搬运机械手，采用的德国西门子系列，对机械手的上下左右以及抓取运动进行控制。用于分捡大小球的机械装置。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。关键词机械手大小球第章应用系统设计基础知识应用系统设计主要包括硬件设计软件设计施工设计和安装调试等内容。本课程设计着重在系统设计和程序设计。控制系统设计的原则和内容。的选择除了应满足技术指标的要求外，还应着重考虑产品的技术支持与售后服务等情况。最大限度地满足被控对象或产生过程的控制要求。对于些原来用继电接触器线路不易实现的要求，使用后，将很容易实现。在满足控制要求前提下，力求使控制简单经济操作和维护方便。对些过去较为繁琐的控制可利用的特点加以简化，通过内部程序化外部接线及操作方式。保证控制系统的安全可靠。同时采取软件兼施的办法。考虑到生产的发展和工艺的改进，选择容量及点数时，应适当留有裕量。个系统完成后，往往会发现些原来没有考虑到的问题，或者新提出的问题，如果事先留有裕量。则系统极易修改。同时对日后系统工艺的变更提供方便。当然对于不同的用户，要求的侧重点不同，设计的原则也应有所区别，如果以提高产品和安全为目标，则应将系统可靠性放在设计的重点，设置考虑采取冗余控制系统如果要求系统改善信息管理，则应将系统通信能力与总线网络设计加以强化如果系统工艺经常变更，则事先充分考虑。的选型在满足控制要求的前提下，选型时应点的平均价格比模块式的便宜，适用于工艺过程比较稳定控制要求比较简单的系统。模块式的功能扩展，点数的增减，输入与输出点数的比例，都比整体式灵活。维修更换模块判断与处理故障快方便，适用于工艺过程变化教多控制要求复杂的系统。在使用时，应按实际具体情况进行选择。结合以上几点，在设计机械手在大小球分选系统中用的的选型为西门子系列的可编程控制器。第二章在大小球的分拣系统中的设计系统的功能机械手分拣大小球的控制功能要求为原位机械手原始状态为左上角原位处，即上限开关及左限开关压合，同时机械手处于放松状态和球槽内有球接近开关吸合，这时原位显示亮，表示准备就绪。按下启动按钮后，机械手下降，经过后机械手定会碰到球。如果同时碰到下限开关，则定是小球如果此时未碰到下限开关，则定是打球。机械手吸住球后就提升，碰到上限开关后就右行。如果是小球，则右行到处如果是大球，则右行到处。机械手下降，当碰到下限开关时，将小球释放到小球容器中如果是大球，则释放到大球容器中。释放后机械手提升，碰到上限开关后，左行。左行至碰到左限开关时停下来，至此，个工作循环结束。大小球分拣系统的结构机械手分拣大小球的工作示意图如图所示。图机械手分拣大小球的工作示意图编址及工作框图输入地址对应的外部设备输出地址对应设备的操作设备的启动按钮机械臂上升电磁铁大小上行下行左行右行下限右限右限左限上限原点显示接近开关当吸住大球时，活塞未达到下限位置，不动作选择最佳的性能价格比，具体考虑以下几点。性能与任务相适应对于开关量控制系统的应用系统，当对控制要求不高时，可选用小型如西门子公司系列或公司系列型就能满足要求，如对小型泵的顺序控制单台机械的自动控制等。对于以开关量控制为主，带有部分模拟量控制的应用系统，如对工业生产中常遇到的温度压力流量液位等连续量的控制，应选用带有转换的模拟量输入模块和带有转换的模拟量输出模块，配接相应的传感器变送器和驱动装置，并且选择运算功能较强的中小型，如西门子公司的系列或公司的型。对于比较复杂的中大型控制系统，如闭环控制调节通信联信网等，可选用中大型如西门子公司的系列或公司的等。当系统的各个控制对象分布在不同的地域时，应根据各部分的具体要求来选择，组成个分布式的控制系统。的处理速度应满足时实控制的要求工作时，从输入信号控制存在着滞后现象，即输入量的变化，般要在个扫描周期之后才能反映到输出端，这对于般工业控制是允许的。但有些设备的实时性要求教高，不允许有教大的滞后时间。例如，的点数在几十到几千点范围内，这时用户应用程序的长短对系统的响应速度会有较大的差别。滞后时间应控制在几十毫秒之内，应小于普通继电器的动作时间。应用系统结构合理机型系列应统的结构分为整体式和模块式两种。整体式结构把的和放在块电路板上，省去插接环节，体积小，每应用系统结构合理机型系列应统第二章在大小球的分拣系统中的设计系统的功能大小球分拣系统的结构编址及工作框图大小球分拣的设计思想机械手分拣球控制系统的接线图第三章机械手分拣大小球系统的控制程序机械手分拣大小球控制的程序流程图机械手分拣大小球控制程序的梯形图第四章总结参考文献摘要机械手的积极作用正日益为人们所认识，其，它能部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循定的程序时间和位置来完成工件的传送。因为，它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用。尤其在高温高压粉尘课程设计专业班级姓名学号设计报告格式分设计内容分分分总计得分封面页面布局目录格式图表质量间距行距字体工艺过程分析系统控制要求分配设备选型电气原理图系统程序设计动手实践能力总印象评分主电路控制电路外围接线图年月目录摘要第章应用系统设计基础