1、“.....将生产过程生产规划与设计造型连接起来，所以任何在设计上的改变，软件也能自动地将己做过的生产上的程序和资料也自动地重新产生过，而无需用户自行修改。它将具备完整关联性的产品线延伸至加工制造的工作环境里。它容许用户采用参数化的方法去定义数值控制工具路径，才可将生成的模型进行加工。这些信息接着作后期处理，产生驱动器件所需的编码。为下列机器操作产生自动化的工具路径铣削加工车削加工线体电子释放机械技术钻床加工五提供图形工具。用以对铣削加工及钻床加工操作所产生的物料，作模拟清除。内选定的工具。会依照定义的切割路径移动，用户亦可以清楚看到物料清除的进度。加工制造组件以阴影显示，组装线上各个组件可以由用户设定不同的颜色。它亦让用户可以在整个加工制造过程，定义夹层平面特定的深度。夹层平面对物料清除摸拟过程提供纵切面的阅视功能......”。

2、“.....选定工具路径内置参考模型工具及任何夹具均能二目了然，不生混淆。此外，能让用户对工具及夹具任进行快速验证及评估，从而防止严重的损失。与并使用时，用户可用以仔细检定切割零件的每部份，节省了用户不必要地在机器上试用及操作的时间。因此，将这些产品合并使用，不仅体现了材料节省的好处，亦提供了个加工制造的良好方案。管道清灰机器人本体结构三维模型的建立管道清灰机器人由移动装置和操作臂组成，移动装置为履带式移动机构，可在松软的砂状灰上走动。操作臂主要由铲斗大臂摇臂拉杆转斗油缸举升油缸等组成。铲斗来铲装灰物，动臂和举升油缸用来提升铲斗，转斗油缸通过摇臂拉杆使铲斗转动。操作臂具有个自由度，可实现臂旋转抬高运动。操作臂如图所示。该机器人主要完成对管道内砂状沉积物的清理。机器人行走机构由三个呈的履带轮组成，与管壁底部接触的两个呈的履带为固定履带，上面与管壁顶部接触的履带为可伸缩式的......”。

3、“.....增加管道机器人在不同管径管道内行走的稳定性。顶部支撑装置剖视图操作臂结构如图所示其它主要零部件铲斗传动装置大臂弹簧拉杆履带轮螺母箱体液压装置液压装置支撑架传动轴顶起轴深沟球轴承轴承代号基本尺寸安装尺寸基本额动动载荷基本额定动载荷极限转速原轴承代号脂润滑油润滑轴承端盖换向装置管道清灰机器人总体装配图管道清灰机器人运动学分析机器人运动学分析是研究机器人运动的几何关系速度加速度等。管道清灰机器人是由操作臂和移动装置组成。操作臂简化后为平面闭环连杆机构，其上的末端操作器铲斗的运动为平面运动。因此，对该机器人的位姿位置和姿势分析可简化为平面位姿分析。操作臂安装在移动装置上，在分析管道机器人的位置时，将移动装置设为动坐标系，首先分析操作臂相对于移动装置的位置和姿势......”。

4、“.....若速度方程有解，刚若速度方程无解，刚，即或，也就是或两闭链的传动角分别为零。该位置正是六杆机构的死点，如图所示。由于转斗油缸和举升油缸不能作整周回转运动，不存在当，或时的死点位置。为避免死点的出现，设计操作臂时，应使各杆长满足下列条件可避免死点和运动不确定情况的出现。机构死点位置管道机器人运动机构仿真铲斗铲灰液压装置来控制铲斗的旋转，主机通过分析计算来控制该液压装置的伸缩量，机构设计合理，在不会出现死点位置时，机构有两个摆动极限位置分别如下图所示机构运动定义如下当收缩量最大是当拉伸量最大是铲斗举升液压装置来实现铲斗举升，主机通过分析计算来控制该液压装置的伸缩量，机构设计合理，在不会出现死点位置时，机构有两个摆动极限位置分别如下图所示最底点铲斗开始铲灰最高点机器人移动......”。

5、“.....通过液压马达来实现轴的转动，这样机构可以减小左右抖动，防止炉灰抖落。可完成旋转，保证完全清理炉灰。结论根据管道清灰技术要求，提出采用履带式管道清灰机器人设计方案，操作臂选用正转六连杆机构。分析了铲斗转角差和卸载角，给出铲斗最佳铲掘位置和卸载位置，分析了该机构的死点位置，提出避免死点的方法。从机构学的角度说明管道清灰机器人结构的合理性。为机器人的下步研究提供了坚实的基础。在充分了解国内外管道机器人现状的后，提出采用履带示管道机器人的设计方案。该机器人主要有操作臂和移动机构组成。操作臂主要由铲斗动臂旋转前臂旋转臂转斗油缸及举升油缸等组成，操作臂具有个自由度。行走机构由三个呈度的履带轮组成，与管壁底部接触的两个呈度的履带为固定履带，与管壁顶部接触的履带为可伸缩式的。采用这种移动装置可使机器人在管道内的砂状灰上行走增加稳定性和附着力......”。

