延时秒。延时时间到，接通，状态转移到上升。上升到最高位，接通，状态转移到左移。左移到最左位，使接通，返回初始状态，再开始第二次循环动作。在编写状态转移图时注意各状态元件只能使用次，但它驱动的线圈，却可以使用多次，但两者不能出现在连续位置上。因此步进顺控的编程，比起用基本指令编程较为容易，可读性较强。机械臂传送系统梯形图如图所示。图中从第行到第行为回原位状态程序。从第行到第行，为手动单步操作程序。从第行到第行为自动操作程序。这三部分程序又称为模块是图的操作系统运行的。回原位程序和自动操作程序。是用步进顺控方式编程。在各步进顺控末行，都以结束本步进顺控程序块。但两者又有不同。回原位程序不能自动返回初始态。而自动操作程序能自动返回初态。指令语句表六心得体会可编程控制器课程设计是课程当中个重要环节，通过了周的课程设计使我对设计过程有进步了解，对产品的有关的控制知识有了深刻的认识。因为理论知识学的不牢固，在设计遇到了不少问题，通过理论与实际的结合，进步提高观察分析和解决问题的实际工作能力，以便培养成为能够主动适应社会主义现代化建设需要的高素质的复合型人才。运用学习成果，把理论运用于实际，使理论得以提升，形成创新思想。通过此次设计过程，巩固了专业基础知识，培养了我综合应用可编程控制器设计课程及其他课程的理论知识和应用生产实际知识解决工程实际问题的能力，在设计的过程中还培养出了我们的团队精神，为今后的学习和工作过程打下基础。参考文献可编程控制器原理与应用主编周惠文电子工业出版社北京，可编程控制器原理与应用主编涂明武北京航空航天出版社北京，操作实训三菱主编孙德胜李伟机械工业出版社北京，应用技术主编冯新强北京邮电大学出版社北京，圈电磁阀来实现，电磁阀线圈失电时能保持原来的状态，必须驱动反向的线圈才能反向运动上升下降的电磁阀线圈分别为右行左行的电磁阀线圈为机械手的夹钳由单线圈电磁阀来实现，线圈通电时夹紧工件，线圈断电时松开工件机械手的夹钳的松开夹紧通过延时实现机械手的下降上升右行左行的限位由行程开关来实现操作功能机械手的操作面板如图所示。机械手能实现手动回原位单步单周期和连续等五种工作方式。手动工作方式时，用各按钮的点动实现相应的动作回原位工作方式时，按下回原位按钮，则机械手自动返回原位单步工作方式时，每按下次启动安钮，机械手向前执行步单周期工作方式时，每按下次启动安钮，机械手只运行个周期连续工作方式时，机械手在原位，只要按下启动安钮，机械手就会连续循环工作，直到按下停止安钮传送工件时，机械手必须升到最高点才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行时碰到其他工件出现紧急情况，按下紧急停车按钮时，机械手停止所有的操作。三及机械手的选择和论证简介可编程控制器简称是种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算,顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入输出控制各种类型的机械或生产过程。具有通用性强使用方便适应面广可靠性高抗干扰能力强编程简单等特点。可以预料在工业控制领域中，控制技术的应用必将形成世界潮流。的结构及基本配置般讲，分为箱体式和模块式两种。但它们的组成是相同的，对箱体式，有块板板显示面板内存块电源等，当然按性能分成若干型号，并按点数又有若干规格。对模块式，有模块模块内存电源模块底板或机架。无任哪种结构类型的，都属于总线式开放型结构，其能力可按用户需要进行扩展与组合。中的是的核心，起神经中枢的作用，每台至少有个。与通用计算机样，主要由运算器控的元件，可以进行上下左右和回转动作。支柱用来支撑手臂，也可以根据需要做成移动。传动系统执行机构的动作要由传动系统来实现。常用机械手传动系统分机械传动液压传动气压传动和电力传动等几种形式。控制系统机械手控制系统的主要作用是控制机械手按定的程序方向位置速度进行动作，简单的机械手般不设置专用的控制系统，只采用行程开关继电器控制阀及电路便可实现动传动系统的控制，使执行机构按要求进行动作动作复杂的机械手则要采用可编程控制器微型计算机进行控制。