1、“.....遍学习，边应用，慢慢的对软件些常用的功能特别是此次设计所用到的功能就比较熟练了。再第次进行电机的调试过程中，发现我们的电机无法启动，我们知道是变频器没有调好，可是却不会调。后来请教胡老师，胡老师边教我们调变频器边教育我们要学会自己主动去学习，明明工作手册上有很详细的讲解为什么我们不看呢在胡老师调好之后我们就可以正常的进行调试了，后来我们看了变频器的使用手册，发现它上面确实讲得很详细，每个代码是什么指令时很么意思都讲得很清楚，看完以后我们都觉得有点惭愧。在学计算机控制的时候我根本没有明白到底算法有什么用，只是勉强能记住那几个公式。在做了这次设计够我才真正的知道什么是算法，算法在工业中的应用。总的来说，此次设计比较好的道道了设计要求，在原来知识的基础上进步加深了计算机控制课程知识的理解，还学习到了很多新的知识和技能......”。

2、“.....更感谢这两周来老师对我们尽心细心的教诲。参考文献胡文金汤毅计算机测控系统实验指导书于海生计算机控制技术机械工业出版社陆卫忠科学出版社熊静琪计算机控制技术电子工业出版社西门子变频器使用手册附录控制程序清单，，，，，，，，,,创建驱动句柄关闭驱动句柄数字量输入，两个通道，位数据由返回，欢迎进入变频器电机调速系统数字量输出，两个通道，位数据由输出数字量输入，两个通道，指定位输入数字量输出，两个通道，指定位输出输出，通用采样设置通道直接采样，为单通道采样设计创建驱动，选择第块卡棒图的程序如下所示增量式算法所谓增量式是指数字控制器的输出只是控制量的增量。当执行机构需要的控制量是增量，而不是位置量的绝对数值时，可以使用增量式控制算法进行控制。增量式控制算法可以通过式推导出。式由式可以得到控制器的第个采样时刻的输出值为式将式与式相减并整理......”。

3、“.....如果计算机控制系统采用恒定的采样周期，旦确定，只要使用前后三次测量的偏差值，就可以由式求出控制量。增量式控制算法的优点增量算法不需要做累加，控制量增量的确定仅与最近几次误差采样值有关，计算误差或计算精度问题，对控制量的计算影响较小。而位置算法要用到过去的误差的累加值，容易产生大的累加误差。增量式算法得出的是控制量的增量，例如阀门控制中只输出阀门开度的变化部分，误动作影响小，必要时通过逻辑判断限制或禁止本次输出，不会严重影响系统的工作。而位置算法的输出是控制量的全量输出，误动作影响大。采用增量算法，易于实现手动到自动的无冲击切换。增量式算法控制原理图如图所示图增量式算法控制原理图算法程序设计在该系统中，用算法来进行电动机转速的控制。具体程序如下所示，，报警功能及滚动字幕的程序实现报警功能程序如下所示法的大体过程如下经验法又叫现场凑试法......”。

4、“.....通过改变给定值对控制系统施加个扰动，现场观察判断控制曲线形状。若曲线不够理想，可改变或，再画控制过程曲线，经反复凑试直到控制系统符合动态过程品质要求为止，这时的和就是最佳值。如果调节器是三作用式，那么要在整定好的和的基础上加进微分作用。由于微分作用有抵制偏差变化的能力，所以确定个值后，可把整定好的和值减小点再进行现场凑试，直到和取得最佳值为止。显然用经验法整定的参数是准确的。但花时间较多。为缩短整定时间，应注意以下几点根据控制对象特性确定好初始的参数值和。可参照在实际运行中的同类控制系统的参数值，或参照表所给的参数值，使确定的初始参数尽量接近整定的理想值。这样可大大减少现场凑试的次数。在凑试过程中，若发现被控量变化缓慢，不能尽快达到稳定值，这是由于过大或过长引起的，但两者是有区别的过大，曲线漂浮较大，变化不规则，过长，曲线带有振荡分量......”。

