类推产生舵机波中断子程序中断没有检测到黑线是需要保持上次测量值的,是电机高电平时间就是舵机波高电平时间函数功能小车前进时间函数功能小车后退时间函数功能小车左转时间函数功能小车右转时间函数功能产生占空比可调的波参数用来保存当前时间在秒中的比例位置定时元件清单附录源程序主代码舵机中心位置电机基准速度定义舵机波输出端口为口定义后轮波输出端口为口定义全局变量用于初始速度，可改变其大小是速度使变化函数功能产生占空比可调的波参数用来保存当前时间在秒中的比例位置定时的信号发送，以及对传感器模块的信号采集，并根据软件算法对所采集的信号进行处理，发送信号给执行模块进行任务执行，还对各种突发事件进行监控和处理，保证整个系统的正常运作。电机驱动采用驱动芯片，该芯片支持路电机驱动同时支持调速第三章硬件电路的设计单片机最小系统小车采用公司的单片机作为控制芯片，图是其最小系统电路。主要包括时钟电路电源电路复位电路。其中各个部分的功能如下时钟电路给单片机提供个外接的的石英晶振。电源电路给单片机提供电源。复位电路在电压达到正常值时给单片机个复位信号。图单片机最小系统原理图传感器电路光电寻线方案般由多对红外收发管组成，通过检测接收到的反射光强，判断黑白线。原理图由红外对管和电压比较器两部分组成，红外对管输出的模拟电压通过电压比较器转换成数字电平输出到单片机。芯片使用具有路电压比较器赛道检测原理图电机驱动采用驱动芯片，该芯片支持路电机驱动同时支持调速驱动电源电路设计模型车通过自身系统，采集赛道信息，获取自身速度信息，加以处理，由芯片给出指令控制其前进转向等动作，各部分都需要由电路支持，电源管理尤为重要。在本设计中，单片机使用电源，电机使用电源。考虑到电源为充电电池组，额定电压为，实际充满电后电压则为，所以单片机及传感器模块采用稳压后的电源供电，电机直接由电池供电。程序说明本附录源程序主代码占空比定时定时开中断自循迹小车第章引言设计目的通过设计进步掌握单片机的应用，特别是在嵌入式系统中的应用。进步学习单片机在系统中的控制功能，能够合理设计单片机的外围电路，并使之与单片机构成整个系统。设计方案介绍该智能车采用红外对管方案进行道路检测，单片机根据采集到的红外对管的不同状态判断小车当前状态，通过控制发出控制命令，控电机的工作状态以实现对小车姿态的控制。技术报告内容安排本技术报告主要分为三个部分。第部分是对整个系统实现方法的个概要说明，主要内容是对整个技术方案的概述第二部分是对硬件电路设计的说明，主要介绍系统传感器的设计及其他硬件电路的设计原理等第三部分是对系统软件设计部分的说明，主要内容是智能模型车设计中主要用到的控制理论算法说明及代码设计介绍等。第二章技术方案概要说明本模型车的电路系统包括电源管理模块单片机模块传感器模块电机驱动模块在整个系统中，由电源管理模块实现对其他各模块的电源管理。其中，对单片机光电管提供电压,对电机提供电压路径识别电路由对光电发送与接收管组成。由于路面存在黑色引导线，落在黑线区域内的光电接收管接收到反射的光线的强度与白色的路面不同，进而在光电接收管两端产生不同的电压值，由此判断路线的走向。传感器模块将当前采集到的组电压值传递给单片机，进而根据定得算法对舵机进行控制，使小车自动寻线行走。单片机模块是智能车的核心部分，主要完成对外围各个模块的管理，实现对外围模块的控制舵机标志位,用于控制电机用来装载电机所需的高电平时间，用于保存电机所需高电平时间采集光电传感器的值根据采集到的值进行判断最左边或右边个光电传感器检测到黑线最左边或右边个光电传感器检测到黑线依次类推函数功能产生占空比可调的波参数用来保存当前时间在秒中的比例位置定时元件清单附录源程序主代码舵机中心位置电机基准速度定义舵机波输出端口为口定义后轮波输出端口为口定义全局变量用于