1、“.....发光二极管可以展示不同的花样，比且与小车的运行状态同步数码管采用共阳的方式接入，由芯片端口直接控制，可以更好的展现出小车的运行状态。电机驱动模块分别由两个芯片通过主芯片的发出指令来驱动底部的两个电动机，以完成小车的顺利运行采用简单易于管理的驱动芯片，充分主程序有时间去处理其它更多功能，比步进电机驱动更简单，更能提高主芯片的效率。电源模块比较简单，由四节干电池构成电池组，提供整机的电源接口模块采用连接方式，为电脑控制小车实现通信建立了接口，能实现串口通信，同时它还是程序下载与烧录不可缺少的端口，可以通过它完成编程......”。

2、“.....将分步的模块电路与主控制器连接构成系统总原理图，原理总图见附录。分布单元电路设计与功能概述微控制器模块根据前面关于单片机系统的概述，本设计的主控电路采用单片机芯片，主要是根据外部遥控和红外探头送入单片机的信号，以内部代码来控制小车的运动状态以及数码管灯的动作附控电路选用芯片，即驱动小车的底部电机，它根据主芯片发出的指令来控制电机的正转和反转，以完成小车的前进后退左转右转。两种芯片的结构引脚及连接电路如下图所示图引脚图和引脚图端口模块端口在电路中的连接如下图所示图端口模块电路芯片是为电脑的标准串口设计的单电源电平转换芯片,使用单电源供电。第部分是电荷泵电路。由脚和只电容构成。功能是产生和两个电源，提供给串口电平的需要。第二部分是数据转换通道。由脚构成两个数据通道......”。

3、“.....脚脚脚脚为第二数据通道。数据从输入转换成数据从送到电脑插头插头的数据从输入转换成数据后从输出。第三部分是供电，脚脚。遥控模块外部遥控信号与小车的无线连接装置利用电视机的遥控器发送无线信号以及安装在小车上的红外遥控接收头接收信号，然后转变成电信号，通过外部中断端口和访问外部程序存储器控制信号的端口送入主芯片内部进行处理，以发出正确的指令来控制小车防撞寻迹以及电机驱动模块此模块是小车的肢体，小车根据微控制器大脑所下发的指令，来做出正确的肢体行为，此肢体即为红外反射与直流电机驱动，用红外发射管和红外接收管以及电机驱动芯片来实现。其与主芯片的搭建电路如下图所示防撞寻迹探头驱动电机图防撞寻迹以及电机驱动模块电路红外反射是通过和，信号通过电阻到达发射管......”。

4、“.....是防撞的，是寻迹的。电机驱动主要是通过驱动芯片，将电机直接接到芯片输出的两端，引脚和用于电机方向的控制，和的电平不同变换表示电机的运转方向不同，主要有正转和反转等状态，以驱动小车的前进后退左转以及右转。设计中对路径检测精度要求较高，可采用个红外探头置于小车前方超出小车的车头，成型和底端垂直于车身向下，离地面大约，安装时探头需置于小车前方超出小车车头，是为了增加径向探出距离，从理论上讲，径向探出距离越大即探头超出小车车头的距离越大，越有利于尽早的预测小车即将通过的路径，早点将此信息传递给单片机，作出相应的调整，发出正确的控制信号，从而改善小车的性能，因此从理论上讲，径向探出距离是越大越好。但从实际出发，增加径向探出距离会使探头位于小车前方，必然会使小车的重心前移，如果小车本事的重量较轻的话......”。

5、“.....严重影响小车在行驶过程中的稳定性能，当然不会得到理想的控制效果的。但是本设计中的小车底部有电机，重心比较稳，并且检测障碍物选用的是红外探头，重量很轻，故不需考虑会影响到小车的平衡性。此外，在采取合理的安置检测探头后，还可以将探头向下倾斜安置，如下图所示。这样做会比垂直安置光电传感器更能获得较大的径向探出距离，更能有效的探测障碍物。图探头装置图声控模块实现小车具有声控功能，则需有声音信号采集装置，因此采用比较简单的小型话筒，其声控的硬件电路设计如下图所示小车车身红外探头图声控电路当有声音输入时，话筒内部的电流会发生相应的变化，电阻将声音信号转变成电压信号，其电压信号经过的滤波电容传入到三极管中，在设置时有静态工作点，通过电阻和电阻使三极管处于种即将开启状态或者是即将导通状态，当有信号输入时，三极管导通......”。

