1、“.....为了保证转换电路正确地进行转换，所选转换时钟源必须满足最小时间要求，即不得小于。对于模拟输入电压当模拟输入电压高于单片机电源正电压或者低于单片机电源负电压有以上时，将会使得转换精度有所下降。为了消除输入模拟量上的噪声所带来的偏差，需要在转换器的模拟输入通道中加入阻容滤波电路。单片机控制的无刷直流电机驱动系统设计第页共页图模数转换子程序流程图在转换的过程中，可能出现随机千扰误检或者传感器不稳定而引起的失真，所以需要采取定的算法以得到较为精确和稳定的转换结果。采用的算法如下每轮进行次采样，第次采样值存入备份寄存器,接下来每次采样得到的值存入，采样结果应该满足下述算法内的值应大于，否则认为无效应小于即，否则认为无效应大于，否则认为无效④应小于，否则认为无效。程序认为无效后就退出此轮采样，不保留采样值。表和分别是电源电压转换数值表和转把电压转换数值表......”。

2、“.....参照了公司生产的电机专用控制芯片的输出曲线设定转把电压的有效范围为当对应的数字量在,范围时，若，则占空比当对应的数字量在,范围时，若，则占空比。表电源电压转换数值表电源电压数字量电池电量级变电池电量级电池电量级电池电量级入口,通道号初始化延时等待读取转换结果返回,读通道结果单片机控制的无刷直流电机驱动系统设计第页共页表转把电压转换数值表转把电压数字量脉冲宽度调制系列单片机配有输入捕捉输出比较脉冲宽度调制模块。其中脉宽调制输出工作模式，适合用于从引脚上输出脉冲宽度随时可调的信号，例如实现直流电机调速步进电机的变频控制等。当工作于模式时，引脚可以输出分辨率达位的信号波形。产生如此波形需要确定两个基本参数个是周期高电平和低电平持续时间之和另个是脉宽高电平持续时间。周期周期脉宽周期值时脉宽值时图脉宽调制器输出波形当工作于模式时......”。

3、“.....而确定信号脉宽所用到的定时器则是位宽的时基定时器由定时器的位和其低端扩展的两位共同构成信号的周期可以通过向中写入数值来人为设定。该周期计算公式如下周期预分频其中，为系统时钟周期为系统指令周期预分频比可以是,或,信号的脉冲宽度预定值，可以通过写入位脉宽寄存器来设定。计算公式如下高电平时间分频比其中，代表由个寄存器拼装组合得到的位数据为系统时钟周期预分频比可以是,或。值的确定因为系统所需要的的频率约为，根据式和式,当为时，的频率为，达到要求，为。位置信号和驱动信号的对应关系单片机控制的无刷直流电机驱动系统设计第页共页功能反应电机转子当前位置，据此判断控制信号并计算电机转速符号传感器位置信号上桥臂控制信号下桥臂控制信号属性输入信号,位二进制数,输出信号工作方式单片机可以用查询方式获得与,之间的关系，如表所示......”。

4、“.....算法的表达式为式中，调节器的输出信号调节器的偏差信号，它等于测量值与给定值之差为调节器的比例系数为调节器的积分时间为调节器的微分时间。由于用单片机控制是种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值来计算控制量。因此，在单片机控制系统中，必须首先对式进行离散化处理，用数字形式的差分方程代替连续系统微分方程，此时积分项和微分项可用求和及增量式表示单片机控制的无刷直流电机驱动系统设计第页共页将式式代入式，则可得离散的表达式式中，采样周期，必须使足够小，才能保证系统有定的精度第次采样时的偏差值第次采样时的偏差值采样序号,第次采样时调节器的输出。根据递推原理，可写出次的输出表达式用式减去式......”。

5、“.....为积分系数为微分系数。由式可知，要计算第次输出值，只要知道，即可，比式计算要简单得多。由式可写出第次采样时的输出表达式设比例项输出积分项输出微分项输出所以式可改写为数字速度调节器设计对无刷直流电机速度的控制即可采用开环控制也可采用闭环控制。与开环控制相单片机控制的无刷直流电机驱动系统设计第页共页比速度控制闭环系统的机械特性有以下优越性闭环系统的机械特性与开环系统机械特性相比，其性能大大提高，理想空载转速相同时，闭环系统的静差率额定负载时电机转速降落与理想空载转速之比要小得多。当要求的静差率相同时可采用无位置传感器的控制方法，利用软件检测电机的反电动势，从而省去位置传感器，降低硬件成本，提高可靠性还可采用专用控制芯片和单片机相结合的方式实现无刷直流电机的控制......”。

