1、“.....独立进行机电控制系统的初步设计的方法，学会了如何查找资料进行系统方案的选择确定，提高了自己独立分析问题解决问题的能力，自己获益匪浅。在计算机绘图方面，我用了三维造型软件画出了机械单方向数控平台的三维立体图，然后直接生成了二维三视图，减少了工作量。最后，对直辛勤地指导我们的老师，衷心的表示感谢,参考文献机械设计手册电子版机电液设计手册，机械工程出版社出版社，蔡春源主编现代机械传动手册机械工业出版社，第二版电子技术基础，高等教育出版社，康华光主编可编程控制器教程，电子工业出版社，胡学林主编画法几何及机械制图，中国矿业大学出版社，李爱军曾维鑫主编机械设计，东南大学出版社，程志红主编机械设计课程上机与设计，东南大学出版社，程志红唐大放主编机电综合指导，中国人民大学出版社，吴振彪主编步进电动机的选择与计算，电子技术，叶文卿数控机床中步进电动机的选用，数字技术与机械加工工艺装备......”。

2、“.....微电机，王立红梅立凤基于的步进电动机控制系统的设计，科技信息，王赞工作台的机电体化系统设计，北京建筑工程学院学报，连香娇，机械制图实例教程，化学工业出版社，刘岩松主编高级设计，人民邮电出版社，二代龙镇工作室编轴承所受的轴向载荷因为，则计算轴承所受当量动载荷因为轴承工作时有中等冲击，查表载荷系数因为且，所以查表得，基本额定动载荷,式中,轴承预期计算寿命寿命指数温度系数,选用轴承根据基本额定动载荷，查机械设计课程上机与设计书，表初步选用型角接触轴承，其基本参数如下基本尺寸,安装尺寸，，计算寿命额定动载荷轴承合格步进电动机的选择与校核序号计算名称单位计算公式及参数说明结果脉冲当量的确定根据设计位置精度要求，初取脉冲当量为步距角初选电动机型号时步距角与传动比应满足，取步距角为，为了使结构简单，提高精度，这里取......”。

3、“.....初选，步进电机轴的转动惯量，最大精度转矩。启动频率，运行频率根据电机轴的直径和丝杠转速初选联轴器，这里初选用式凸缘联轴器，其转动惯量式凸缘联轴器矩频特性加速力矩步进电机所需空载启动力矩应小于步进电机的名义启动转矩，即步进电机所需空载启动力矩其中为空载启动时运动部件由静止升速到最大快进速度，折算到由机轴上的加速力矩为空载时折算到电机轴上的摩擦力矩为由于丝杠预紧折算到电机轴上的附加摩擦力矩......”。

4、“.....但是环形分配器的输出电流很小，不能直接驱动步进电动机，因此需要功率放大器实现对脉冲分配回路输出的弱信号进行放大，产生电机脉冲信号工作所需的激磁电流。其控制流程如下图所示环形脉冲分配器由于用软件环形分配器需要编写复杂的程序，而且占用计算机运行时间，故般使用硬件或软硬件结合来实现。硬件环形分配器的种类很多，有专用的集成电路，可以用触发器或触发器构成，还可以用通用的可编程逻辑器件组成。在这里，通常我们采用集成电路。是国产的三相反应式步进电机环形分配器的专用集成电路芯片，通过其控制端的不同接法可以组成三相双三拍和三相六拍的不同工作方式。管脚图如下所示主要管脚的作用两端子是三相双三拍的控制端，是三相六拍的控制端，三相双三拍工作时，若，而，则电机正转若则电机反转三相六拍供电时，若则电机正转若电机反转。是双三拍的复位端，是六拍的复位端，使用时，首先将其对应复位端接入高电平，使其进入工作状态......”。

5、“.....端是时钟脉冲输入端，是时钟脉冲允许端，用以控制时钟脉冲的允许与否。当脉冲由端输入，只有端为高电平时，时钟脉冲的上升沿才起作用。也允许以端作脉冲的输入端，此时，只有为低电平时，时钟脉冲的下降沿才起作用。为环形分配器的三个输出端，经过脉冲放大器功率放大器后分别接到步进电动机的三相线上。的三相双三拍接线原理图如下所示功率放大器单电压功率放大电路是步进电动机相的驱动电路如下图所示，是电动机绕组，晶体管可以认为是个无触点开关，它的理想工作状态应使电流流过绕组的波形尽可能接近矩形波。但是由于电感线圈中的电流指数规律上升，其时问常数，须经过的时间后才能达到稳态电流。由于步进电动机绕组本身的电阻很小，所以，时间常数很大，从而严重影响电动机的启动频率。为了减小时问常数，在励磁绕组中串以电阻，这样时间常数就大大减小，缩短了绕组中电流上升的过渡过程，从而提高了工作速度。在电阻两端并联电容，是由于电容上的电压不能突变，在绕组由截止到导通的瞬间，电源电压全部降落在绕组上......”。