5、“.....这样可根据曲线形状来改变或。过小，过短，太长都会导致振荡衰减得慢，甚至不衰减，其区别是过小，振荡周期较短过短，振荡周期较长太长，振荡周期最短。④如果在整定过程中出现等幅振荡，并且通过改变调节器参数而不能消除这现象时，可能是阀门定位器调校不准，调节阀传动部分有间隙或调节阀尺寸过大或控制对象受到等幅波动的干扰等，都会使被控量出现等幅振荡。这时就不能只注意调节器参数的整定，而是要检查与调校其它仪表和环节。衰减曲线法是以衰减作为整定要求的，先切除调节器的积分和微分作用，用凑试法整定纯比例控制作用的比例带比同时凑试二个或三个参数要简单得多，使之符合衰减比例的要求，记下此时的比例带和振荡周期。如果加进积分和微分作用，可按表给出经验公式进行计算。若按这种方式整定的参数作适当的调整。对有些控制对象，控制过程进行较快，难以从记录曲线上找出衰减比。这时......”。

6、“.....可近似认为是的衰减过程，其波动次时间为。临界比例带法，用临界比例带法整定调节器参数时，先要切除积分和微分作用，让控制系统以较大的比例带，在纯比例控制作用下运行，然后逐渐减小，每减小次都要认真观察过程曲线，直到达到等幅振荡时，记下此时的比例带称为临界比例带和波动周期，然后按表给出的经验公式求出调节器的参数值。按该表算出参数值后，要把比例带放在比计算值稍大点的值上，把和放在计算值上，进行现场观察，如果比例带可以减小，再将放在计算值上。这种方法简单，应用比较广泛。但对很小的控制系统不适用。反应曲线法，前三种整定调节器参数的方法，都是在预先不知道控制对象特性的情况下进行的。如果知道控制对象的特性参数，即时间常数时间迟延ξ和放大系数，则可按经验公式计算出调节器的参数。利用这种方法整定的结果可达到衰减率的要求在本次系统的设定中我们是使用第种方法......”。

7、“.....我们转速的曲线趋势图中的时机转速曲线响应时间比较合适，基本没有超调量，而且在稳定后于设定转速之间的偏差很较小，般在的范围之内。我们整定的时候是按照先，其次最后的顺序进行整定。在整定时，如果发现转速变化比较缓慢，那么应该调节，如果发现正当不是很明显那么应该调节，总的来说要根据当时的情况综合的进行调节。技术小结在此次单回路电机转速控制系统的设计过程当中，出了用到计算机控制的内容之外还用到了西门子变频器和使用来进行程序的编写。但是我们都没有学过西门子变频器的使用方法和滚动字幕实现程序如下所示欢迎进入变频器电机调速系统,控制程序的调试主要调试内容控制程序是系统程序的最重要的部分，其调试内容大致可以分为以下几个部分首先是转速设定曲线的调试，看是否能根据当时的转速情况显示出相对应的转速趋势曲线和棒图曲线。其次是算法程序的调试......”。

8、“.....在未达到设定转速时能否以设定值为准自行调整转速。报警功能的调试，调试在电机转速超过转速上限时是否报警，在电机转速低于转速下限时是否报警，在转速偏差大于时是否报警。调试方法转速设定曲线的调试方法主要就是在运行程序后观察曲线是否是随着转速在变化，变化幅度如何，如发现问题则再进行修改。算法的调试也要先运行程序，然后在处进行定值的设定，观察电机转速的变化。报警功能的调试方法就是要求在调试成功之后才能进行。在处审定不同的转速看报警功能时候正常。调试步骤和结果转速设定曲线的调试步骤打开工程，运行程序。设定个转速，然后观察曲线和转速之间的关系，即观察曲线是否随着转速的变化而变化，当转速稳定时曲线易稳定。调试结果我们的设定值是蓝色的线，而实际值是红色的线，在开始的调试中，任意设定个转速，当程序开始运行，红线马上就往上升，几乎成条直线......”。

9、“.....我们在检查程序后发现程序并无问题，于是我们再继续检查，终于我们发现自己犯了个很愚蠢的，我们把上限值设置成了，因为原来我们所设的上下限是电压而不是转速，当我们把程序写好后却忘记改正了。算法调试步骤打开工程，运行程序。在处设定个转速，假设是，观察电机启动后转速能否从提升只然后稳定在左右。当转速稳定在左右后，再重新设个转速，假设是，观察电机的转速能否从降到并且稳定在左右。调试结果我们所用的算法是增量式的，经过调试后大仙我们的算法没有什么大什问题，都能够按照所设定的转速对电机进行控制。报警功能调试步骤打开工程，运行程序。设定个正常的转速，假设为，看转速稳定后报警显示是否为绿色，而且在电机启动过程中当转速小于时报警显示是否为红色，而当在转速左右时观察偏差大于是报警模块是否显示蓝色。设定个超过转速上限的转速，假设为，观察报警模块是否显示为红色......”。