机械手选择由于机械手是在搬运中的应用，所以采用传送带加旋转的机械手类型。此机械手易于操作，性能可靠。并且根据要求，我们设计的是气动机械式。四硬件电路设计及描述操作方式设备的操作方式般可分为手动和自动两大类，手动操作方式主要用于设备的调整，自动操作方式用于设备的自动运行。手动操作方式手动操作用单个按钮接通或断开各自对应的负载。回原点按下回原点按钮，使设备自动回归到原点位置。自动操作方式单步运行每按次启动按钮，设备前进个工步。单周期运行在原点位置时，按下启动按钮设备自动运行个周期后停止原位途中按下停止按钮，设备停止运行再按下启动按钮时，设备从断点处继续运行，直到原位停止。连续运行在原点位置按下启动按钮，设备按既定工序连续反复运行。中途按下停止按钮，设备运行到原位停止。输入和输出点分配表及分配接线表机械臂传送系统输入和输出点分配表名称代号输入名称代号输入名称代号输出启动左限位单周期停止右限位回原点启动上升上限位电磁阀下降下降下限位电磁阀上升左移手动电磁阀左行右移自动电磁阀右行放松回原点电磁阀夹紧夹紧单步分配及接线图五软件电路设计及描述机械手的操作系统程序操作系统包括回原点程序，手动单步操作程序和自动连续操作程序，如图所示。其原理是把旋钮置于回原点，接通，系统自动回原点，驱动指示灯亮。制器存储器及实现它们之间联系的数据控制及状态总线构成，还有外围芯片总线接口及有关电路。它确定了进行控制的规模工作速度内存容量等。内存主要用于存储程序及数据，是不可缺少的组成单元。存储器可编程序控制器的存储器分为系统程序存储器和用户程序存储器。模块的对外功能，主要是通过各种接口模块与外界联系的。电源模块有些中的电源，是与模块合二为的，有些是分开的，其主要用途是为各模块的集成电路提供工作电源。同时，有的还为输入电路提供的工作电源。电源以其输入类型有交流电源，加的为交流或，直流电源，加的为直流电压，常用的为。的外部设备外部设备是系统不可分割的部分，它有四大类编程设备监控设备存储设备输入输出设备选择及论证考虑到机械手工作的稳定性可靠性以及各种控制元器件连接的灵活性和方便性，采用作为核心控制器，各控制对象都必须在的统控制下协同工作，同时考虑到工作流程和造价。所以我们采用日本三菱公司的型点输入点输出。三菱系列可编程控制器是小型化，高速度，高性能的产品，是系列中最高档次的超小型程序装置。性能规格性能规格运转控制方法通过储存的程序周期运转控制方法批次处理方法当执行指令时指令可以刷新运转处理时间基本指令应用指令至几百微秒，指令编程语言逻辑梯形图和指令清单使用步进梯形图能生成类型程序程式容量步内置。机械手机械手简介也被称为自动手，能模仿人手和臂的些动作功能，用以按固定程序抓取搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造冶金电子轻工和原子能等部门。机械手简述机械手的形式是多种多样的，有的较为简单，有的较为复杂，但基本的组成形式是相同的，般由执行机构传动系统控制系统和辅助装置组成。执行机构机械手的执行机构，由手手腕手臂支柱组成。手是抓取机构，用来夹紧和松开工件，与人的手指相仿，能完成人手的类似动作。手腕是连接手指与手的选择和论证简介的结构及基本配置的选择及论证机械手机械手简介机械手的选择四硬件电路设计及描述操作方式输入与输出分配表及分配接线五软件电路设计及描述机械手的操作系统程序回原位程序手动单步操作程序自动操作程序机械臂传送系统梯形图指令语句表六心得体会参考文献前言大学四年的本科学习即将结束，毕业设计是其中最后个环节，是对以前所学的知识及所掌握的技能的综合运用和检验。随着我国经济的迅速发展，采用的技术得到愈来愈广泛的应用。可编程序控制器，简称，是在继电顺序控制基础上发展起来的以微处理器为核心的通用的工业自动化控制装置。随着电子技术和计算机技术的迅猛发展，的功能也越来越强大，更多地具有计算机的功能，所以又简称，但是为了不和混淆，仍习惯称为。目前已经在智能化网络化方面取得了很好的发展，并且现今已出现，更是领域无限的发展前景。本文主要