1、“.....得此开环传递函数为令，，，用串联综合校正方法设计串联校正装置，使系统满足，，。由以上所取的参数可列写出单位反馈系统开环传递函数为由，画出的未校正系统对数幅频特性，如图所示，当时，。并求得待校正系统的截止频率。图系统特性绘制期望特性低频段与未校正部分重合，中频段在绘制之前，首先将及转换为响应的频域指标和，由式求的，由可得，式中，代入可求得，，可以算出在处，作斜率直线，交于处，见图。取,此时，。由式可粗略估算相应的相位裕度在中频段与过的横轴垂线，与中频段直线交点处，作斜率直线，交期望特性低频段于处，至此中低频衔接完成。中高频衔接段，在的横轴垂线与中频段的直线交点处作斜率为直线......”。

2、“.....取期望特性与未校正系统的高频段致。于是，可求得期望特性的全部参数为，将与特性相减，得串联校正装置传递函数验算性能指标。校正后系统开环传递函数得出，，第四版胡寿松科学出版社控制工程基础胡珍李明秋国防工业出版社现代控制理论引论黄涵洲李智恒北京工业大学出版社自动控制原理刘豹中国科学图书仪器公司电力拖动与控制张爱玲李岚梅丽风机械工业出版社直流拖动控制系统张东力陈丽兰仲伟峰，机械工业出版社，电力拖动控制系统设计手册朱仁初万伯任，机械工业出版社，，可以满足设计的性能指标要求。设计总结自动控制系统的动态性能指标包括对给定输入信号的跟随性能指标和对扰动输入信号的抗扰性能指标。般来说，双闭环调速系统具有比较满意的动态性能。对于调速系统，最重要的动态性能就是抗扰性能......”。

3、“.....在典型系统中，典型型系统在跟随性能上可以做到超调小，但抗扰性能稍差，而典型Ⅱ型系统的超调量相对较大，抗扰性能却比较好。对于经常正反转的调速系统，尽量缩短起制动过程的时间是提高生产效率的重要因素。为此，在最大准许电流和转矩受限制的条件下，应该充分利用电机的过载能力，最好是在过渡过程中始终保持电流转矩为准许最大值，使电力拖动系统以最大的加速度起动，到稳态转速时，立即让电流降下来，使转矩马上与负载平衡，从而转入稳态运行。这样的理想起动过程波形是方形波，转速按线性增长。这是在最大电流转矩受限制时调速系统所能获得的最快起动过程。然而在实际上，由于主电路电感的作用，电流不可能突跳，理想波形只能得到近似的逼近，不可能准确实现。为了实现在准许的最快起动，关键是要获得段使电流保持为最大值的恒流过程。按照反馈控制规律......”。

4、“.....采用电流负反馈就能够得到近似的恒流过程。问题是，在起动过程中应只有电流负反馈，没有转速负反馈，达到稳态转速后，又希望只要转速负反馈，不再让电流负反馈发挥作用。怎样才能做到呢只用个调速器显然是不可能的，所以我们考虑采用转速和电流两个调节器，实现转速和电流两个负反馈分别起作用。可在系统中设置两个调节器，分别为转速和电流，并把他们两个串级连接，即分别引入转速负反馈和电流负反馈。转速和电流两个调节器都是采用的调节器，两个调节器的输出都是带限幅作用的，转速调节器的输出限幅电压决定了电流给定电压的最大值，电流调节器的输出限幅电压限制了电力电子变换器的最大输出电压。两个调节器同时解决了稳准快抗干扰等各方面相互有矛盾的静动态性能的要求。本设计在控制系统中就采用了转速电流双闭环调速系统，提高了静态调速精度，并获得了较好的动态特性......”。

