离。最大起重量，由计算得。点到力的垂直距离，为。已知上下臂夹角为，上臂长为，下臂长为，且已知上下臂上各铰点位置，通过计算得。其中为点到力的垂直距离，计算过程如下所示已知尺寸如下图所标示。下臂图由此计算得。将所得数据代入公式得将，代入式，得按机械设计手册表给出的缸筒内径尺寸系列圆整成标准值。即取。活塞杆直径的计算根据速度比的要求来计算活塞杆直径式中活塞杆直径液压缸直径速度比活塞杆的缩入速度活塞杆的伸出速度。此处，取液压缸的往复运动速度比为，由机械设计手册表查得将代入式得查机械设计手册表液压缸活塞杆外径尺寸系列摘自取液压缸活塞杆外径尺寸如下液压缸行程的确定首先计算下臂升至最大角时，下臂铰点与底盘铰点之间的距离。如下图所示图如上图所示，由计算得下臂升至最大角时，下臂铰点与底盘铰点之间的距离为。查机械设计手册表液压缸活塞行程第系列，由以上条件取值如下。液压缸结构参数的计算缸筒壁厚的计算按薄臂筒计算式中液压缸缸筒厚度试验压力。取，即，。液压缸内径刚体材料的许用应力，取。代入式中，得缸体外径的计算代入数据得查机械设计手册表取液压缸外径为。流量的计算由原始数据得，下臂的变幅时间小于等于，且由上面计算可知液压缸活塞杆的行程为，则，液压缸活塞杆运动的最小速度。查机械设计手册表知，取最大为。即，液压缸活塞杆运动的最大速度为则液压缸流量回转机构液压马达设计转矩计算图其中，平台最大载荷上臂和下臂总重。查机械设计手册表物体的摩擦系数取摩擦系数。如上图所示，力对支架中心点取矩，得力对支架中心点取矩，得查机械设计手册表各种液压马达的适用工况和应用范围，选取适合的液压马达类型。表各种液压马达的适用工况和应用范围马达类型适用工况应用范围齿轮马达结构简单，制造简单，但转速脉动性较大，齿轮钻床，通风设备马达负载转矩不大，速度平稳性要求不高，噪声限制不严，适用于高转速低转矩情况下。叶片马达结构紧凑，外型尺寸小，运动平稳，噪声小，负载转矩较小。磨床回转工作台，机床操纵机构摆线马达负载速度中等，体积要求小塑料机械煤矿机械挖掘机轴向柱塞马达结构紧凑，径向尺寸小，转动惯量小，转速较高负载大，有变速要求，负载转矩小，低速平稳性要求高。起重机铰车铲车内燃机车数控机床行走机械径向柱塞马达负栽转矩较大，速度中等，径向尺寸大塑料机械，行走机械等内曲线径向马达负载转矩很大，转速低，平稳性高的场合挖掘机拖拉机起重机采煤机等表六由转矩，查机械设计手册表型液压马达技术规格表型径向柱塞液压马达技术规格型号排量转速压力转矩功率机械效率偏心距重量额定最大额定最大额定最大制。同时又在系统中加入安全控制部分，例如安全阀的加入，当回路中压力过大时可使油液溢流，使整个系统中压力维持恒定。手动换向阀的加入，在系统油路出现问题时可以直接按动手柄切断油路，使机构停止动作，防止事故的发生。这次的毕业设计也很好地锻炼了我独立思考问题分析问题解决问题的能力。关键是掌握了独立思考问题的方法，在指导老师的指导下熟悉了独立进行项目设计的全过程以及设计过程中如何解决碰到的难题。在设计过程中经常会碰到书本上推荐的理论数据与工厂里实际应用不符合，这时候就必须理论联系实际综合考虑实际的应用性进行合理的选择，在设计过程中忽略了任何个因素都可能对整个设计带来很大影响甚至导致失败，而为以后走上工作岗位成为名优秀的工程技术人员奠定了坚实的基础。致谢本课题的设计研究工作自始自终是在导师老师精心指导下完成的，字里行间凝聚着老师的智慧和心血。老师渊博的专业知识严谨的治学态度和活跃的学术思想使我受益匪浅。给我的学习生活以很大的影响，使我终生难忘，并将永远激励我奋发向上。值此，本人向恩师蒋红旗老师致以最崇高的敬意和最诚挚的感谢,最后感谢所有关心支持帮助本人的各级领导老师和同事,感谢各位专家教授，谢谢你们阅读本文，殷切期待你们的批评和指出,感谢我们小组的其他同学在毕业设计时给予我的帮助,感谢给予我帮助的其他老师和同学们,感谢大学四年来，所有教导过我鼓励过我帮助过我的老师和同学们,参考文献周秋等，现代工程机械应用技术，国防科技人学出版社，年。单斗液压挖掘机第二版同济大学主编，中国建筑工业出版社年月。曹善华等，单斗挖掘机，机械工业出版社，年月。机械设计手册编委会，机械设计手册，机械工业出版社，年月。计算机辅助设计，机械工业出版社，年月。西北工业大学机械原理教研室编，机械设计，高等教育出版社，年。