6、“.....所以，电容又称为加速电容。二极管在晶体管截止时起续流和保护作用，以防止晶体管截止瞬间绕组产生的反电势造成管子击穿，串联电阻使电流下降更快，从而使绕组电流波形后沿变陡。这种电路的缺点是上有功率消耗。为了提高快速性，需加大的阻值，随着阻值的加大，电源电压也势必提高，功率消耗也进步加大。正因为这样，单电压限流型驱动电路的使用受到了限制。高速脉冲输出控制接线图三电动机转动控制分配输入端启动按钮紧急停止按钮正常停止按钮初始位置行程开关终点位置行程开关增量式旋转式编码器相增量式旋转式编查表得合格启动矩频特性校核上面的计算仅仅是检查电机的最大静转矩是否满足要求，但不能保证电机在快速启动时不失步，需要对启动矩频特性进行校核。由于突跳启动过程极短，加速度力矩很大，启动时丢步是不可避免的。因此，突跳启动很少使用。这里我们使用升速启动方式。如图所示根据空载启动力矩查手册，找到对应的允许启动频率约最大频率为了使......”。

7、“.....我们将分二个阶段启动，每个阶段的启动频率仅为最高启动频率的,即运行矩频特性校核快速进给运行矩频特性校核快进时的最高运行频率工进运行矩频特性校核快速进给时已经不存在加速力矩项，并且般快速进给时处于空载状态，快速进给时步进电机运行所需力矩其中分别与上面的相同。查运行矩频特性曲线，得，工进时，步进电机的运行频率工进时步进电机运行所需力矩其中分别与上面的相同。查运行矩频特性曲线，得,运行矩频特性满足。故选用满足要求。合格联轴器的校核序号计算名称单位计算公式及说明结果联轴器初选用式凸缘联轴器，其公称转矩，由上面的计算易得出，故联轴器满足设计要求。合格键的选用与校核序号计算名称单位计算公式及说明结果平键的选择平键在轴端选型键键的型号电机输出轴上的键，型号丝杠输入端上的键......”。

8、“.....所选步进电机采用半闭环控制，可在电动机尾部转轴上安装增量式旋转编码器，用以检测电动机的转速。增量式旋转编码器的分辨率应与步进电动机的步距角相匹配。由于步距角为，可知电机转动转时需要控制系统发出个步进脉冲，考虑到增量式选择编码器输出相信号，可以送到四倍频电路进行电子四细分，因此分辨力选用线。这样控制系统每发出个步进脉冲，电动机转过个步距角，编码器对应输出个脉冲信号。这里我们选择型编码器。合格电气控制系统设计步进电机是种特殊的机电元件,不能直接接到交直流电源上工作,必须使用专用的驱动器。步进电动机转速的高低升速或降速启动或停止都完全取决于脉冲的有无或频率。环形分配器用来接受来自控制器的脉冲信号，并按步进电动机工作方式方面很有帮助。高精度的保证滚珠丝杠副是用日本制造的世界最高水平的机械设备连贯生产出来的，特别是在研削组装检查各工序的工厂环境方面,对温度湿度进行了严格的控制......”。

9、“.....微进给可能滚珠丝杠副由于是利用滚珠运动,所以启动力矩极小,不会出现滑动运动那样的爬行现象,能保证实现精确的微进给。无侧隙刚性高滚珠丝杠副可以加予压,由于予压力可使轴向间隙达到负值,进而得到较高的刚性滚珠丝杠内通过给滚珠加予压力,在实际用于机械装置等时,由于滚珠的斥力可使丝母部的刚性增强。高速进给可能滚珠丝杠由于运动效率高发热小所以可实现高速进给运动。可编程序控制器可靠性高抗干扰能力强，能抗诸如电噪声电源波动振动电磁干扰等的干扰，能抗脉冲的干扰，能在高温高湿以及空气中存有各种强腐蚀物质粒子的恶劣环境下可靠地工作，能够承受电网电压的变化，即使在电源瞬时断电的情况下，仍可以正常工作。另外是通过软件实现控制的，其控制程序编在软件中，实现程序软件化，因而对于不同的控制对象都可以采用相同的硬件配置。提供标准通信接口，可以方便地进行网络通信。而且体积小能耗低便于机电体化。通过可以实现对步进电动机的控制，实际上控制时电动机的转动受脉冲控制。利用产生高速脉冲串......”。