6、“.....采用当前应用广泛的三维参数化造型软件，完成了基于特征的参数化管道清灰机器人结构建模，建立了虚拟样机，真实地表达了管道清灰机器人的物理样机，为机器人的后续研究如运动学动力学控制等的研究奠定了基础。对管道清灰机器人虚拟样机的运动约束进行了分析并做出了仿真动画。致谢本文是在导师刘晓琴的精心指导反复修改下完成的。三个多月以来，导师在学习上对我严格要求，热情鼓励并给了我耐心细致的指导。导师待人热情，学风严谨，思想活跃，知识渊博。她对我的论文提出了许多宝贵的建议和意见，使我澄清了不少模糊的概念和认识。没有导师平时的严格要求和悉心教诲，本文是不可能顺利完成的而且导师开阔的视野敏锐的洞察力严谨的治学风范使我终生受益她兢兢业业不辞劳苦的工作态度，诚实做人的人生观使我敬佩。她严谨的治学态度和高尚的人格必将对我以后的学习和工作产生非常积极的影响。在此谨向刘老师表示诚挚的感谢和崇高的敬意......”。

7、“.....衷心感谢所有在学习上，生活中对我友情帮助和大力支持的老师和同学,参考文献林尚扬，陈善本等，焊接机器人及其应用机械工业出版社吴宗泽，罗圣国等，机械设计课程设计手册版，北京教育出版社沈为民等，水冷臂清扫监测爬壁机器人，机器人，林清安，著，零件设计基础篇，高级篇明，北京大学出版社王诗丽，速度，可得到机器人的位置和姿势。机器人操作臂类型选择该机器人操作臂简化后为平面机构。按杆数划分的连杆机构中，四连杆机构结构简单，但因动臂前端须装有自重较大的框架，减少了铲斗的载重量，且影响摄像机的视线八连杆机构结构较复杂，铲起力变化平缓六杆机构结构较简单，容易布置，般能较好地满足作业要求，因此在这里铲斗抬起运动采用六杆机构。按机构运动状态可将操作臂运动装置分为正转连杆和反转连杆。正转连杆机构主动构件与从动构件转向相同......”。

8、“.....如图所示。图正转机构图反转机构正转机构具有以下特点如图所示发出最大铲起力在时，且铲起力变化陡峭如图所示，因此在提升铲斗时铲起力较大，适于装载重物铲斗卸料时，角速度小，卸料平缓升降动臂时较易保证铲斗平移。图铲起力变化图由以上分析可以看出正转六连杆机构结构简单，且能满足管道清灰机器人设计要求，即正转机构有利于地面挖掘，适合机器人有较大的铲灰力，工作装置易于布置在同平面，有利于增加机器人运动稳定性，因此将管道清灰机器人操作臂工作装置设计为正转六连杆机构。铲斗转角差及卸载角分析当铲斗转角时有较大的铲起力，如图左所示。机器人铲起灰物后举升到运输过程中，保证物料不撒落，主要取决于铲斗的形状，其铲斗提升状态如图中所示，铲斗内灰物的重心通过铲斗底部中心线时，此时铲斗不易撒落物料。铲斗在动臂举升过程中的最高位置时，其最大卸载角状态如图右所示，也就是当摇臂和旋转臂处于同直线时......”。

9、“.....同时与举升油缸的位置也有关，油缸与管道水平方向夹角越小，铲斗卸载角也越大，但需保证铲斗不能碰到管壁，方可保证卸料干净。机器人操作臂自由度机构是由若干个构件组合起来，且各构件之间具有确定的相对运动的强制运动链。在机构设计和分析时，首先要确定所给定的机构的自由度。当自由度等于主动件数时，机构具有确定的自由度。该机器人操作臂机构简图如图所示。图机器人操作臂机构简图根据切贝谢夫克鲁伯规律，该机构的自由度为其中活动构件数不包括机架低副个数高副个数机构有确定的运动，其自由度必须等于原动件数。因此机器人操作臂具有两个原动件，个为举升液压缸，另个为旋转液压缸。操作臂死点分析管道清灰机器人操作臂机构简图如图所示。已知各杆长，当转斗油缸伸缩量为定值时，举升油缸伸缩时，大臂为主动杆，分析此时六连杆的运动特性。设为轴，由指向为正向，将矢量闭链和闭链向轴投影......”。