5、“.....对电力拖动自动控制系统有更深的认识和实践的重要意义，对自动化专业有进步理解。从实际中我学习和中和了自动控制原理课程中所学到的内容，无论从理论上还是实验上，我都觉得自己有了相当大的提高，当然这是老师平时的教导和帮助分不开的，在此表示由衷的感谢。锻炼了我的动手能力，开发了我的思维，在此次课程设计中，我也发现到了自己不足的地方，比如说，知识面浅，思路不够开阔，也不够清晰灵活，由于设计的方面比较开阔，而不知道该设计什么，该怎么样设计，在参考资料和文献时还有很多东西不能理解消化，这些我还应加以改正和努力。争取在下次课程设计和将来毕业设计中取得更好的成绩。总而言之，通过这次设计，不仅使我对所学过的知识有了个新的认识。而且提高了我考虑问题，分析问题的全面性以及动手操作能力。使我的综合能力有了个很大的提高。参考文献自动控制原理得到比较及时的调节......”。

6、“.....它使转速很快地跟随给定电压变化,稳态时可减小转速误差，如果采用调节器，则可实现无静差。对负载变化起抗扰作用。其输出限幅值决定电机允许的最大电流。电流调节器的作用作为内环的调节器，在转速外环的调节过程中，它的作用是使电流紧紧跟随其给定电压即外环调节器的输出量变化。对电网电压的波动起及时抗扰的作用。在转速动态过程中，保证获得电机允许的最大电流，从而加快动态过程。当电机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。旦故障消失，系统立即自动恢复正常。这个作用对系统的可靠运行来说是十分重要的。第四章电机参数计算电动机的数学模型在直接转矩控制系统中，参考坐标系是放在定子绕组上的，因此，交流电机广义派克方程中的角等于，ˊ，其中为定子角速度......”。

7、“.....电压矢量方程为令,异步电动机的动态特性可由下述方程描述将实部和虚部分离可得转矩方程不变，为主要参数计算电动机的电磁时间常数电动机的电动势常量电动机的转矩常量转速惯量第五章电流调节器的设计时间常数的确定表二各种整流电路的失控时间系统电磁时间常数由上可知，，整流装置滞后时间常数按表二，三相桥式电路的平均失控时间为。电流滤波时间三相桥式电路每个波头的时间是，为了基本滤平波头，应有，因此取。电流环小时间常数之和按小时间常数近似处理，取按小时间近似处理,转速调节器结构的选择按照设计要求，选用典型Ⅱ型系统的调节器......”。

8、“.....转速调节器的参数计算按跟随和抗扰性能都较好的原则，取，则的超前时间常数为，可求得转速环开环增益，因为•，•，于是可得的比例系数为近似条件校验由式得转速环截止频率为。电流环传递函数简化条件，满足简化条件。转速环小时间常数近似处理条件，满足近似条件。转速调节器的实现取，则，取，取，取。校核转速超调量当时，由表四查得，，不能满足设计要求。实际上，由于表四是按线性系统计算的，而突加阶跃给定时，饱和，不符合线性系统的前提，应该按退饱和的情况重新计算超调量。表四典型Ⅱ型系统阶跃输入跟随性能指标按准则确定参数关系设理想空载起动时，负载系数，已知，•，，。当时，由表五查得，，而调速系统开环机械特性的额定稳态速降，代入式......”。

9、“.....电流调节器结构的选择根据设计要求，并保证稳态电流无差，可按典型Ⅰ型系统设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性型的，因此可用型电流调节器，其传递函数为，电流调节器的比例系数，电流调节器的超前时间常数。检查对电源电压的抗扰性能，对照典型Ⅰ型系统动态抗扰性能，各项指标都是可以接受的。电流调节器的参数计算电流调节器超前时间常数。电流开环增益要求时，按表三应取，因此。取，而电流反馈系数，于是，的比例系数为表三典型Ⅰ型系统动态跟随性能指标和频域指标与参数的关系参数关系阻尼比ξ超调量上升时间∞峰值时间∞相对稳定裕度整流电路形式最大失控时间平均失控时间单相半波单相桥式三相半波三相桥式截止频率近似条件校验电流环截止频率。晶闸管整流装置传递函数的近似条件，满足近似条件......”。