芮丰型自动卷染机液压比例系统液压气动与密封，。陈忠强，芮丰变量泵节能技术及应用流体传动及控制，。何存兴，液压元件华中工学院，机械工业出版社，年月。黎启柏等液压元拌手册，冶金工业出版社，机械工业出版社，年。机械工程师手册，机械工业出版社，年月。机械设计手册编委会，机械设计手册，机械工业出版社，年月。王积伟等，液压与气压传动第二版，机械工业出版社，年。陈强业苗臻光，工程机械，机械工业出版社，。唐经世，工程机械中国铁道出版社，。刘希平，工程机械构造图册，机械工业出版社，。机械设计手册编委会，机械设计手册，机械工业出版社，年月。邱宣怀主编，机械设计第四版，高等教育出版社，年五月。表七取马达型号为第章液压泵的确定液压泵的主要技术参数液压泵是将原动机如电动机和内燃机等的机械功率转换为液体压力能液压能的元件。通常分为齿轮泵叶片泵柱塞泵螺杆泵。主要技术参数主要技术参数如下泵的排量泵每转周，所能排除的液体体积。泵的理论流量在额定转速时用计算方法得到的单位时间内泵能排出的最大流量。泵的额定流量在正常工作条件下，保证泵长时间运转所能输出的最大流量。泵的额定压力在正常工作条件下，能保证泵长时间运转的最高压力。泵的最高压力允许泵在短时间内超过额定压力运转时的最高压力。泵的额定转速在额定压力下，能保证长时间正常运转的最高转速。泵的最高转速在额定压力下，允许泵在短时间内超过额定转速时的最高转速。泵的容积效率泵的实际输出流量和理论流量的比值。泵的总效率泵输出的液压功率与输入的机械效率的比值。泵的驱动功率在正常工作条件下能驱动液压泵的机械效率。各种泵的比较齿轮泵叶片泵轴向柱塞泵径向柱塞泵外啮合式内啮合式单作用式双作用式斜盘式斜轴式配流式阀式通轴式非通轴式隔块式摆线式定量定量变量定量定量变量定量变量定量结构最简较简简较简较简复杂复杂最复杂最复杂较复杂尺寸重量小小小较小较小大大最大最大较大寿命短短短较短较短较长较长长长较短价格最廉较廉廉较廉较廉昂贵昂贵最昂贵最昂贵较昂贵流量脉动最大小小较小最小小小小小大抗污染能力强强强较弱较弱弱弱弱弱较弱耐冲击能力较弱较强较弱较弱弱弱最强最强表十液压泵的确定泵的基本参数是压力流量转速效率。般应根据系统的实际工况来选择，为了提高系统的可靠性，延长泵的使用寿命，般车辆用液压系统工作压力可选择为泵额定压力的。选择泵的第二个重要因素是泵的流量或排量，泵的流量与工况有关，选择泵的流量需大于液压系统工作时的最大流量。泵的效率值是泵的质量好坏的体现，另外，泵的最高压力和最高转速不宜同时使用，以延长使用寿命。根据液压缸的动作可知，个液压缸同时动作且速度都为，且液压马达也动作时，系统所需流量最大而自动控制时系统所需流量最小，二者差距较大。此处选择液压泵时我们考虑只执行项动作时，液压泵所必须提供的功率，流量。这有利于减小流量的波动，化简系统的复杂程度。液压泵的最大工作压力液压泵最大工作压力，由下式确定式中液压泵最大工作压力液压缸的最大工作压力，。其中。管路损失。取。则。液压泵的流量液压泵的流量式中液压泵的流量系统泄漏系数，取同时动作液压缸最大总流量，。其中液压缸最大流量为。回转机构液压马达排量为，转速为。起重机构液压马达排量为，转速为。因为系统中有溢流阀等，取溢流量等总和。代入式得即。选型油箱的选择油箱在液压系统中除了储油外，还起着散热分离油液中的气泡沉淀杂质等作用。油箱中安装有很多辅件，如冷却器加热器空气过滤器及液位计等。查机械设计手册表油箱容量表油箱容量表十油箱容量与系统的流量有关，般容量可取最大流量的倍。取油箱容量为。总结转眼间，为期十三周的毕业设计就已接近尾声，虽然短暂，但却为我以后的工作生活奠定个的重要的里程碑，同时为我的四年大学生活画上的个完美的句号。通过这次毕业设计不但使我巩固和重温了大学四年来我所学的专业理论知识，而且让我从中吸取了很多新的知识，尤其是增进了我对液压这领域的了解和认识。毕业设计是将所学专业理论知识有机融合的个过程，是对我们专业综合素质的个考核。我的设计题目是清洗机械手液压系统设计，由于液压系统设计比较烦琐，且设计又比较灵活，在整个设计过程中，我不断遇到各种各样的问题和困难，通过老师的悉心指导，同学之间的相互讨论，查阅大量的相关资料，都迎刃而解。充分发挥了我们设计小组的团队精神。在液压系统设计过程中，各个动作由不同的执行元件来液压管路组成。供油部分由泵高压滤