6、“.....单片机控制的无刷直流电机驱动系统设计第页共页参考文献张琛直流无刷电动机原理及应用北京机械工业出版社郭庆鼎，赵希梅直流无刷电动机原理与技术应用北京中国电力出版社李忠文，安升辉实用电机控制电路北京化学工业出版社谭建成电机控制专用集成电路北京机械工业出版社，让余奇，蔡汉强基于双单片机通信的无刷直流电动机控制系统电子技术应用潘建无刷直流电机控制器的原理及应用国外电子元器件褚新惠,官洪运,单帆等基于的无刷直流电机调速系统微计算机信息嵌入式与于维顺无刷直流电动机驱动动电路分析江苏机械制造与自动化王小明电动机的单片机控制北京北京航空航天大学出版社,刘和平，刘林，余红欣等单片机原理及接口程序设计北京北京航空航天大学出版社，王鉴光电动机控制系统北京北京机械工业出版社,李志民，张遇杰著同步电动机调速系统北京机械工业出版社,谢世杰，陈生潭......”。

7、“.....周渊深交直流调速系统与仿真北京中国电力出版社，梁正峰，王磊电动自行车用无刷直流电动机控制系统研究，电气传动自动化,,,,,陈钢，刘刚电动自行车变频调速的研究湖北工学院学报,曹建平电动自行车调速控制电路的研究电子工程师,胡宝兴墓于的电动自行车用无刷直流电机控制系统的研究，杭州浙江工业大学，陆伟无刷直流电动机在电动自行车上的应用苏州大学学报工科版,李荣正，刘启中，陈学中单片机原理及应用第版北京北京航空航天大学出版社，张明蜂单片机入门与实践北京北京航空航天大学出版社，罗翼，张宏伟单片机应用系统开发典型实例北京中国电力出版社，李学海单片机实用教程基础篇北京北京航空航天大学出版社，张红娟，李维基于单片机的直流电机调速系统机电工程......”。

8、“.....在校学习阶段的学习，雷老师给了我无私的帮助和耐心的指导，让我在学习中成长。同时，雷老师对待学术严谨，对待同学平易近人，淡泊名利的精神更是深深地感染和鼓励着我，让我在成长和生活的道路上有了明确的方向。在论文撰写完成之际，向雷老师表示诚挚的谢意,感谢雷学堂老师以及所有帮助过我顺利完成论文的同学。雷老师为人直爽的性格和孜孜不倦的敬业精神为我树立了人生的楷模。雷老师无论是丰富的实践经验还是杰出的人格魅力都为我留下了深深的印象。感谢雷老师，在论文中对我的细心教诲，让我弥补了自身的不足，学习到了许多书本上没有的知识。感谢各位评审老师。感谢老师们对我论文的细心审阅，感谢你们给我提出的宝贵意见。感谢学校的领导物科院的老师们校团党委电科专业的老师们，是你们给了我更多的经历和资本，让我感受到了学生时代的紧张和充实......”。

9、“.....衷心的谢谢你们。感谢所有同学，在这个和谐的大家庭中，我们共同学习，共同生活，共同进步。这份真挚的情谊我会永远铭记在心。闭环调速系统的调速范围可以大大提高。速度调节器是实现调速的核心环节，它的设计好坏对系统动静态性能关系很大。本系统中的速度闭环控制，主要有测速给定值计算比较输出限幅等环节电机转速通过测量霍尔传感器输出连续两个高电平的时间间隔获得，为了简化硬件，采用单片机内部定时器测速。假设测量的转速为，转速的给定值为，根据式，不考虑微分项，算法如下为了保证流过电机的电流不超过最大限度，需要对电流调节器的输出进行限幅处理，即转速调节器的作用如下使转速跟随给定电压变化，稳态无静差。对负载变化起抗扰作用。其输出限幅值决定允许的最大电流。在速度闭环调制系统中，对采样频率的要求不是很高......”。