6、“.....传送到单片机的端口没有信号时，三极管将处于截止状态，信号的电平被拉高，则端口将会是个高电平。这样就可以实现话筒的声控功能。数码管显示程序指示灯及跑马灯演示模块数码管与灯电路的电路设计比较简单，主要在于它的软件设计。其硬件电路如下图所示图显示电路电路中数码管和灯与主芯片通过欧的限流电阻连接，主芯片根据预先设计的程序会通过和发出指令信号，这样数码管就会显示相应的数字或相应顺序的连续变换，以及发光二极管同时点亮，完成从左到右从右到左从中间往两边和从两边往中间依次点亮的跑马灯的演示。探照灯模拟与蜂鸣器模块此模块主要是在电路中加入了两个发光二极管，前方左右各个用于方向指示，以及个光敏电阻用于夜间照明同时安装了个蜂鸣器，实现报警功能。其电路如下图所示图照明与报警电路光敏电阻通过电阻，将光信号转为电压信号......”。

7、“.....作为输出。因为选用的三极管是，故低电平时才能导通。当外界光度较强时，阻值变小，输入到单片机的是低电平，此时蜂鸣器就会工作相反，当没有光照或较暗时，送入的是高电平，蜂鸣器就会截止。而且电路中在和端口输出照明电路，黑暗条件下，装在小车前段的灯会点亮，模拟了汽车的夜间照明。单元电路设计小结以上为智能小车的每个单元电路设计，并且对每个电路的设计思想部分元器件的性能及实现的功能，进行了比较详细的阐述，把每个模块整合后就会形成小车的整体硬件电路，但是这只是小车的肢体，没有语言使大脑发出正确的指令，它需要大脑来控制，即需要对小车的软件部分进行精心设计。软件程序设计在进行微机控制系统设计时，除了系统硬件设计外，大量的工作就是如何根据每个生产对象的实际需要设计应用程序。因此......”。

8、“.....对于本系统，软件更为重要。在单片机控制系统中，大体上可分为数据处理过程控制两个基本类型。数据处理包括数据的采集数字滤波标度变换等。过程控制程序主要是使单片机按定的方法进行计算，然后再输出，以便控制生产。为了完成上述任务，在进行软件设计时，通常把整个过程分成若干个部分，每部分叫做个模块。所谓模块，实质上就是所完成定功能，相对独立的程序段，这种程序设计方法叫模块程序设计法。模块程序设计法的主要优点是单个模块比起个完整的程序易编写及调试模块可以共存，个模块可以被多个任务在不同条件下调用模块程序允许设计者分割任务和利用已有程序，为设计者提供方便。本系统软件部分与硬件电路设计相似，采用模块化结构，由程序状态指示灯模块，流水灯演示模块，数码管及跑马灯模块，按键中断查询模块，话筒声音识别模块，光敏电阻及蜂鸣器模块......”。

9、“.....红外遥控解码模块，串口通信模块构成。软件流程如图流程图所示图软件设计流程图初始化状态指示灯闪烁是否烧录程序开关是否按下前进是否遇障碍物是否第次检测到声音避障子程序避悬崖子程序是否遇到悬崖是否第二次检测到声音停止前进总程序的头文件数据类型和端口定义以及综合程序包含相关的头文件重定义和数据类型,定义数码管显示端口和显示数据定义接收红外数据变量和红外个数计数变量定义自增变量和闪动频率计数变量定义接收到数据的高位变量和运行标志位以上完成了基本数据变量和端口的定义，下面对状态指示灯及按键端口进行相关的定义是上面所提到的遥控功能没有实现，所以要吸取经验，在以后的学习和工作中要更加完善。参考文献胡汉才单片机原理及其接口技术北京清华大学出版社，年月张永瑞，王松林，李小平电路分析北京高等教育出版社......”。